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公开(公告)号：CN114104870B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202111388439.2
申请日：2021-11-22
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: B65H75/38 , B65H75/44 , H02M7/06 , H02M7/5387
Abstract: 本发明公开了一种海洋布放回收系统的电控系统，涉及海洋装置控制技术领域，该海洋布放回收系统的电控系统包括整流模块、能量控制模块、主控制模块、分别与主控制模块连接的配电系统、排缆驱动模块、卷筒驱动模块、绞车、起重驱动模块、起重设备和姿态传感器；配电系统的输入侧与船电电源连接；整流模块的直流侧分别通过排缆驱动模块与绞车中的排缆系统连接、通过卷筒驱动模块与绞车中的卷筒连接和通过起重驱动模块连接与起重设备中的运动机构连接；能量控制模块的一端与整流模块的直流侧连接，另一端与配电系统的输出侧连接。上述电控系统实现了能量共享，减少了能量损失，提高了系统效能，同时提高了系统功率因数和回馈能量利用率。
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公开(公告)号：CN114104870A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111388439.2
申请日：2021-11-22
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: B65H75/38 , B65H75/44 , H02M7/06 , H02M7/5387
Abstract: 本发明公开了一种海洋布放回收系统的电控系统，涉及海洋装置控制技术领域，该海洋布放回收系统的电控系统包括整流模块、能量控制模块、主控制模块、分别与主控制模块连接的配电系统、排缆驱动模块、卷筒驱动模块、绞车、起重驱动模块、起重设备和姿态传感器；配电系统的输入侧与船电电源连接；整流模块的直流侧分别通过排缆驱动模块与绞车中的排缆系统连接、通过卷筒驱动模块与绞车中的卷筒连接和通过起重驱动模块连接与起重设备中的运动机构连接；能量控制模块的一端与整流模块的直流侧连接，另一端与配电系统的输出侧连接。上述电控系统实现了能量共享，减少了能量损失，提高了系统效能，同时提高了系统功率因数和回馈能量利用率。
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公开(公告)号：CN114325849A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111668413.3
申请日：2021-12-30
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: G01V3/11
Abstract: 本申请涉及一种海底金属设备的定位方法、系统、设备和存储介质。该方法包括：将海底的金属设备导入交变电流，利用三维磁场传感器探测所述金属设备产生的可变磁场；根据可变磁场输出X轴、Y轴和Z轴三个方向磁场的感应电压，根据感应电压和所述三维磁场传感器到所述金属设备的第一高度，计算得到水下控制处理系统到所述金属设备的横向偏移量；获取所述水下控制处理系统和高度计之间安装的高度差，并通过高度计获取所述高度计到海底的实时高度；根据实时高度和第一高度，计算金属设备的埋深度，完成对所述金属设备进行定位。该方法计算被探测物位置方法明了，有利于计算机编程，实用性强；自动消除背景磁场的影响，提高作业精度。
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公开(公告)号：CN109422204A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710779884.9
申请日：2017-09-01
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明提供一种海上作业用布放回收系统，包括牵引组件和波浪补偿装置，所述牵引组件包括绞盘、设于绞盘内的绞盘转轴，以及与绞盘转轴驱动连接的绞盘驱动件，所述绞盘转轴可转动的安装于所述绞盘上，所述波浪补偿装置包括控制器、用于检测绞盘与绞盘转轴相对转动角度的检测组件、用于将绞盘转轴的驱动力矩传递至绞盘的传动齿轮，以及用于调整绞盘与绞盘转轴相对转动角度的补偿齿轮，所述控制器根据检测组件的检测信号发生控制指令给补偿齿轮，以调节补偿齿轮的输出力矩；所述传动齿轮及补偿齿轮设于所述绞盘内，并与所述绞盘啮合传动。本发明具有操作方便、波浪补偿效果好，且占用空间小、系统安全可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN114739357B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210366737.X
申请日：2022-04-08
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明提供一种水下机器人的连续滚转角测量方法、装置及电子设备，水下机器人上至少设置有相互垂直的第一角度测量设备和第二角度测量设备，方法包括：确定当前角度测量设备以及当前修正值，并获取所述当前测量设备的角度反馈值以及旋转方向，所述当前测量设备为第一角度测量设备或第二角度测量设备；根据所述旋转方向、所述当前角度测量设备以及所述角度反馈值调整圈数测量值；根据所述圈数测量值、所述角度反馈值以及所述当前修正值计算所述水下机器人的滚转角。本发明能够实现水下机器人任意滚转运动时，连续测量转多圈后的实际滚转角。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114222089A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111515764.0
申请日：2021-12-13
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本申请涉及一种水下机器人视频处理方法、系统、设备和存储介质。该方法包括：利用不同的水下传感器对水下拍摄环境进行确定，同时进行视频的拍摄并获取拍摄视频；将所述拍摄视频通过水下光纤复用器及冗余模块中的光纤波分复用器传输到水面，从水面获取输入视频；通过超高清视频矩阵切换器集中处理所述输入视频，并将字符叠加器、屏幕分割器、视频录制机的输出作为超高清视频矩阵切换器的二次输入，并得到输出视频；将输出视频通过水面分波器后进行播放。本发明实施例能够同时接入多种摄像机并采用同一水面系统进行集中处理，处理过程的兼容性强，易操作，解决了多种视频格式任意融合、切换、处理的问题，提高了视频的传输效率。
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公开(公告)号：CN109422204B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201710779884.9
申请日：2017-09-01
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明提供一种海上作业用布放回收系统，包括牵引组件和波浪补偿装置，所述牵引组件包括绞盘、设于绞盘内的绞盘转轴，以及与绞盘转轴驱动连接的绞盘驱动件，所述绞盘转轴可转动的安装于所述绞盘上，所述波浪补偿装置包括控制器、用于检测绞盘与绞盘转轴相对转动角度的检测组件、用于将绞盘转轴的驱动力矩传递至绞盘的传动齿轮，以及用于调整绞盘与绞盘转轴相对转动角度的补偿齿轮，所述控制器根据检测组件的检测信号发生控制指令给补偿齿轮，以调节补偿齿轮的输出力矩；所述传动齿轮及补偿齿轮设于所述绞盘内，并与所述绞盘啮合传动。本发明具有操作方便、波浪补偿效果好，且占用空间小、系统安全可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN114770598A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210366748.8
申请日：2022-04-08
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明提供一种水下机器人姿态估算方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取声学信标对于在参考坐标系的第一位置信息，参考坐标系内布置有多个包括声学信标和换能器的水下声学定位系统；通过换能器测量声学信标相对于换能器的第二位置信息，进而获取声学信标相对水下机器人的第三位置信息，其中换能器安装在水下机器人上；根据第一位置信息、第三位置信息获取参考坐标系向机器人本体坐标系变换的第一变换矩阵；根据第一变换矩阵以及水下机器人相对参考坐标系的欧拉角关系矩阵计算当前时刻水下机器人相对参考坐标系的姿态信息。本发明通过将声学信标安装在不同的参考坐标系内，能够准确测量水下机器人相对不同参考坐标系的姿态信息。
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公开(公告)号：CN114739357A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210366737.X
申请日：2022-04-08
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明提供一种水下机器人的连续滚转角测量方法、装置及电子设备，水下机器人上至少设置有相互垂直的第一角度测量设备和第二角度测量设备，方法包括：确定当前角度测量设备以及当前修正值，并获取所述当前测量设备的角度反馈值以及旋转方向，所述当前测量设备为第一角度测量设备或第二角度测量设备；根据所述旋转方向、所述当前角度测量设备以及所述角度反馈值调整圈数测量值；根据所述圈数测量值、所述角度反馈值以及所述当前修正值计算所述水下机器人的滚转角。本发明能够实现水下机器人任意滚转运动时，连续测量转多圈后的实际滚转角。
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公开(公告)号：CN118687884B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411199336.5
申请日：2024-08-29
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种列车空气制动状态预测方法、自动驾驶调控方法及装置，该预测方法包括：实时获取被测列车的最后一组单元万吨编组的车钩力，根据获取的车钩力计算不同充风时间、不同减压量时列车最后一组单元万吨编组的空气制动力；实时根据被测列车的首个单元万吨编组的制动缸压力，计算不同充风时间、不同减压量时列车首个单元万吨编组的空气制动力；实时根据不同充风时间、不同减压量时列车最后一组单元万吨编组的空气制动力、列车首个单元万吨编组的空气制动力计算空气制动强弱系数，以用于评估空气制动强弱状态。本发明能够高效实现列车空气制动强弱状态预测，进而还能够实现自动驾驶安全调控。
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