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公开(公告)号：CN109581877B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN201910046322.2
申请日：2019-01-18
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于ESO的磁悬浮球滑模变结构控制方法，包括以下步骤：步骤1，对磁悬浮球系统的机理模型在平衡点处进行线性化处理；步骤2，构建磁悬浮球系统的扩张状态空间模型；步骤3，设计用于观测和估计速度状态和未知扰动的ESO，利用扰动信息对控制器进行补偿；步骤4，判定ESO的稳定性；步骤5，构建磁悬浮球系统的误差系统；步骤6，设计滑模面函数，求等效控制律；步骤7，采用幂次趋近律构建滑模变结构控制器，求出滑模控制律以及最终控制律。本发明对小球的速度状态以及未知的外部扰动进行观测和估计，采用滑模变结构控制器对系统进行控制，并将扰动估计值作为控制器的补偿量，增强了系统的鲁棒性和抗干扰性能。
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公开(公告)号：CN111555684B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202010257407.8
申请日：2020-04-03
Applicant: 浙江工业大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/20 , H02P6/10 , H02P25/024 , H02P27/06
Abstract: 一种可变开关点的无权重因子永磁同步电机有限集多步模型预测转矩控制方法，建立数学模型，并对磁链和转矩状态方程离散化处理；设计可变开关点的有限集预测控制器，计算有限集合中的所有备选矢量作用下的电磁转矩、定子磁链预测值；设计模型预测转矩控制的成本函数，并消除权重因子；经过成本函数选择最优和次优电压矢量；计算可变开关节点的开关切换时刻；设计可变开关节点的多步预测转矩控制器；选择最终的输出电压矢量uout。本发明将预测转矩控制开关切换频率减小为原来的一半，抑制了转矩脉动、减少了开关损耗同时增加了稳定性。
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公开(公告)号：CN113233532A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110482082.8
申请日：2021-04-30
Applicant: 浙江工业大学
IPC: C02F1/14 , C07D251/56 , C08J9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于太阳能界面蒸发的低成本光热材料及其制备方法，制备方法如下步骤进行：1）将蜜胺泡棉浸入苯胺溶液中，然后加入氧化剂溶液反应后，将蜜胺泡棉取出，洗涤、干燥，制得聚苯胺/蜜胺泡棉复合结构，将其标记为PMF；2）将直链烷基酸、纳米二氧化钛加入低级醇中，然后将PMF浸入至所述含钛混合液中进行反应后，将PMF取出，洗涤、干燥，即制备完成。本发明创新性的利用了直链烷基酸、二氧化钛、蜜胺泡棉及聚苯胺自组装特性，锚定TiO2纳米颗粒，实现了表层微纳结构的构建，具有高效的蒸发速率、光热转换性能和降解染料性能，在一个太阳光下其蒸发速率高达2.346kg·m‑2·h‑1，光热转换效率能高达128.38%。
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公开(公告)号：CN111431456A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010160440.9
申请日：2020-03-10
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于转速环自抗扰技术的永磁同步电机有限集模型多步预测电流控制方法，建立数学模型，并对电流状态方程离散化处理；对电流、速度采样和坐标变换；设计模型预测电流控制器；经过成本函数选择最优和次优电压矢量；分别通过预测模型计算7种电压矢量的有限集合作用下(k+3)时刻的电流预测值；选择最终的输出电压矢量uout；将预测模型拓扑到N步预测；构建扩张后的状态空间模型；利用跟踪微分器TD来对参考输入进行轨迹规划，安排过渡过程；构建扩张状态观测器ESO；采用非线性状态误差控制器的输出iq*上对系统扰动的补偿得到最终的控制律。本发明扩大了预测时域，从而增强了系统的鲁棒性、抗干扰性能和稳定性。
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公开(公告)号：CN109670302A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201811554681.0
申请日：2018-12-19
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于SVM的虚假数据注入攻击的分类方法，包括以下步骤：第一步，提取特征数据，从网络化倒立摆系统中采集所需的特征数据；第二步，获取虚假数据，定义所注入的虚假数据的形式，并为虚假数据附上false_label为-1的标签；第三步，获取测试集与训练集的数据，继续构建数据集，为正常数据附上label为1的标签，将上述数据整合，得到所需训练集和测试集；第四步，通过SVM训练得到模型，最后计算分类的准确率。本发明在对初始数据进行获取后，采用了SVM进行分类，运行速度快，误差小，效率高，很好地解决了网络攻击中虚假数据注入对信息物理系统的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108873947A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810568041.9
申请日：2018-06-05
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D3/12 , G05B19/042
Abstract: 一种基于以太网的网络控制磁悬浮球实验平台，包含机械部分、电气部分和网络通信模块，其中机械部分包含励磁电磁铁、励磁电磁铁固定螺纹杆、外部支架、小铁球和激光位移传感器固定支架；电气部分包含PWM开关型功率放大器以及激光位移传感器；网络通信模块包括STM32控制芯片及其扩展电路，STM32控制芯片通过以太网口与PC机中的上位机进行网络通信，进而实现网络交互。本发明的装置将磁悬浮控制与网络控制技术相结合，为网络控制理论和教学提供了一个方便的实验平台，具有低成本、可监测、可远程控制和可调参等优点。
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公开(公告)号：CN113233532B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110482082.8
申请日：2021-04-30
Applicant: 浙江工业大学
IPC: C02F1/14 , C07D251/56 , C08J9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于太阳能界面蒸发的低成本光热材料及其制备方法，制备方法如下步骤进行：1）将蜜胺泡棉浸入苯胺溶液中，然后加入氧化剂溶液反应后，将蜜胺泡棉取出，洗涤、干燥，制得聚苯胺/蜜胺泡棉复合结构，将其标记为PMF；2）将直链烷基酸、纳米二氧化钛加入低级醇中，然后将PMF浸入至所述含钛混合液中进行反应后，将PMF取出，洗涤、干燥，即制备完成。本发明创新性的利用了直链烷基酸、二氧化钛、蜜胺泡棉及聚苯胺自组装特性，锚定TiO2纳米颗粒，实现了表层微纳结构的构建，具有高效的蒸发速率、光热转换性能和降解染料性能，在一个太阳光下其蒸发速率高达2.346kg·m‑2·h‑1，光热转换效率能高达128.38%。
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公开(公告)号：CN111025904B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201911270209.9
申请日：2019-12-11
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于扩张状态观测器的磁悬浮球连续滑模控制方法，对磁悬浮球系统建立机理模型并在平衡点出进行线性化处理；根据机理模型，构建磁悬浮球系统的扩张状态空间模型；考虑不能直接测出磁悬浮球的速度，设计状态观测器对小球的速度进行估计和观测，利用扰动信息对控制器进行补偿；根据观测器观测出的误差，构建出误差系统；设计出滑模面，求出磁悬浮球系统的等效控制律。本发明对小球的速度状态以及未知的外部扰动进行观测和估计，采用连续滑模控制器对系统进行控制，并将扰动估计值作为控制器的补偿量，增强了系统的鲁棒性和抗干扰性能。
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公开(公告)号：CN108427321B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201810211641.X
申请日：2018-03-15
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种基于SSH协议的低成本倒立摆半实物仿真实验平台，包含机械部分与电气部分，所述机械部分包括倒立摆底座、倒立摆小车、倒立摆摆杆、角位移传感器、限位器、步进电机以及其传动和固定组件；所述电气部分包含树莓派控制板、STM32底层硬件驱动板、步进电机驱动器，树莓派控制板通过SSH协议经以太网与PC机中的Simulink仿真模块进行人机交互，STM32底层硬件驱动板与树莓派控制板通过SPI总线进行传感器和步进电机控制量等数据交换。本发明实验平台控制电路简单，设计成本低，并且支持通过以太网进行远程控制实验，可广泛用于高校控制理论实验教学以及控制算法验证。
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公开(公告)号：CN110198236A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910437083.3
申请日：2019-05-24
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于动态事件触发机制的网络化系统鲁棒控制方法，包括以下步骤：第一步、考虑网络延迟，将倒立摆网络化控制问题建模成一类具有参数不确定的状态空间模型；第二步、基于Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式技术，得到了系统渐近稳定且满足鲁棒性能指标的充分条件；第三步、给出了动态事件触发机制下状态反馈控制器的设计方法。本发明提供了一种可以降低了网络数据传输次数，加强系统鲁棒性能的基于动态事件触发机制的网络化系统鲁棒控制方法。
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