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公开(公告)号：CN110429881B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201910682035.0
申请日：2019-07-26
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提出了一种永磁同步电机的自抗扰控制方法，属于永磁同步电机控制技术领域，首先设计双曲正切函数扩张状态观测器，通过利用双曲正切函数自身饱和特性对传统扩张状态观测器出现的微分峰值进行有效抑制，提高系统控制性能。同时提出基于新型自适应滑模控制的非线性反馈控制率，其特征在于设计一种新型自适应变速指数趋近律，该趋近律引入状态变量的一阶范数，根据状态变量距离平衡点的远近自适应调整趋近速度，因而减少了自抗扰控制对于参数鲁棒性的依赖性，实现对永磁同步电机的高精度、强鲁棒性控制。本发明在系统受到干扰以及负载出现波动时，能快速地跟踪转速，提高系统响应速度，减小系统超调及稳态静差，大大增强了系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106788044B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201710082647.7
申请日：2017-02-16
Applicant: 江苏大学
IPC: H02P21/00
Abstract: 本发明涉及一种基于干扰观测器的永磁同步电机自适应非奇异终端滑模控制方法，在永磁同步电机矢量控制系统的速度环，引入自适应非奇异终端滑模控制器，其特征在于，提出一种自适应变速指数趋近律，该趋近律引入状态变量的一阶范数，根据状态变量距离平衡点的远近自适应调整指数趋近速度与等速趋近速度，从而实现缩短趋近时间的同时削弱系统抖振。同时，针对系统外部干扰以及负载扰动问题，设计了干扰观测器，并将其观测值反馈到滑模控制器的设计中。本发明在系统受到干扰以及负载出现波动时，能快速地跟踪转速，减小系统超调及稳态静差，大大增强了系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108983601A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810628231.5
申请日：2018-06-19
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种提高采摘机器人柔顺抓取性能的参数自整定阻抗控制系统构造方法，通过构造参数自整定阻抗控制系统，包括外环为参数自整定阻抗控制器，内环为位置控制器，位置控制器为单神经元自适应PID控制器；同时，利用编码器采集到的控制器输出给末端执行器的位移变化量分析外环阻抗控制器参数变化对系统输出的影响，并在此基础上分别设计构造阻抗控制器惯性、刚度、阻尼系数关于输入力误差的非线性函数，实现阻抗控制器参数随输入力误差的变化而自动改变。由于该参数自整定阻抗控制方法能够在线自动调整控制参数，可以有效提高了机器人的控制性能和工作效率。
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公开(公告)号：CN108898156A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810520780.0
申请日：2018-05-28
Applicant: 江苏大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于高光谱图像的绿色青椒识别方法，利用高光谱成像仪扫描青椒植株样本，采集青椒的高光谱图像；提取像素矢量，结合单层自动编码器AE学习训练获得浅层特征矩阵；对所采集青椒的高光谱图像进行主成分分析PCA，对带有果实邻近区域的光谱信息进行压缩降维处理，获得果实邻近区域的像素矢量输入到多层叠加自动编码器SAE，逐层训练SAE，获取青椒样本的深层特征矩阵；将所获取的青椒样本的深层特征矩阵与像素矢量浅层特征矩阵进行合并，将合并后的特征矩阵输入逻辑回归分类器进行分类；可以实现对近色系背景下的青椒果实进行标识，有效地解决了图像识别领域对近色系作物没有高效识别方法的问题。
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公开(公告)号：CN106272428B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201610821173.9
申请日：2016-09-13
Applicant: 江苏大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种苹果采摘机器人末端执行器抓取力主动柔顺控制方法，属于采摘机器人控制技术领域，该抓取力控制方法特征在于由苹果采摘机器人末端执行器上配置的力传感器以及编码器采集得到作用于抓取对象上的作用力和以及位置变换量，将采集得到的位移和力作为变遗忘因子的递归最小二乘法辨识器的输入，对阻抗控制器刚度系数进行在线辨识，并且根据二阶阻抗控制器的输出结果实时自动调整适应于不同环境要求的阻抗控制器的刚度参数。该控制方法可以有效降低采摘机器人对苹果的抓取损伤率，并且提高机器人在野外工作的抗干扰能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104242609A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410477643.5
申请日：2014-09-18
Applicant: 江苏大学
IPC: H02M1/00
Abstract: 本发明公开了一种降压电路的扰动抑制装置，所述降压电路模块、电压采集模块、PID控制模块、补偿模块、PWM发生模块依次相连接，所述电压采集模块的一个输出端、补偿模块的输出端分别同所述扰动观测器模块相连接，所述扰动观测器模块的输出端连接所述补偿模块的一个输入端；本发明能够及时调整控制信号，提高输出电压精确度，缩短调节时问。同时扰动观测器具有无需设置额外的采集电路，结构简单，运算量小，便于实现等优点。
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公开(公告)号：CN103501148A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201310437952.5
申请日：2013-09-24
Applicant: 江苏大学
IPC: H02P21/14
Abstract: 本发明公开了一种无轴承永磁同步电机无径向位移传感器运行控制方法。首先建立转子径向位移与转矩绕组电流，悬浮绕组电压，悬浮绕组电流及转子角度之间的非线性数学模型；然后采用多项式核、指数核、径向基核函数的线性组合构建多核最小二乘支持向量机；采集输入数据与输出数据进行预处理与归一化，对多核最小二乘支持向量机进行训练，调整并确定支持向量机的权系数及阈值；再将多核最小二乘支持向量机径向位移预测模块串接于无轴承永磁同步电机系统中；设计位移控制器，实现电机无径向位移传感器控制。本发明省略原系统中机械式位移传感器及其接口电路，降低系统成本，提高系统高速、超高速运行性能，具有较强的自适应性、鲁棒性和容错性。
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公开(公告)号：CN102113434A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN201110007518.4
申请日：2011-01-14
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种采摘机器人的果实采摘方法，该方法通过图像采集步骤连续实时采集果实图像；目标果实检测步骤对采集的图像进行预处理，去除背景，检测出图像中的目标果实；快速傅立叶变换对目标果实振荡周期计算步骤；单目视觉测距方法对目标果实深度计算；机器人直动关节行程速度确定步骤和目标果实采摘步骤。通过该方法可以实现满足苹果等类球状果实震荡下的采摘机器人采摘过程，提高采摘机器人的采摘效率。
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公开(公告)号：CN110929753A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201910994220.3
申请日：2019-10-18
Applicant: 江苏大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于彩色图像的青椒识别方法，对采集的青椒植株及其背景图像提取像素矢量矩阵，得到像素矩阵X(i)'，重构后得到像素矩阵X(i)；利用LDA算法计算X(i)的卷积内核，采用最大化最小范数的思想来分割超平面；同时构造一种具有自适应惩罚因子的惩罚函数对惩罚效果进行抑制，由超平面方程与惩罚函数获得LDA算法的目标方程，根据目标方程构造弱分类器，再使用自适应增强算法集成强分类器获取训练集。将采集图像导入训练集中，进行图像分割后提取图像的边缘曲线，使用三次多项式拟合得到青椒和背景的拟合函数，计算拟合曲线的曲率，并比较其与阈值的大小，从而实现青椒的识别和定位的目的。本发明可快速识别青椒，识别成功率高。
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公开(公告)号：CN110514668A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910669230.X
申请日：2019-07-24
Applicant: 江苏大学
IPC: G01N21/89 , G01N21/892 , G06K9/62 , G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种小型锻件后处理生产线产品缺陷检测装置及检测方法，输送链板上方安装有支架和上料机械手，支架中放置CCD摄像机；输送链板末端安装下料机械手；待检测的小型锻件放置在输送链板上；CCD摄像机和TM NPU模块上的集成接口相连接。TM NPU模块对CCD摄像机采集的原始锻件图像采用中值滤波、自适应阈值分割和边缘提取，然后根据主成分分析后的特征样本数据，基于卷积神经网络方法实现对锻件缺损进行分类识别，并将检测结果输出给生产线上所设计的西门子Simatic S7系列PLC控制系统来完成分拣任务。小型锻件缺陷检测子系统与锻件生产线PLC控制子系统实现了无缝连接，简化了整个锻件后处理生产线控制系统的结构，节省了成本，提高了生产效率。
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