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公开(公告)号：CN106029991A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201680000615.1
申请日：2016-03-17
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F9/262 , E02F3/32 , E02F3/435 , E02F9/2025 , E02F9/2292 , E02F9/2296 , E02F9/265
Abstract: 本发明提供一种作业车辆的控制系统、控制方法以及作业车辆。控制确定部在满足整地判定条件时，确定执行控制工作装置的整地控制，以使得工作装置沿着设计地形移动。控制确定部在满足碾压判定条件时，根据工作装置与设计地形之间的距离，确定执行限制朝向设计地形的工作装置的速度的碾压控制。控制确定部在碾压控制的执行中满足整地判定条件时，维持碾压控制。
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公开(公告)号：CN105431597A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201480000982.2
申请日：2014-06-02
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F9/265 , E02F3/32 , E02F3/3663 , E02F3/3677 , E02F3/435 , E02F3/439 , E02F9/2285 , E02F9/2296 , E02F9/262
Abstract: 控制系统对具备包含倾转式的铲斗的工作装置的建筑机械进行控制。控制系统具备：获取尺寸数据的第一获取部；获取铲斗的外形数据的第二获取部；获取表示与铲斗轴正交的工作装置动作平面上的作为挖掘对象的二维的目标形状的目标挖掘地形的目标挖掘地形数据的第三获取部；获取工作装置角度数据的第四获取部；获取表示铲斗的旋转角度的倾转角度数据的第五获取部；基于尺寸数据、外形数据、工作装置角度数据及倾转角度数据，求出表示工作装置动作平面上的铲斗的外形的二维铲斗数据的运算部。
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公开(公告)号：CN117795165A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202280055551.0
申请日：2022-09-29
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 计测值取得部从多个传感器取得计测值。姿势计算部基于计测值来计算配件相对于车身的姿势。介入控制部基于计算出的所述配件的姿势来决定假想旋转轴。操作信号取得部从操作装置取得用于使所述支承部动作的操作信号。介入控制部基于计算出的配件的姿势和用于使支承部动作的操作信号所表示的操作量，生成用于使配件绕假想旋转轴旋转的倾转旋转器的控制信号，以保持全局坐标系中的假想旋转轴的轴向，并且使设计面与所述配件的铲尖接近平行。输出部输出所生成的控制信号。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107109818A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201680003243.8
申请日：2016-11-29
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F3/436 , E02F3/425 , E02F3/437 , E02F3/439 , E02F9/2012 , E02F9/265 , E02F3/36 , E02F3/42 , E02F3/43 , E02F3/435
Abstract: 一种工程机械的控制装置，其具备：操作量数据获取部，其获取表示作业机的操作量的操作量数据；操作判断部，其基于操作量数据来对铲斗的非操作状态进行判断；铲斗控制判断部，其基于非操作状态的判断来判断是否满足铲斗控制条件；以及作业机控制部，其在判断为满足铲斗控制条件的情况下输出用于控制铲斗的控制信号以维持作业机的状态。
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公开(公告)号：CN105121753B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201580000442.9
申请日：2015-03-27
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F9/264 , E02F3/32 , E02F3/425 , E02F9/2271 , E02F9/265 , G01D5/14 , G01D5/145 , G01D5/2449 , G01D5/34 , G01D5/3473
Abstract: 作业机械的校正装置具备：作业装置参数取得部(86)，其取得构成第一驱动部及第二驱动部的部件的作业装置参数；计测值取得部(83A)，其取得由外部计测装置计测到的作业机械主体、第一驱动部及第二驱动部的计测值；第一校正部(88)，其基于由计测值取得部(83A)取得的第一驱动部的计测值，校正由作业装置参数取得部(86)取得的构成第一驱动部的部件的作业装置参数；第二校正部(89)，其基于由第一校正部校正过的第一驱动部的作业装置参数和由计测值取得部取得的作业机械主体、第一驱动部及第二驱动部的基准点的计测值，校正构成第二驱动部的部件的作业装置参数。
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公开(公告)号：CN106460362A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201680001091.8
申请日：2016-05-31
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F3/435 , E02F3/32 , E02F3/3677 , E02F9/16 , E02F9/2004 , E02F9/2033 , E02F9/2267 , E02F9/2271 , E02F9/2285 , E02F9/2296 , E02F9/262 , G05D1/0278
Abstract: 一种工程机械的控制系统，其包括：目标施工地形生成部，其生成表示挖掘对象的目标形状的目标施工地形；作业机控制指令决定部，其基于上述铲斗与上述目标施工地形的距离、以及上述斗杆及上述铲斗的至少一个的动作状态，输出用于在与上述动臂轴、上述斗杆轴、及上述铲斗轴中的至少一个正交的作业机动作平面中驱动上述作业机的指令；以及倾斜控制指令决定部，其基于上述铲斗与上述目标施工地形的距离、以及上述铲斗的倾斜旋转状态，输出用于以上述倾斜轴为中心对上述铲斗进行倾斜控制的指令。
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公开(公告)号：CN105121753A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201580000442.9
申请日：2015-03-27
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F9/264 , E02F3/32 , E02F3/425 , E02F9/2271 , E02F9/265 , G01D5/14 , G01D5/145 , G01D5/2449 , G01D5/34 , G01D5/3473
Abstract: 作业机械的校正装置具备：作业装置参数取得部(86)，其取得构成第一驱动部及第二驱动部的部件的作业装置参数；计测值取得部(83A)，其取得由外部计测装置计测到的作业机械主体、第一驱动部及第二驱动部的计测值；第一校正部(88)，其基于由计测值取得部(83A)取得的第一驱动部的计测值，校正由作业装置参数取得部(86)取得的构成第一驱动部的部件的作业装置参数；第二校正部(89)，其基于由第一校正部校正过的第一驱动部的作业装置参数和由计测值取得部取得的作业机械主体、第一驱动部及第二驱动部的基准点的计测值，校正构成第二驱动部的部件的作业装置参数。
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公开(公告)号：CN117836487A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202280056295.7
申请日：2022-09-29
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 计测值取得部从多个传感器取得计测值。位置姿势计算部基于计测值，计算作业工具的当前的姿势。目标姿势决定部在满足规定的控制开始条件的情况下，基于计算出的作业工具的当前的姿势，决定假想旋转轴。旋转量计算部生成用于使作业工具以从当前的姿势成为目标姿势的方式绕假想旋转轴旋转规定量的倾转旋转器的控制信号。控制信号输出部输出所生成的控制信号。
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