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公开(公告)号：CN105636658A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201480000963.X
申请日：2014-05-14
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: A99Z99/00
CPC classification number: E02F9/264 , E02F3/32 , E02F3/435 , G01B21/042 , G01S19/14 , G01S19/40 , G01S19/43
Abstract: 校正装置具备：输入部，其输入有：外部计测装置计测出的、包含作业机的姿势不同的至少两个作业点的位置与所述作业机的动作平面上的规定的基准点的位置的作业机位置信息、所述回转体相对于所述行驶体的回转角度不同的至少三个所述作业点的位置的回转体位置信息、以及利用所述倾斜信息检测装置检测出的、与所述作业机位置信息所包含的各个所述作业点对应的、所述液压挖掘机的车身前后方向上的倾斜信息；修正部，其根据所述倾斜信息对所述作业机位置信息所包含的各个所述作业点的位置进行修正；坐标转换部，其从所述外部计测装置中的坐标系转换为所述液压挖掘机中的车身坐标系；以及校正运算部，其根据转换为所述车身坐标系的所述作业点的多个位置处的坐标来运算所述参数的校正值。
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公开(公告)号：CN105518222A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201580001249.7
申请日：2015-09-25
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F3/43
CPC classification number: E02F3/435 , E02F3/32 , E02F3/437 , E02F9/2025 , E02F9/2203 , E02F9/2285 , E02F9/2296 , E02F9/262 , E02F9/265 , E02F3/434
Abstract: 作业机械的控制装置具备：距离获取部，其获取铲斗与目标挖掘地形之间的距离数据；铲尖目标速度确定部，其基于距离数据来确定铲斗的铲尖目标速度；操作量获取部，其获取用于操作工作装置的操作量；动臂目标速度运算部，其基于铲尖目标速度以及由操作量获取部获取到的斗杆操作量与铲斗操作量中的至少一方，计算出动臂目标速度；修正量运算部，其基于铲斗与目标挖掘地形之间的距离的时间积分，计算出动臂目标速度的修正量；修正量限制部，其基于铲斗与目标挖掘地形之间的距离来限制所述修正量；以及工作装置控制部，其输出基于用修正量修正了的动臂目标速度对驱动动臂的动臂缸进行驱动的指令。
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公开(公告)号：CN105358769A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201480000981.8
申请日：2014-06-04
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F9/265 , E02F3/32 , E02F3/435 , E02F9/123 , E02F9/2285 , E02F9/262 , G01C21/16
Abstract: 作业机械的姿态运算装置包括：检测装置，其设于作业机械，并检测角速度及加速度；第一姿态角运算部，其设于所述检测装置，并根据由所述检测装置检测到的所述角速度及所述加速度来求出所述作业机械的姿态角；低通滤波器，其使所述第一姿态角运算部求出的姿态角通过并将其作为第一姿态角而输出；第二姿态角运算部，其将根据由所述检测装置检测到的所述角速度及所述加速度来求出的姿态角作为第二姿态角而输出；选择部，其基于所述作业机械的与角度变动相关的信息来切换所述第一姿态角与所述第二姿态角并将其输出。
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公开(公告)号：CN102341548B
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201080010570.9
申请日：2010-03-05
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F9/22
CPC classification number: E02F9/2207 , E02F9/2235 , E02F9/26 , F02D29/04
Abstract: 构成建筑机械的控制装置(20a)包括：目标指令值运算单元(211)，根据操作信号(Fa)，生成作业机的通常动作用的速度目标指令值(V1)；目标指令值校正单元(22)，校正速度目标指令值(V1)；以及指令信号输出单元(23)，根据校正后的速度目标指令值(V2)，对驱动装置(19)输出指令信号(G)。目标指令值校正单元(22)包括：振动抑制单元(223)，根据速度目标指令值(V1)，生成用于抑制发生作业机振动的振动抑制用的速度目标指令值(V1’)；峰值识别单元(224)，根据由目标指令值运算单元(211)依次生成的速度目标指令值(V1)，识别速度目标指令值(V1)的峰值；以及目标指令值合成单元(225)，根据峰值，合成各个速度目标指令值(V1，V1’)，从而校正速度目标指令值(V1)。
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公开(公告)号：CN102341548A
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201080010570.9
申请日：2010-03-05
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F9/22
CPC classification number: E02F9/2207 , E02F9/2235 , E02F9/26 , F02D29/04
Abstract: 构成建筑机械的控制装置(20a)包括：目标指令值运算单元(211)，根据操作信号(Fa)，生成作业机的通常动作用的速度目标指令值(V1)；目标指令值校正单元(22)，校正速度目标指令值(V1)；以及指令信号输出单元(23)，根据校正后的速度目标指令值(V2)，对驱动装置(19)输出指令信号(G)。目标指令值校正单元(22)包括：振动抑制单元(223)，根据速度目标指令值(V1)，生成用于抑制发生作业机振动的振动抑制用的速度目标指令值(V1’)；峰值识别单元(224)，根据由目标指令值运算单元(211)依次生成的速度目标指令值(V1)，识别速度目标指令值(V1)的峰值；以及目标指令值合成单元(225)，根据峰值，合成各个速度目标指令值(V1，V1’)，从而校正速度目标指令值(V1)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105636659B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201480001090.4
申请日：2014-05-30
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F3/435 , E02F3/32 , E02F9/2285 , E02F9/2292 , E02F9/2296 , E02F9/26 , E02F9/265
Abstract: 作业机械的控制系统控制作业机械，该作业机械包括具有斗杆、动臂以及铲斗的工作装置，其中，所述作业机械的控制系统包括：位置检测装置，其检测所述作业机械的位置信息；生成部，其根据由所述位置检测装置检测到的位置信息求出所述工作装置的位置，并且根据预先准备的设计面的信息生成表示所述工作装置的挖掘对象的目标形状的目标挖掘地形信息；以及工作装置控制部，其根据从所述生成部获得的所述工作装置的位置以及所述目标挖掘地形信息，执行抑制所述工作装置以超过所述目标形状的方式进行挖入的挖掘控制，在执行所述挖掘控制的过程中无法获得所述目标挖掘地形信息的情况下，所述工作装置控制部使用无法获得的时刻之前的所述目标挖掘地形信息继续进行所述挖掘控制。
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公开(公告)号：CN105518222B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201580001249.7
申请日：2015-09-25
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F3/43
CPC classification number: E02F3/435 , E02F3/32 , E02F3/437 , E02F9/2025 , E02F9/2203 , E02F9/2285 , E02F9/2296 , E02F9/262 , E02F9/265
Abstract: 作业机械的控制装置具备：距离获取部，其获取铲斗与目标挖掘地形之间的距离数据；铲尖目标速度确定部，其基于距离数据来确定铲斗的铲尖目标速度；操作量获取部，其获取用于操作工作装置的操作量；动臂目标速度运算部，其基于铲尖目标速度以及由操作量获取部获取到的斗杆操作量与铲斗操作量中的至少一方，计算出动臂目标速度；修正量运算部，其基于铲斗与目标挖掘地形之间的距离的时间积分，计算出动臂目标速度的修正量；修正量限制部，其基于铲斗与目标挖掘地形之间的距离来限制所述修正量；以及工作装置控制部，其输出基于用修正量修正了的动臂目标速度对驱动动臂的动臂缸进行驱动的指令。
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公开(公告)号：CN105874131B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201580003299.9
申请日：2015-11-19
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F9/22
CPC classification number: E02F9/2267 , E02F3/32 , E02F9/18 , E02F9/2214 , E02F9/265 , G05B2219/45012
Abstract: 作业机械具备：液压缸，其在可动范围内驱动工作装置；检测装置，其检测工作装置的姿势；操作信号检测部，其检测进行了工作装置的操作时的操作信号；控制阀，其能够调整向液压缸供给的工作油的供给量；运算部，其基于操作信号检测部到检测的操作信号，来判定工作装置是否在可动范围的停止位置处开始工作；设定部，其基于在停止位置处于停止状态的工作装置的姿势和预先决定的阈值，来设定包含可动范围的端部位置在内的减速区间以及所述减速区间中的工作装置的减速率；以及控制部，其向控制阀输出指令信号，以使得工作装置基于减速区间以及减速率从停止位置移动至端部位置。
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公开(公告)号：CN105121753B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201580000442.9
申请日：2015-03-27
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F9/264 , E02F3/32 , E02F3/425 , E02F9/2271 , E02F9/265 , G01D5/14 , G01D5/145 , G01D5/2449 , G01D5/34 , G01D5/3473
Abstract: 作业机械的校正装置具备：作业装置参数取得部(86)，其取得构成第一驱动部及第二驱动部的部件的作业装置参数；计测值取得部(83A)，其取得由外部计测装置计测到的作业机械主体、第一驱动部及第二驱动部的计测值；第一校正部(88)，其基于由计测值取得部(83A)取得的第一驱动部的计测值，校正由作业装置参数取得部(86)取得的构成第一驱动部的部件的作业装置参数；第二校正部(89)，其基于由第一校正部校正过的第一驱动部的作业装置参数和由计测值取得部取得的作业机械主体、第一驱动部及第二驱动部的基准点的计测值，校正构成第二驱动部的部件的作业装置参数。
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