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公开(公告)号：CN105563460A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410625174.7
申请日：2014-11-07
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个两分支并联机构(1T1R)和连接在并联机构下端固定导轨1T以及连接其上端的串联支链2R组成。两分支并联机构由底平台、动平台、以及连接动平台和底平台的两个分支组成；固定导轨通过移动副与底平台连接；分支一由一个移动副和一个转动副组成；分支二由一个平行四边形铰链和三个转动副组成；动平台串接分支三由两个轴线相互垂直转动副组成。本发明可以实现两维移动和三维转动功能，结构简单，操作空间大、运动解耦，易于控制。
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公开(公告)号：CN104875189A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510257141.6
申请日：2015-05-19
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种(3T1R)&R完全各向同性混联机器人机构。该机构由一个3T1R并联机构串接一个转动头R组成。并联机构由定平台、动平台以及连接两平台间的四条支链组成。支链一是由一个移动副、一个平行四边形铰链、三个转动副以及连接它们的四个连杆构成；支链二由一个圆柱副、三个转动副和连接它们的三个连杆组成；支链三由三个移动副、一个转动副以及连接它们的三个连杆组成。支链四是由六个转动副以及连接它们的五个连杆组成。定平台连接的运动副以及与末端连接的转动副为主动副，所述机构可作为混联机器人或机床的执行机构，实现三维移动和两维转动的抓取或其他操作动作。该设计完全各向同性、运动解耦、精度高且运动学传递性能好。
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公开(公告)号：CN104626125A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510032916.X
申请日：2015-01-21
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个两分支并联机构(1T1R)和连接在并联机构底平台上的一个移动副1T以及连接其上平台上的一个移动副1T。两分支并联机构由底平台、上平台、以及连接上平台和底平台的两个分支组成；固定滑槽通过移动副与底平台连接；分支一是由一个平行四边形铰链和三个转动副以及连接运动副的三个连杆组成；分支二由两个中心线相互垂直的移动副和一个转动副以及连接它们之间的两个连杆组成；混联机构末端通过一个移动副与上平台连接。本发明能够实现沿平行于底平台和垂直于底平台的三维移动和绕上平台转动副轴线的一个转动功能、结构简单、操作空间大、运动解耦，易于控制。
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公开(公告)号：CN105881499A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410625212.9
申请日：2014-11-07
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个并联机构(1T2R)以及连接在其底端的两根导轨和连接在并联机构上端的机构末端，并联机构由底平台、动平台、以及连接底平台和动平台的三个分支组成。固定导轨通过移动副与底平台连接，分支一由一个移动副和四个转动副以及连接它们的四个连杆组成；分支二由一个移动副和一个万向铰以以及连接它们的连杆组成。分支三由一个圆柱副和四个转动副以及连接它们的四个连杆组成；两分支并联机构由动平台、机构末端、以及连接动平台和末端的两个分支组成；机构末端通过移动副与动平台相连，本发明实现三移两转功能、结构稳定、运动解耦、易于控制，操作空间大。
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公开(公告)号：CN105881498A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410625171.3
申请日：2014-11-07
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个两分支并联机构(2T)和一个两分支并联机构(1T1R)和一个转动机构末端1R，两分支并联机构一由定平台、中间平台、以及连接中间平台和定平台的两个分支组成。分支一由一个移动副和三个轴线互相平行转动副组成；分支二由两个中心线相互垂直的移动副和一个转动副组成；两分支并联机构二由中间平台、动平台以及连接中间平台和动平台的两个分支组成。分支三由一个移动副和两个轴线互相平行转动副组成；分支四由一个移动副和一个转动副组成；动平台通过转动副与机构末端连接。本发明实现三移两转功能、结构稳定、刚性好、运动解耦，易于控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105563461A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410625175.1
申请日：2014-11-07
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个三分支并联机构(2T1R)和一个两分支并联机构(1T1R)，三分支并联机构由定平台、动平台、以及连接动平台和动平台的三个分支。两分支并联机构由动平台、机构末端、以及连接动平台和末端的两个分支组成；所述定平台为长方形底面，定平台的底面两边安装滑轨，所述导轨的中心线与定平台底面平行，分支一由一个移动副和一个转动副一个平行四边形铰链，一个万向铰以及连接它们的连杆组成；分支二由一个移动副和一个平行四边形铰链以及两个转动副以及连接它们的连杆组成。分支三由三个转动副一个移动副和连接它们的三个连杆组成；分支四由两个方向垂直的移动副及一个转动副组成；分支五由三个转动副轴线平行的转动副和一个与之垂直的一个转动副组成。本发明结构稳定，能够实现动平台沿平行于定平台方向及垂直于定平台的三个移动和绕平行于定平台轴线和垂直于定平台的两个转动，各运动解耦，易于控制，承载力强。
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公开(公告)号：CN104875193A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510257145.4
申请日：2015-05-19
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种机器人技术领域的完全各向同性两移动三转动五自由度混联机构，包括：静平台、底平台和上平台以及连接两平台之间三条支链的(1T2R)并联机构、机构末端，其中：静平台由移动副1T与底平台连接，支链一是由一个移动副和两个轴线垂直的转动副及连杆组成，支链二依次由一个转动副一个移动副和三轴线平行的转动副和连杆连接组成。支链三是由一个转动副一个移动副和三轴线平行的转动副及连杆构成，上平台经转动副1R与机构末端连接。该机构中与底平台及机构末端连接的五个运动副为主动驱动，实现了两维移动和三维转动五自由度运动输出完全解耦，本发明结构简单，成本低，运动解耦，运动学完全各向同性。
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公开(公告)号：CN104626126A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510032919.3
申请日：2015-01-21
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。主要由一个两分支并联机构(1T1R)和串接在并联机构动平台上的串联分支1T1R组成(1T1R)&1T1R混联机构。两分支并联机构由定平台、动平台、以及连接动平台和底平台的两个分支组成；分支一是由一个移动副和两个平行四边形铰链和一个转动副以及连接它们的三个连杆组成；分支二是由三个轴线相互垂直的转动副和一个中心线垂直于定平台的移动副以及它们的三个连杆组成；分支三是由一个平行于动平台移动副和一个轴线垂直于定平台的转动副组成。本发明混联机构能够实现平行于定平台的两维移动和绕垂直于和平行于定平台转动副轴线的两维转动，结构简单，刚性好，操作空间大、运动解耦，易于控制。
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公开(公告)号：CN105881494A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410625131.9
申请日：2014-11-07
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个两分支并联机构(2T)和连接在并联机构下端固定导轨1T以及连接其上端的两个转动头2R，两分支并联机构由底平台、动平台、以及连接动平台和底平台的两个分支组成；固定导轨通过移动副与底平台连接分支一由一个移动副和三个轴线互相平行转动副组成。分支二由两个中心线相互垂直的移动副和一个转动副组成。动平台串接两个轴线垂直的转动副，本发明实现三维移动和两维转动的功能、结构简单、刚性好、操作空间大、运动解耦，易于控制。
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公开(公告)号：CN105643594A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410625211.4
申请日：2014-11-07
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个两分支并联机构(1T1R)和连接在并联机构下端固定导轨1T以及连接其上端的串联分支三1T1R。两分支并联机构由底平台、动平台、以及连接动平台和底平台的两个分支组成；固定导轨通过移动副与底平台连接；分支一由一个移动副和一个转动副组成；分支二由一个平行四边形铰链和三个转动副组成；动平台串接分支三由一个移动副和一个转动副组成。本发明实现三移两转功能、结构简单、操作空间大、运动解耦，易于控制。
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