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公开(公告)号：CN118137883A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410031899.7
申请日：2024-01-09
Applicant: 昆明理工大学
IPC: H02N2/06
Abstract: 本发明公开了一种非逆补偿的超磁致伸缩作动器输出反馈滑模控制方法，包括建立MPI迟滞模型；通过模型转换将MPI迟滞模型分解为线性项和迟滞非线性项；依据分解后的MPI迟滞模型，建立半仿射形式的超磁致伸缩作动器系统模型；利用高阶滑模微分器对半仿射形式的超磁致伸缩作动器系统模型中未知状态进行观测；设计未知非线性动态估计器对半仿射形式的超磁致伸缩作动器系统模型中未知非线性动态进行估计并应用于滑模控制器设计中；利用快速趋近律，设计滑模控制器。本发明设计的滑模控制器能同时获得快速响应和抑制抖动的效果，实现了对超磁致伸缩作动器的精确控制。
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公开(公告)号：CN109328651A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811307717.5
申请日：2018-11-05
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及一种多级分拣式振动采摘大枣机器人，属于采摘机器人技术领域。本发明包括伞状接收大枣机构、偏心轮高频振动采摘机构、无扇叶抽风机分离树叶机构、摆动条纹板分离树枝机构、树枝清理机构、大小枣分拣机构、底座；伞状接收大枣机构安装在底座前端，偏心轮高频振动采摘机构安装在底座上，无扇叶抽风机分离树叶机构、摆动条纹板分离树枝机构、大小枣分拣机构分别安装在底座上，树枝清理机构安装在底座上位于摆动条纹板分离树枝机构侧部。本发明能有效提高采摘大枣的效率，降低果农的劳动强度，并能防止果农采摘时受伤；能将大枣与树枝树叶进行分离，并对大枣进行大小分拣；采摘大枣机器人结构简单，易于推广应用。
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公开(公告)号：CN108718692A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810789310.4
申请日：2018-07-18
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及一种便携式采摘包装一体机，属于水果采摘包装机械技术领域。本发明包括可调距柔性摩擦轮采摘手、仿生自适应旋转包装机、车座、水果输送管、负压箱、盛放水果收集箱；可调距柔性摩擦轮采摘手用于通过采用橡胶摩擦轮组来对待采摘的水果进行摩擦采摘；可调距柔性摩擦轮采摘手通过水果输送管、负压箱与仿生自适应旋转包装机连接；仿生自适应旋转包装机用于通过挤压水果机构挤压水果和包装纸的贴合，挤压包装纸机构挤压包装纸，然后包裹水果机构的摩擦轮组旋转完成水果的包装；盛放水果收集箱用于收集包装好的水果。本发明采摘、包装效率高，能减小水果采摘时的机械损伤、包装效率高且效果好。
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公开(公告)号：CN108702941A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810789455.4
申请日：2018-07-18
Applicant: 昆明理工大学
IPC: A01D46/253
CPC classification number: A01D46/253
Abstract: 本发明涉及一种可调距柔性摩擦轮采摘手，属于水果采摘技术领域。本发明包括采摘头和伸缩杆；采摘头的采摘头架上设置有弹簧挡片、橡胶摩擦轮组；弹簧挡片设置在采摘头架上进口一侧，与弹簧挡片相对着的采摘头架上进口的另一侧设置橡胶摩擦轮组；通过调节弹簧挡片使其与橡胶摩擦轮组之间的距离变大变小用于使采摘头能适应不同大小的采摘对象；伸缩杆用于对采摘头不同高度的调节。本发明采用弹簧挡片和橡胶摩擦轮组，可减小水果采摘时的机械损伤，极大地保护水果的质量且提高采摘效率；该采摘手操作简单，携带方便，推广范围广，应用前景很好。
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公开(公告)号：CN104019007A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410203278.9
申请日：2014-05-15
Applicant: 昆明理工大学 , 昆明耀成科技有限公司
CPC classification number: Y02P20/123
Abstract: 本发明涉及一种容积式渣浆泵，属于矿山、冶金、化工技术领域。本发明包括缸体、活塞、活塞杆Ⅰ、泵体Ⅰ、泵头Ⅰ、单向阀Ⅰ、单向阀Ⅱ；泵体Ⅰ通过螺栓与缸体一端连接，活塞安装在缸体内，泵头Ⅰ安装在泵体Ⅰ内，活塞杆Ⅰ一端安装在活塞上，活塞杆Ⅰ另一端通过螺纹与泵头Ⅰ连接，缸体上开设有油口Ⅰ、油口Ⅱ，缸体端部开设有排气口Ⅰ，泵体Ⅰ上开设有进口Ⅰ、出口Ⅰ，单向阀Ⅰ与进口Ⅰ连接，单向阀Ⅱ安装在泵体Ⅰ的出口Ⅰ处。本发明结构简单、工作可靠，扬程可以高达2000米以上、容积效率高达95%；能很大的节约能源；重量轻、体积小、传动平稳、工作效率高；易于实现自动化控制，生产成本低；使用寿命长，维护保养成本低；使用范围广，易于推广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103849450A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201410061280.7
申请日：2014-02-24
Applicant: 昆明理工大学
IPC: C10M173/02 , C10M177/00 , C10N40/08
Abstract: 本发明涉及一种水基纳米碳化物流体及其制备方法，属于液压传动技术领域。具体成分是93～99.1wt%水基础液、0.5～4wt%纳米添加剂、0.4～3wt%辅助添加剂。制备方法是按照水基纳米碳化物流体的计量比将水基础液和分散稳定剂混合，然后依次加入纳米添加剂和抗沉降稳定剂，全过程不断的搅拌，将最后制得的悬浮液B进行超声波分散后即制得悬浮液水基纳米碳化钛液压流体。本发明所制备的水基纳米碳化钛液压传动介质分散及抗沉降稳定性好，流变特性好，固相体积分数高，粘度适中。
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公开(公告)号：CN102041154B
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201010605403.0
申请日：2010-12-27
Applicant: 昆明理工大学
IPC: C10M173/02 , C10N40/14 , C10N40/08 , C10N30/06 , C10N30/12
Abstract: 本发明涉及一种水基磁流变液压传动介质的制备方法，将55％～70％的去离子软水、29％～45％的磁性微粒与1％～10％的添加剂配比，并依次加入，进行搅拌混合，得到水基磁流变液压传动介质。该介质不仅稳定性好，抗氧化性好，而且还能大幅提高液压系统工作介质的抗磨性和防锈性。
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公开(公告)号：CN120003746A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510306475.1
申请日：2025-03-14
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B64U20/50 , B64U10/14 , B64U30/293 , B64U60/40 , B64U20/80
Abstract: 本发明公开了一种多起飞模式飞行器，包括飞行旋翼模块、机翼折叠切换模块、连接模块、支架模块、起落架折叠切换模块、底座固定模块、机头模块、起落架；机头模块、连接模块、支架模块、底座固定模块沿飞行器轴向方向依次布置；机翼折叠切换模块与连接模块、机头模块连接，通过将飞行旋翼模块与机翼折叠切换模块配合，使飞行旋翼模块具有展开状态、折叠状态；起落架折叠切换模块与连接模块、支架模块、底座固定模块连接，通过将起落架与起落架折叠切换模块配合，使起落架具有展开状态、折叠状态；在飞行器采用第一起飞模式时，飞行旋翼模块、起落架的初始状态为展开状态；在飞行器采用第二起飞模式时，飞行旋翼模块、起落架的初始状态为折叠状态。本发明飞行器不仅支持传统的地面起飞模式，同时还支持弹射起飞模式。
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公开(公告)号：CN115446875B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202211208105.7
申请日：2022-09-30
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光位移传感器的工业机器人末端工具标定设备、方法，设备包括包括激光位移传感器、环形导轨旋转机构、电机；所述环形导轨旋转机构包括V型环形导轨、环形导轨内齿轮、移动组件，其中，V型环形导轨固定在固定平面，安装在V型环形导轨上的移动组件用于安装激光位移传感器、电机，移动组件用于通过电机提供动力，带动移动组件沿V型环形导轨上的环形导轨内齿轮滑动。本发明可以快速修正工业机器人的工具末端位置，避免因工具发生碰撞或长时间工作导致的工具末端位置不准确而影响任务的精度问题。
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公开(公告)号：CN113893138B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202111295754.0
申请日：2021-11-03
Applicant: 昆明理工大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应控制的串联弹性驱动器装置及其控制方法，装置中驱动模块通过盘式弹簧模块与运动传送模块连接，驱动模块驱动运动传送模块带动变刚度切换模块进行水平方向往复运动，变刚度切换模块驱动直线弹簧模块进行竖直方向往复运动，弹性元件锁紧模块用于锁紧直线弹簧模块，直线弹簧连接杆限位模块用于对直线弹簧模块进行水平方向限位，连接负载模块固定在变刚度切换模块上。首先本发明不需要直接安装在人体各个关节处，这极大减轻了患者的承载；其次本发明具有较强的柔性特征，可灵活匹配多种不同系数的弹性元件；最后可以加入本发明的控制方法，使得该装置极大程度上提高康复治疗有效率。
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