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公开(公告)号：CN100429112C
公开(公告)日：2008-10-29
申请号：CN200610155370.8
申请日：2006-12-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种轮腿弹跳复合式移动机器人。采用了主体为四轮车体，复合前后俩摆动轮腿且弹跳机构的结构形式。该机器人机构融合轮式机构和腿式机构的优点，并且可以根据不同的地形条件变换运动模式。本发明的机器人由于采用了前后摆动轮腿，不但增加了越障能力，而且借助于后摆动轮腿，当机器人倾覆时能实现自复位功能，本发明中机器人底部安装的弹跳机构突破了一般地面移动机器人的限制，实现了飞跃越障功能，安装CCD摄像头的云台安装在可升降的观测台中，大大增加了机器人的视野，由于以上特点，本发明在野外自然环境下具备很高的环境适应性和越障能力。
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公开(公告)号：CN101249027B
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200810060006.2
申请日：2008-02-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性驱动并联仿生人眼结构。包括仿生眼球，嵌入式CMOS图像传感器，六组每组分别由一条人工气动肌肉和装在人工气动肌肉前后两端的腱组成的仿生人眼外肌。六组仿生人眼外肌为四组直肌和两组斜肌，四组直肌的一端分别等分固定在仿生眼球上，仿生眼球与非完整球支撑面大端形成球面副，两组斜肌经腱的一端分别穿过在非完整球支撑上的滑车固定在仿生眼球上，六组外肌经腱的另一端汇聚并穿过仿生总腱环分别固定在仿生眼球后面的底座处，仿生眼球其数据传输与供电线路穿过仿生眼球通过仿生总腱环与外界联接实现空间三个自由度的旋转。本发明实现仿生人眼在空间三自由度转动，可用于仿生机器人、医学人工假眼、智能视频监控系统。
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公开(公告)号：CN101015744B
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN200710067521.9
申请日：2007-03-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种球支撑多孔道气动人工肌肉并联驱动仿生眼睛。球形仿生眼球置于基体中能自由转动，球形仿生眼球中固定有能随球形仿生眼球一起转动的CCD摄像头，CCD摄像头的数据线通过数据线联接到信号处理部分；六条人工气动肌肉一端分别穿过具有通道的基体与球形仿生眼球连接，四条按同一圆周四等分与球形仿生眼球连接，分别模拟人类眼睛的上直肌、内直肌、下直肌和外直肌；另外两条分别位于前面四条人工气动肌肉后侧球形仿生眼球的上下部，模拟人类眼睛的上斜肌与下斜肌，这六条人工气动肌肉完全模拟了人类眼睛的肌肉驱动结构，使仿生眼睛能像人类的眼睛一样灵活转动。
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公开(公告)号：CN100398270C
公开(公告)日：2008-07-02
申请号：CN200610051852.9
申请日：2006-06-08
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种具有四个自由度的微创手术建腔机械手。把直线步进电机从挂桶上端放入挂桶中，露出在挂桶一端的直线步进电机与下吊钩连接，直线步进电机沿Z轴移动；机械手上分别装有第一减速步进电机，带动整个机械手沿X轴转动；第二减速步进电机，带动整个机械手沿Y轴转动；第三减速步进电机，带动整个机械手沿Z轴转动。本发明用于微创手术中小切口提吊建腔，其由四个步进电机驱动整个装置来控制吊起患者皮肤的吊钩实现空间调节。克服了传统人用手拉吊钩引起的一些问题，比如疲劳和不稳定，本机械手也实现了腔室空间的灵活自动调节，实现四个自由度的运动。
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公开(公告)号：CN102328703B
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201110197118.4
申请日：2011-07-14
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种六杆弹跳复合式轮腿移动机器人。包括轮式移动机构、弹跳机构、前后摆臂机构板和云台机构。采用六杆菱形非线性拉簧弹跳及锁紧机构，增加其弹跳高度，防止机构在弹簧内部的颤振和非刚性地面的双重作用下发生提前起跳，对锁定释放机构的要求降低。前后摆臂机构采用前双摆动轮腿、后单摆动轮腿结构，其摆动轴与车轮不同轴，因而臂长限制少，其跨越沟壑的能力得到大大的增强。此外，前后摆臂机构的设计占用的空间资源少，给后续升级需要留下了安装空间。可以实现自复位功能，飞跃越障功能，CCD观测台集成了姿态、位置、方向等传感器，并安装在可升降的云台中。本发明在野外自然环境下具备很高的环境适应性和越障能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102328703A
公开(公告)日：2012-01-25
申请号：CN201110197118.4
申请日：2011-07-14
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种六杆弹跳复合式轮腿移动机器人。包括轮式移动机构、弹跳机构、前后摆臂机构板和云台机构。采用六杆菱形非线性拉簧弹跳及锁紧机构，增加其弹跳高度，防止机构在弹簧内部的颤振和非刚性地面的双重作用下发生提前起跳，对锁定释放机构的要求降低。前后摆臂机构采用前双摆动轮腿、后单摆动轮腿结构，其摆动轴与车轮不同轴，因而臂长限制少，其跨越沟壑的能力得到大大的增强。此外，前后摆臂机构的设计占用的空间资源少，给后续升级需要留下了安装空间。可以实现自复位功能，飞跃越障功能，CCD观测台集成了姿态、位置、方向等传感器，并安装在可升降的云台中。本发明在野外自然环境下具备很高的环境适应性和越障能力。
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公开(公告)号：CN1857876A
公开(公告)日：2006-11-08
申请号：CN200610051852.9
申请日：2006-06-08
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种具有四个自由度的微创手术建腔机械手。把直线步进电机从挂桶上端放入挂桶中，露出在挂桶一端的直线步进电机与下吊钩连接，直线步进电机沿Z轴移动；机械手上分别装有第一减速步进电机，带动整个机械手沿X轴转动；第二减速步进电机，带动整个机械手沿Y轴转动；第三减速步进电机，带动整个机械手沿Z轴转动。本发明用于微创手术中小切口提吊建腔，其由四个步进电机驱动整个装置来控制吊起患者皮肤的吊钩实现空间调节。克服了传统人用手拉吊钩引起的一些问题，比如疲劳和不稳定，本机械手也实现了腔室空间的灵活自动调节，实现四个自由度的运动。
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公开(公告)号：CN101649952A
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：CN200910100761.3
申请日：2009-07-21
Applicant: 浙江大学 , 杭州开锐电子电气有限公司
Abstract: 本发明公开了一种二自由度锁定跟踪伺服云台。其水平转动部件，带动机架和摄像机支架水平转动，垂直转动部件，带动摄像机支架垂直转动；红外寻像锁定跟踪器的内部电路与水平、垂直直流电机的运动控制电路连接；水平光电编码器与水平直流电机同轴连接，轴端安装有水平转动定位片；垂直光电编码器与垂直直流电机同轴连接，轴端安装有垂直转动定位片；两个槽形的光耦固定于机架上，并分别嵌于水平转动定位片和垂直转动定位片的边缘处；机架的一侧安装电路板。本发明在教学录制的全过程中目标自动锁定以及灵活连续平稳地对目标进行实时跟踪；运用编码器和光耦闭环反馈解决云台运动精度低的缺陷；整个系统高效智能，外形结构对称，重心分布合理。
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公开(公告)号：CN101249027A
公开(公告)日：2008-08-27
申请号：CN200810060006.2
申请日：2008-02-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性驱动并联仿生人眼结构。包括仿生眼球，嵌入式CMOS图像传感器，六组每组分别由一条人工气动肌肉和装在人工气动肌肉前后两端的腱组成的仿生人眼外肌。六组仿生人眼外肌为四组直肌和两组斜肌，四组直肌的一端分别等分固定在仿生眼球上，仿生眼球与非完整球支撑面大端形成球面副，两组斜肌经腱的一端分别穿过在非完整球支撑上的滑车固定在仿生眼球上，六组外肌经腱的另一端汇聚并穿过仿生总腱环分别固定在仿生眼球后面的底座处，仿生眼球其数据传输与供电线路穿过仿生眼球通过仿生总腱环与外界联接实现空间三个自由度的旋转。本发明实现仿生人眼在空间三自由度转动，可用于仿生机器人、医学人工假眼、智能视频监控系统。
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公开(公告)号：CN101015744A
公开(公告)日：2007-08-15
申请号：CN200710067521.9
申请日：2007-03-05
Applicant: 浙江大学
IPC: A63H3/40
Abstract: 本发明公开了一种球支撑多孔道气动人工肌肉并联驱动仿生眼睛。球形仿生眼球置于基体中能自由转动，球形仿生眼球中固定有能随球形仿生眼球一起转动的CCD摄像头，CCD摄像头的数据线通过数据线联接到信号处理部分；六条人工气动肌肉一端分别穿过具有通道的基体与球形仿生眼球连接，四条按同一圆周四等分与球形仿生眼球连接，分别模拟人类眼睛的上直肌、内直肌、下直肌和外直肌；另外两条分别位于前面四条人工气动肌肉后侧球形仿生眼球的上下部，模拟人类眼睛的上斜肌与下斜肌，这六条人工气动肌肉完全模拟了人类眼睛的肌肉驱动结构，使仿生眼睛能像人类的眼睛一样灵活转动。
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