公开(公告)号：CN118848963A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410884440.1

申请日：2024-07-03

Applicant: 浙江大学 ,  江南造船(集团)有限责任公司

Inventor： 柯映林 ,  林鸥 ,  朱明华 ,  郭英杰 ,  董辉跃 ,  江南 ,  袁飞 ,  周学坤 ,  俞慈君 ,  李江雄 ,  马林

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种六轴工业机器人定位误差补偿方法，包括：对机器人进行运动学建模和关节空间分割，并将前三轴关节空间和后三轴关节空间分别进行网格化离散，网格点作为采样点；将激光跟踪仪转站到机器人基坐标系；对前三轴关节空间的采样点进行跟踪测量，利用专用工装在同一采样点同时采集三个点位信息以计算采样点对应的位置和姿态误差；将激光跟踪仪转站到机器人手腕坐标系；对后三轴关节空间的采样点进行跟踪测量，计算采样点对应的定位误差；根据采样点的位姿误差数据计算目标点的位姿误差；根据得到的位姿误差实现定位误差补偿。本发明可有效解决对六轴工业机器人进行关节空间网格补偿所存在的维度灾难问题，提升机器人定位精度。

公开(公告)号：CN112896544A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202110157902.6

申请日：2021-02-04

Applicant: 浙江大学

Inventor： 柯映林 ,  李江雄 ,  俞慈君

IPC: B64F5/10

Abstract: 本发明涉及一种用于飞机旋罩支架的架外放置装置，属于飞机装配技术领域。包括平台底座和设置在平台底座上的：龙门架，通过锁紧机构可拆卸地固定在平台底座上；定位安装架，活动安装在龙门架上，其上设有紧固机构，用于固定旋罩支架；移动定位台，设有对旋罩支架进行水平方向定位的定位机构和用于竖直方向的微调机构；移动定位台对吊装在行车上的旋罩支架进行定位后，定位安装架活动至移动定位台处，通过紧固机构对旋罩支架的上下两端进行夹紧；之后所述移动定位台退出，行车将整个龙门架吊至待装配的飞机上方进行安装。利用旋罩支架的架外放置装置完成旋罩支架的上架及精确安装，避免了上架过程中旋罩支架产生变形、碰撞损伤等问题。

公开(公告)号：CN107128506B

公开(公告)日：2019-03-26

申请号：CN201710193328.3

申请日：2017-03-28

Applicant: 浙江大学

Inventor： 蒋君侠 ,  柯臻铮 ,  程亮 ,  俞慈君 ,  柯映林

IPC: B64F5/00 ,  B64F5/10

Abstract: 本发明公开了一种用于复合材料机翼壁板的自适应支撑装置，包括安装支架，还包括：安装座，固定在所述安装支架上；第一滑道，设置在所述安装座上，延伸方向与机翼壁板的工艺开孔垂直；推块，安装在所述第一滑道上；驱动机构，安装在所述安装座上用于驱动所述推块，远离所述安装座的一端为斜楔结构；第二滑道，固定安装在所述第一滑道远离所述安装座的一侧；活动支撑爪，安装在所述第二滑道上，底端设有与所述斜楔结构配合的斜面；本发明利用机翼壁板工艺开孔辅助支撑机翼壁板，无需对机翼壁板添加额外的零部件用来连接支撑设备；采用自适应支撑方法，达到小应力支撑的目的，防止因为应力集中损伤支撑点附近的机翼壁板。

公开(公告)号：CN106542113B

公开(公告)日：2018-11-09

申请号：CN201610945832.X

申请日：2016-11-02

Applicant: 浙江大学

Inventor： 毕运波 ,  柯映林 ,  俞慈君 ,  曲巍崴

IPC: B64F5/10

Abstract: 本发明公开了一种飞机壁板卧式自动钻铆机空间相对位姿误差补偿方法，具体为：分析飞机壁板卧式自动钻铆机中两定位设备的协同工作空间，并进行合理的网格划分；激光跟踪仪通过跟踪测量两定位设备的实际相对位姿误差，构建空间相对位姿误差网格，并通过插值计算协同工作空间网格内任意点的误差值；依照两定位设备的主从关系，采用通过从动定位设备进行两协同设备空间相对位姿误差补偿的策略，实现误差补偿；该方法快速有效地提高了多设备协同工作精度，提高飞机装配中的孔加工质量，进而提升飞机部件整体的装配质量与装配效率。

公开(公告)号：CN107323684A

公开(公告)日：2017-11-07

申请号：CN201710416987.9

申请日：2017-06-06

Applicant: 浙江大学

Inventor： 毕运波 ,  王青 ,  曲巍崴 ,  董辉跃 ,  方强 ,  俞慈君 ,  费少华 ,  黄浦缙 ,  李江雄 ,  柯映林

IPC: B64F5/10

CPC classification number: B64F5/10

Abstract: 本发明公开了一种飞机机翼数字化装配系统，属于飞机数字化装配技术领域，该装配系统人工安装区域和壁板自动化制孔区域；人工安装区域内布局有四个对称布置的机翼装配装置；壁板自动化制孔区域内布局有两个机翼自动化制孔装置；机翼装配装置与机翼自动化制孔装置间设有运输轨道及通过运输轨道输送机翼的AGV车。通过在机翼装配装置工位由有人工负责实现机翼骨架的安装、壁板上架修配及人工制孔和连接，在机翼自动化制孔装置工位完成左右机翼的上下壁板与骨架之间连接孔的自动化制孔工作，同时，利用AGV车实现产品在两工位之间进行运输和转换。该数字化装配系统布局简单，整体工作效率高。

公开(公告)号：CN107052750A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201710287742.0

申请日：2017-04-27

Applicant: 浙江大学

Inventor： 朱伟东 ,  梅标 ,  曲巍崴 ,  俞慈君 ,  王青 ,  柯映林

IPC: B23P19/00 ,  B23P19/10

CPC classification number: B23P19/00 ,  B23P19/10 ,  B23P2700/01

Abstract: 本发明公开了一种外翼翼盒前缘组件的调姿定位系统，属于飞机数字化装配技术领域。调姿定位系统包括外立柱、内立柱、支撑在外立柱与内立柱上的横梁及位于横梁下方用于对前缘组件进行调姿定位的调姿定位装置，调姿定位装置包括固设在横梁上的安装座、通过第一展向导轨滑块机构悬挂在安装座下方的伸缩座及与伸缩座固定连接的定位机构；伸缩座中的伸缩件为铝合金结构，伸缩座邻近前缘组件翼根的端部与安装座固定连接。采用该定位系统，可实现前缘组件与调姿定位装置在展向上具有热膨胀相容性，在提高前缘组件的安装效率的同时，有效提高其安装质量。

公开(公告)号：CN106516153A

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201610946457.0

申请日：2016-11-02

Applicant: 浙江大学

Inventor： 毕运波 ,  柯映林 ,  俞慈君 ,  曲巍崴

IPC: B64F5/10

Abstract: 本发明公开了一种结合温度因素的飞机壁板卧式自动钻铆机空间相对位姿误差补偿方法，具体为：分析飞机壁板卧式自动钻铆机中两定位设备的协同工作空间，并进行合理的网格划分；在不同温度下，激光跟踪仪通过跟踪测量两定位设备的实际相对位姿误差，构建一定温度区间内的空间相对位姿误差网格，并通过线性插值法和形函数插值法计算目标温度下协同工作空间网格内任意点的误差值；依照两定位设备的主从关系，采用通过从动定位设备进行两协同设备空间相对位姿误差补偿的策略，实现误差补偿；该方法快速有效地提高了多设备协同工作精度，提高飞机装配中的孔加工质量，进而提升飞机部件整体的装配质量与装配效率。

公开(公告)号：CN101833088A

公开(公告)日：2010-09-15

申请号：CN201010136753.7

申请日：2010-03-30

Applicant: 浙江大学

Inventor： 俞慈君 ,  边柯柯 ,  柯映林 ,  李江雄 ,  王青 ,  宋西民 ,  孔翠萍 ,  任英武 ,  樊新田

IPC: G01S7/497

Abstract: 本发明公开了一种应用于飞机总装配的雷达数字化校靶方法。包括如下步骤：1)将飞机调平，激光跟踪仪的测量坐标系与飞机总装配站位的装配坐标系统一，调整雷达校靶装置上的水泡居中；2)利用激光跟踪仪测量2#、12#点，由计算机自动构造飞机对称轴线；3)启动测量程序，采用手动或自动测量模式完成雷达校靶装置上的靶标点测量；4)计算并图形显示雷达安装方向相对飞机构造水平面和对称轴线的偏差，如果达到要求则完成雷达校靶，否则继续；5)根据计算机的提示，人工调整雷达指向，调整后，重复步骤3)～步骤4)，直至达到校靶要求。本发明有效提升校靶精度和效率，减轻校靶作业对工作现场空间大小依赖；提高飞机总装自动化、集成化水平。

公开(公告)号：CN101832737A

公开(公告)日：2010-09-15

申请号：CN201010136758.X

申请日：2010-03-30

Applicant: 浙江大学

Inventor： 曲巍崴 ,  边柯柯 ,  李江雄 ,  柯映林 ,  王青 ,  俞慈君 ,  宋西民 ,  孔翠萍 ,  任英武 ,  樊新田

IPC: F41G1/16

Abstract: 本发明公开了一种应用于飞机总装配的平显数字化校靶方法。包括如下步骤：1)将飞机调平，激光跟踪仪置于下站位，其测量坐标系与下站位装配坐标系统一，调整平显校靶装置上的水泡居中；2)利用跟踪仪测量2#、12#点，在计算机内构造飞机对称轴线；3)将跟踪仪移至上站位，其测量坐标系与上站位装配坐标系统一；4)完成校靶装置上靶标点测量；5)计算并显示校靶装置相对飞机构造水平面和对称轴线的偏差，若达到要求则完成平显校靶，否则继续；6)根据计算机提示，人工调整校靶装置安装位置，其后重复步骤4)～5)，直至达到要求。本发明可有效提升校靶精度和效率，减轻校靶作业对现场空间大小依赖；提高了飞机总装的自动化、集成化水平。

公开(公告)号：CN101362515A

公开(公告)日：2009-02-11

申请号：CN200810161671.0

申请日：2008-09-19

Applicant: 浙江大学

Inventor： 柯映林 ,  方强 ,  余进海 ,  杨卫东 ,  李江雄 ,  秦龙刚 ,  王青 ,  陈学良 ,  毕运波 ,  俞慈君 ,  张斌

IPC: B64F5/00

Abstract: 本发明公开了一种飞机部件位姿调整的路径规划方法。包括如下步骤：1)建立全局坐标系OXYZ，在待调整飞机部件上固结一个局部坐标系O′X′Y′Z′；2)在全局坐标系下计算出待调整飞机部件的当前位姿与目标位姿；3)将待调整飞机部件的自动调整路径处理为一次平移和一次旋转，从当前位姿到达目标位姿；4)根据位姿的相对调整量生成待调整飞机部件的点动调整路径；5)根据自动调整路径与点动调整路径规划出定位器与待调整飞机部件的球铰联结点的轨迹。本发明的优点在于：1)可以规划出待调整飞机部件的自动调整路径；2)可以规划出待调整飞机部件的点动调整路径；3)可以规划出定位器与待调整飞机部件的球铰联结点的轨迹。