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公开(公告)号：CN105507361B
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201510891110.6
申请日：2015-12-07
Applicant: 浙江大学
IPC: E02F9/20
Abstract: 本发明公开了一种基于图像的挖掘机直线行走控制方法，包括如下步骤：摄像机周期性获取挖掘机行走方向的图像；根据特征提取算法提取出当前时刻接收到的图像中的特征点；根据特征匹配算法匹配当前时刻和下一时刻接收到的两张图像中的特征点；通过坐标变换将匹配后的特征点在图像坐标系下的坐标转换为世界坐标系下的坐标，并求出匹配后的特征点相对于z轴的平均旋转角度做为挖掘机前进方向的偏移角γ；将偏移角γ作为行走控制的控制信号来动态地调整挖掘机直线行走过程。
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公开(公告)号：CN105739307A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610067362.1
申请日：2016-01-29
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应鲁棒控制的比例减压阀滞环补偿装置，包括滞环补偿装置和比例减压阀(12)，所述比例减压阀(12)通过定量泵(13)提供油液，所述比例减压阀(12)的输出压力信号用来控制比例减压阀负载(14)；所述滞环补偿装置由压力传感器(1)、低通滤波器(2)、模拟量采集单元(3)、参考压力信号生成器(4)、比较器(5)、调节函数生成器(6)、调节函数投影器(7)、系统参数估计器(8)、控制信号生成器(9)、模拟量输出单元(10)、比例放大板(11)构成组合。
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公开(公告)号：CN105507361A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510891110.6
申请日：2015-12-07
Applicant: 浙江大学
IPC: E02F9/20
CPC classification number: E02F9/2045
Abstract: 本发明公开了一种基于图像的挖掘机直线行走控制方法，包括如下步骤：摄像机周期性获取挖掘机行走方向的图像；根据特征提取算法提取出当前时刻接收到的图像中的特征点；根据特征匹配算法匹配当前时刻和下一时刻接收到的两张图像中的特征点；通过坐标变换将匹配后的特征点在图像坐标系下的坐标转换为世界坐标系下的坐标，并求出匹配后的特征点相对于z轴的平均旋转角度做为挖掘机前进方向的偏移角γ；将偏移角γ作为行走控制的控制信号来动态地调整挖掘机直线行走过程。
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公开(公告)号：CN103711170A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310365100.X
申请日：2013-08-20
Applicant: 浙江大学
IPC: E02F9/20
Abstract: 本发明公开了一种混合动力挖掘机控制方法，包括具有同轴相连的发动机及发电/电动机结构的混合动力工程机械；A、根据工作模式和油门档位确定发动机目标工作点；B、根据工作模式确定发电/电动机的控制方式；C、根据发电/电动机的控制方式计算发电/电动机的输出扭矩值N1；D、提取发电/电动机在发动机目标转速下对应的扭矩限制值N2；E、将发电/电动机的输出扭矩值N1与发电/电动机在发动机目标转速下对应的扭矩限制值N2比较，取较小值作为最终发电/电动机扭矩输出值。
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公开(公告)号：CN101635485B
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN200910101911.2
申请日：2009-08-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种集成式液压驱动的异步发电机，包括电机壳体(25)、旋转轴(24)、缸体(23)、电机转子(32)和电机定子(27)；缸体(23)的右侧紧贴配油盘(20)，在缸体(23)的左侧设置斜盘(3)；在缸体(23)内设有柱塞孔(37)，位于柱塞孔(37)内的柱塞(8)的头部(35)与滑靴(6)转动相连，滑靴(6)紧贴斜盘(3)；通油接头块(16)上的进油口(15a)、右端盖(17)内的进油通道和配油盘(20)上的进油窗口依次相连通，通油接头块(16)上的出油口(15b)、右端盖(17)内的出油通道和配油盘(20)上的出油窗口依次相连通。该异步发电机用于将液压能转换成电能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101769802A
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN201010040094.7
申请日：2010-01-20
Applicant: 浙江大学
IPC: G01L1/00
Abstract: 本发明公开了一种永磁直线电机定位力测量系统，包括工作平台(1)；用于放置永磁直线电机定子(3)的电机支架(2)与工作平台(1)固定相连，在工作平台(1)上还设置丝杆定位组件；丝杆定位组件包括与工作平台(1)固定相连的丝杆支撑杆(9)，在丝杆支撑杆(9)上设有位置调整螺母(8)，用于与永磁直线电机动子(4)相连的力传感器(6)与丝杆(7)的一端相连，丝杆(7)与位置调整螺母(8)以螺纹相连的方式活动相连；力传感器(6)与控制器(13)信号相连。该永磁直线电机定位力测量系统具有结构简单、成本低、测量系统稳定性好的特点。
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公开(公告)号：CN1296627C
公开(公告)日：2007-01-24
申请号：CN200510049370.5
申请日：2005-03-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种工程机械液压马达的双泵-马达液压驱动系统。系统中两泵-马达同轴相联，变频电机驱动液压系统，并回收执行机构工作过程中的惯性能、重力势能以及制动能。比例方向阀控制执行元件的换向，在低速小流量时起到阀控作用，同时还可以用来控制能量的回收。当系统所须的工作速度较大时，双泵-马达并联工作，从而提高系统的工作速度，满足工作需要。本发明克服了工程机械中阀控系统效率低下和泵控系统响应慢精度低的缺陷，综合利用了阀控系统高响应高精度和泵控系统高效率的优势，采用了马达能量回收提高了系统的效率，同时增速阀的采用使得系统在采用相对小型泵-马达可以获得较高的工作速度，降低了元件的成本。
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公开(公告)号：CN1287096C
公开(公告)日：2006-11-29
申请号：CN200310109173.9
申请日：2003-12-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种水下设备液压系统环境压力补偿先导控制式压力阀。它由海水环境压力敏感部件、自动排气部件、自动补油部件和压力阀部件组成。它通过海水环境压力敏感部件的滚动膜片敏感海水环境压力，由于弹簧的预加压作用，使补偿压力略高于海水环境压力。自动排气部件用于初期空气的排放。自动补油部件用于压力敏感部件油腔的缺油补油。应用压力敏感部件的油压力控制一个具有直接反馈检测功能的先导控制式压力阀，使压力阀部件进口处的压力与海水环境压力相平衡。本发明克服了现有压力补偿器的压力补偿精度低、不能自动补油与排气，不能应用于油源在常压空气中的水下液压系统中等缺陷，又解决了传统液压阀不能直接用于海水环境压力补偿的问题。
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公开(公告)号：CN1279289C
公开(公告)日：2006-10-11
申请号：CN200310109177.7
申请日：2003-12-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种水下设备液压系统环境压力补偿直动型压力阀。它由海水环境压力敏感部件、自动排气部件、自动补油部件和压力阀部件组成。它通过海水环境压力敏感部件的滚动膜片敏感海水环境压力，由于恒力弹簧的预加压作用，使补偿压力略高于海水环境压力。自动排气部件用于初期空气的排放。自动补油部件用于压力敏感部件油腔的缺油补油。应用压力敏感部件的油压力控制一个直动型压力阀，使压力阀部件进口处的压力与海水环境压力相平衡。本发明克服了现有压力补偿器的压力补偿精度低、不能自动补油与排气，不能应用于油源在常压空气中的水下液压系统中等缺陷，又解决了传统液压阀不能直接用于海水环境压力补偿的问题。
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公开(公告)号：CN1228746C
公开(公告)日：2005-11-23
申请号：CN03150845.6
申请日：2003-09-03
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种液压重力平衡式空间运动模拟器。由并联六自由度运动平台，模拟舱，升沉运动平台和安全保护系统组成。升沉运动平台系统的中间平台上面安装并联六自由度运动平台，中间平台中心下方垂直安装一只驱动液压缸和随动液压缸系统组成的重力平衡装置；中间平台两端和一侧面安装导轨滑块与运动模拟器周围三墙面上的导轨配合；安全保护系统是在中间平台两端分别安装双向安全钳与中间平台两端的导轨配合，中间平台两端导轨的上端两侧和中间平台下安装缓冲器。它实现六自由度运动，升沉运动由升沉运动平台或并联六自由度运动平台或两者结合实现。它安全、可靠、功耗低，可广泛用于需要大幅值升沉运动的运动模拟器及其它具有升降运动的设备。
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