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公开(公告)号：CN111563861A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010676505.5
申请日：2020-07-14
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于三维测量点云数据的工件余量快速求取方法，包括以下：使用扫描仪对工件扫描，得到点云数据；对点云数据进行滤波去噪，采用kd-tree方法求取点云法线；导入工件理论模型，采用NDT与ICP相结合的方法完成所述滤波去噪后的三维点云数据与理论模型的配准；使用八叉树数据结构对点云数据进行空间划分，构建哈希表，对划分后空间快进行三角面片编码，完成点云数据预处理；对预处理后的点云数据降维，筛选去掉与待选点余量求取无关的三角面片；对剩余三角面片应用向量积和叉积快速求取余量并判断有效性；本发明提供的有益效果是：对大规模点云通过八叉树的空间划分以及哈希表进行编码，有效的提高了搜索效率，实现了对工件余量的快速求取。
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公开(公告)号：CN119347539A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411459314.8
申请日：2024-10-18
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供了一种五轴加工铣削力系数辨识方法、系统及电子设备，涉及计算机辅助制造的技术领域，包括：根据瞬时切削力系数、刀刃微元的瞬时未变形切削厚度、刀刃微元的未变形切削宽度与微元切削力的关系，建立微元切削力模型；将所有参与切削的刀刃微元的微元切削力叠加，得到瞬时切削合力；结合所述微元切削力模型和瞬时切削合力，建立第一关系模型；获取五轴铣削过程中的铣削力标准数据；结合所述铣削力标准数据和所述第一关系模型，对所述瞬时切削力系数进行标定；结合所述刀刃微元的平均未变形切削厚度和标定好的瞬时切削力系数，得到目标铣削力系数。本发明解决了现有五轴铣削力辨识方法适用场景局限的问题。
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公开(公告)号：CN118204841A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410427767.6
申请日：2024-04-10
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种基于3D视觉的水轮机顶盖在位机器人打磨修型加工方法，包括以下步骤：S1.对水轮机顶盖布置标志点，获取水轮机顶盖三维模型及全局标志点的三维坐标信息，重采样获得水轮机顶盖的全局点云数据；S2.对补焊修复区域进行测量，实现局部修型区域与顶盖的全局模型匹配；S3.使用局部点云数据和顶盖全局点云数据计算距离，提取补焊修复后的凸起区域点云数据；S4.提取凸起区域点云边界，对凸起点云数据进行分段；S5.使用最小有向包围盒近似描述凸起修型区域，利用包围盒获取目标修型曲面，几何余量信息求解打磨轨迹，发送给机器人，进行打磨工作，进而实现水轮机顶盖在位机器人打磨修型加工自动化。
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公开(公告)号：CN118181310A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410300812.1
申请日：2024-03-15
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种基于数字孪生的水轮机顶盖机器人修复方法，包括以下步骤：S1.建立加工装备和顶盖的三维模型；S2.搭建顶盖修复加工场景模型；S3.获取加工装备相对位置数据，并进行加工轨迹规划；S4.迭代优化加工装备的加工区域与加工轨迹；S5.输出迭代优化后加工装备相对于加工区域的位置数据以及加工程序；S6.在实际场地中进行顶盖的安装摆放；S7.通过机器人标定加工装备的实际位置；S8.执行顶盖加工区域的修复加工；S9.执行完一处加工区域的修复加工后，移动加工装备到下一处加工区域。通过上述方法，减少了顶盖现场修复的操作步骤和难度，并节省了顶盖过流面缺陷修复时间，提高了修复效率。
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公开(公告)号：CN118036341A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410430887.1
申请日：2024-04-11
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种位姿依赖的在位机器人铣削加工模态耦合颤振建模方法，包括以下步骤,S10、建立模态耦合颤振的机器人系统动力学模型；S20、建立位移反馈的切削力模型；S30、推导并利用振动形式解简化稳定性判据；S40、提出位姿依赖的形变比系数。针对水轮机顶盖过流面在位机器人铣削加工，该建模方法得到的模型为后续的机器人全操作空间下稳定性约束姿态优化提供了理论基础，从而指导机器人改变加工路径或改变轴向切深等加工工艺参数，使机器人避免发生模态颤振。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111986308B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202010675830.X
申请日：2020-07-14
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供基于点云法线与曲率变化双约束的曲面误差显著点识别方法，包括以下：使用扫描仪对工件扫描，得到点云数据；对点云数据进行滤波去噪，采用kd‑tree方法对点云进行划分；在kd‑tree中使用K近邻差找建立每一个点与其邻近点的邻域关系，并求取点云法线、曲率；采用基于深度优先搜索的区域生长算法对整个点云进行遍历，添加点云法线与曲率变化的双约束作为区域生长的限制条件；对区域生长得到的区域进行筛选，去除极小、极大区域；对剩余的相邻区域进行合并，得到识别出的误差显著点点云；对识别得到的误差显著点点云进行边界提取，同时确定出误差显著点的位置信息。本发明提供的有益效果是：提高了点云误差显著点识别的搜索效率、准确率和位置精确度。
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公开(公告)号：CN116586769A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310523195.7
申请日：2023-05-10
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: B23K26/348
Abstract: 一种金属圆环之间对接自动复合焊接设备及方法，包括环形轨道，环形轨道上滑动限位的安装有滑动座，滑动座上安装有驱动装置，驱动装置与环形轨道配合使滑动座能够沿环形轨道作圆周运动，滑动座上还安装有滑座机构，滑座机构的前端安装有纵向的安装板，安装板上安装有激光电弧复合焊接装置，激光电弧复合焊接装置用于对金属圆环进行焊接，滑动座上还安装有用于给激光电弧复合焊接装置送丝的送丝机构；还包括控制系统，控制系统用于控制驱动装置、滑座机构、送丝机构，以及激光电弧复合焊接装置自动运行。通过该设备能够自动完成金属圆环之间的自动复合焊接，具有焊接质量高的特点。
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公开(公告)号：CN116423282A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310374946.3
申请日：2023-04-10
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种机器人铣削加工颤振抑制装置及颤振抑制方法，包括外壳，外壳内设置有导电板和阶梯轴，阶梯轴的两端设有导电板，阶梯轴的中部设有金属转盘，金属转盘与导电板之间设有扇形永磁铁，多个扇形永磁铁环形围合形成了圆形的永磁铁盘。本发明抑制机器人关节振动从而降低机器人末端的振动，由于涡流效应产生抑制关节振动的阻力从而减小关节振动。
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公开(公告)号：CN114974645A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210539766.1
申请日：2022-05-18
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: H01B1/02 , H01B13/00 , C22C5/08 , B22F1/065 , B22F1/05 , B22F9/08 , C23C24/10 , C22C1/04 , B33Y70/00
Abstract: 本发明公开了银基多元合金粉末材料及其制备方法和应用。粉末材料包括如下以重量百分含量计的元素：Cu：5‑10％，Ni：1‑5％，V：0.1‑0.5％，余量为Ag。本发明采用真空感应熔炼法+气雾化工艺吹制并经球形造粒处理得到，通过控制增减Cu强化合金抗腐蚀和抗氧化性能；通过Ni细化合金晶粒，降低合金偏析；通过V提高合金硬度和强度等机械性能，以及改善抗硫化性能，尤其是可提高对硫化氢、二氧化硫及湿热气氛的抗腐蚀性能；通过球形造粒处理优化粉末材料流动性；粉末材料在经激光熔覆成型或激光增材制造处理后，所制熔覆层或沉积层组织均匀致密无偏析，且相较于纯银或银合金，抗氧化、抗硫化及机械性能有着大幅度提高。
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公开(公告)号：CN114700943A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210343534.9
申请日：2022-04-02
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种大型水轮机在位机器人加工坐标系标定方法，方法包括以下步骤：将双目结构光视觉安装在机器人末端法兰上，固定标准球位置，采用结构光视觉采集不同机器人位姿状态下的标准球表面点云；通过采集的标准球表面点云计算手眼矩阵，完成手眼标定；根据大型水轮机转轮的尺寸，将其划分成若干长度不超过1.5m，宽度不超过1m的加工区域，在每个加工区域四周随机粘贴若干标准球，采用双目结构光视觉拍摄待加工区域及其周围的标准球，获取点云数据；基于获取的点云数据求解相对于机器人基坐标系下的工件坐标系。本发明有益效果是：实现了大型水轮机转轮在位机器人的视觉标定过程，便于机器人进行视觉定位，自动作业。
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