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公开(公告)号：CN1322240C
公开(公告)日：2007-06-20
申请号：CN200410024963.1
申请日：2004-06-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种内置位移传感器的单出杆双作用面近似对称液压缸。缸底与内活塞杆固连，活塞与活塞杆固连装在缸筒与内活塞杆间，活塞杆与缸盖为密封的滑动配合并伸出缸筒外，内活塞杆与内活塞固连，活塞杆和内活塞杆及内活塞内安装位移传感器，其主体固定在活塞杆的台肩上，位移传感器滑套固定在内活塞杆的内部顶端，位移传感器与内活塞、活塞与缸筒均为密封的滑动配合；由缸筒、活塞、内活塞杆、内活塞和缸底形成的a腔经A口与外部油路连通，由缸筒、活塞、活塞杆和缸盖形成的b腔经B口与外部油路连通；由内活塞、活塞杆和台肩形成的t腔经T口通外部大气。具有长行程、高稳定性、单出杆、两作用面积近似相等、具有双端缓冲能力、内置位移传感器的特点。
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公开(公告)号：CN1857876A
公开(公告)日：2006-11-08
申请号：CN200610051852.9
申请日：2006-06-08
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种具有四个自由度的微创手术建腔机械手。把直线步进电机从挂桶上端放入挂桶中，露出在挂桶一端的直线步进电机与下吊钩连接，直线步进电机沿Z轴移动；机械手上分别装有第一减速步进电机，带动整个机械手沿X轴转动；第二减速步进电机，带动整个机械手沿Y轴转动；第三减速步进电机，带动整个机械手沿Z轴转动。本发明用于微创手术中小切口提吊建腔，其由四个步进电机驱动整个装置来控制吊起患者皮肤的吊钩实现空间调节。克服了传统人用手拉吊钩引起的一些问题，比如疲劳和不稳定，本机械手也实现了腔室空间的灵活自动调节，实现四个自由度的运动。
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公开(公告)号：CN1673606A
公开(公告)日：2005-09-28
申请号：CN200510050250.7
申请日：2005-04-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种实现三转动和一移动的空间四自由度机构。四个主动支链上关节的一端分别与上平台的一个角连接，另一端分别与直线运动执行器上端连接，下关节的一端分别与下平台的一个角连接，另一端分别与直线运动执行器下端连接，四个主动支链上、下关节中心点构成上、下矩形；从动支链上关节的一端与上平台连接，另一端与从动支链上端构件上端连接，下端构件与下平台垂直固定连接，上关节中心、固定连接点分别位于上下矩形的中心，下端构件的上端和上端构件的下端通过从动运动副连接。可实现上平台绕空间坐标系三个坐标轴的转动和沿一轴的移动。本发明用于各种稳定跟踪平台、运动仿真器、飞船对接器、潜艇救援对接器、机器人及虚拟轴机床。
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公开(公告)号：CN1529034A
公开(公告)日：2004-09-15
申请号：CN200310107888.0
申请日：2003-10-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种带预进给和预定位装置的深海取芯器。主要由取芯钻机和预进给预定位装置组成。取芯钻机与推进面板连接固定，预推进液压缸的活塞通过耳环与推进面板连接，利用两个平行安装的预推进液压缸代替机构复杂的机械手臂，大大简化了取芯器的机构。起预定位作用的尖顶焊接于取芯钻机的机架底部，尖顶有利于钻进初始阶段时钻孔的定位，同时还能够克服作用于取芯器的反转矩，提高了整个机构的刚度。
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公开(公告)号：CN1516082A
公开(公告)日：2004-07-28
申请号：CN03150629.1
申请日：2003-08-25
Applicant: 浙江大学
IPC: G09B9/00
Abstract: 本发明公开了一种高压气动重力平衡式空间运动模拟器。由并联六自由度运动平台，模拟舱，升沉运动平台和安全保护系统组成。升沉运动平台系统的中间平台上面安装并联六自由度运动平台，中间平台中心下方垂直安装一只驱动液压缸和气缸及配套气动系统组成的重力平衡装置；中间平台两端和一侧面安装导轨滑块与运动模拟器周围三墙面上的导轨配合；安全保护系统是在中间平台两端分别安装双向安全钳与中间平台两端的导轨配合，中间平台两端导轨的上端两侧和中间平台下安装缓冲器。它实现六自由度运动，升沉运动由升沉运动平台或并联六自由度运动平台或两者结合实现。它安全、可靠、功耗低，可广泛用于需要大幅值升沉运动的运动模拟器及其它具有升降运动的设备。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN101016971A
公开(公告)日：2007-08-15
申请号：CN200610155666.X
申请日：2006-12-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种主从式双并联十二自由度广义力顺应加载机构，该机构主要用于空间对接广义加载实验、航空航天材料及机构疲劳试验。主要由Stewart型主动式并联六自由度加载机构、SPS型六维力/力矩传感器以及SPS型从动式并联六自由度顺应机构组成。主动式并联六自由度加载机构模拟空间运动，从动式并联六自由度顺应机构的主、从动平台做跟随运动，并带动拉压双向同性弹簧装置做拉伸或压缩，从而实现广义力动态同步加载的实验效果。它为六自由度广义力动态同步加载系统提供了一种精度高、可靠性好的方案，可应用于空间对接地面半物理仿真实验，航空航天材料和机构的疲劳试验以及其他广义力加载实验系统。
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公开(公告)号：CN1994804A
公开(公告)日：2007-07-11
申请号：CN200610155370.8
申请日：2006-12-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种轮腿弹跳复合式移动机器人。采用了主体为四轮车体，复合前后俩摆动轮腿且弹跳机构的结构形式。该机器人机构融合轮式机构和腿式机构的优点，并且可以根据不同的地形条件变换运动模式。本发明的机器人由于采用了前后摆动轮腿，不但增加了越障能力，而且借助于后摆动轮腿，当机器人倾覆时能实现自复位功能，本发明中机器人底部安装的弹跳机构突破了一般地面移动机器人的限制，实现了飞跃越障功能，安装CCD摄像头的云台安装在可升降的观测台中，大大增加了机器人的视野，由于以上特点，本发明在野外自然环境下具备很高的环境适应性和越障能力。
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公开(公告)号：CN1271340C
公开(公告)日：2006-08-23
申请号：CN200310108997.4
申请日：2003-11-29
Applicant: 浙江大学
IPC: F15B19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于并联六自由度平台的广义加载系统。包括基于由加载机构固定平台、关节铰链、六套并联的线性执行器和加载机构活动平台组成的并联六自由度机构的广义加载机构。加载机构固定平台安装在地面上或其它固定平面上，加载机构活动平台上面装有一套六维力传感器，六维力传感器的另一面与加载连接机构连接，在支撑框架顶部下方与加载连接机构同轴安装被加载对象固定机构，支撑框架安装在地面上或其它固定平面上。本发明为多自由度力和力矩复合加载系统提供了一种紧凑的、理想的集成方案，可广泛应用于空中对接机构综合试验，壳体、各类零件和材料的综合疲劳试验以及负载仿真器中。
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公开(公告)号：CN1265074C
公开(公告)日：2006-07-19
申请号：CN200310107886.1
申请日：2003-10-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了双导轨双液压缸深海取芯钻机。取芯钻具与加压装置的输出主轴的输出端连成一整体，主轴输入端与连轴器连接，连轴器的一端与液压马达的输出轴相连接，液压马达与轴承箱体连接，轴承箱体与装在机架上的滑动支架焊接为一整体，两个液压缸分别安装在机架两侧。卡簧和卡簧座配合使用卡断岩芯，岩芯管上螺旋槽引导海水至孔底冷却钻头；在钻进和上提钻具的过程中，加压座和推力球轴承等组成的加压装置将力直接传递到支架和取芯钻具上，保护了液压马达的输出轴；采用双导轨、双液压缸安装减小了整体高度；针对钻进过程中岩层性质的变化采用负反馈组成的控制系统，避免卡钻现象的发生；采用压力控制和位移控制，能控制取样行程和断芯过程。
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