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公开(公告)号：CN107430808B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201680021579.7
申请日：2016-03-09
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G08G1/00 , B60R21/00 , G08G1/0969 , G08G1/16
Abstract: 在自律行驶车辆和有人车辆混在一起行驶时，避免有人车辆靠近行驶中的自律行驶车辆。一种管制控制系统，对有人车辆(130)和进行有人车辆(130)的交通管制的管制控制装置(31)进行经由无线通信网路(40)的交通管制，有人车辆(130)在矿山内并行地设置的多个车道(146,147)内的一个车道上按照驾驶员的驾驶操作行驶，管制控制装置(31)包括：行驶许可区间设定部(322)，其将有人车辆(130)的行驶车道的一部分区间设定为仅对该有人车辆付与了行驶许可的第一行驶许可区间(131)；其他车道行驶许可部(323)，其将有人车辆(130)的行驶车道的相邻车道上包括与第一行驶许可区间(131)并行的区间的至少一部分的区间设定为仅对有人车辆(130)付与了行驶许可的其他车道行驶许可区间(137)；和管制侧通信控制部(310)，有人车辆(130)包括：指令输入接收部(140)，其接收对行驶车道的相邻车道进行其他车道行驶许可区间的设定请求的操作；显示部(145)，其在画面显示其他车道行驶许可区间；和终端侧通信控制部(250)。
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公开(公告)号：CN106030677B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201580010874.8
申请日：2015-03-03
Applicant: 日立建机株式会社
CPC classification number: G05D1/0287 , A01B39/00 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/10 , B60W2720/14 , G05D1/0055 , G05D1/0088 , G05D1/02 , G05D1/0274 , G05D1/0297 , G05D2201/021 , G08G1/0965 , G08G1/096805 , G08G1/096816 , G08G1/0969 , G08G1/164 , G08G1/166 , G08G1/167 , G08G1/207
Abstract: 以闭塞控制为前提，在使用相对车道进行车辆的超越时削减对于无线通信的负担、且进一步降低对相对车道的车辆的行驶时间间隔所付与的影响。作为仅许可自车辆(20‑1)行驶的第一行驶许可区间(108)、和仅许可位于自车辆(20‑1)的行驶车道前方的停车中的其他车辆(20‑2)行驶的第二行驶许可区间(81‑2)来进行设定，包括第一移行区间(105)、超越区间(100)及第二移行区间(106)地生成供自车辆(20‑1)超越其他车辆(20‑2)的超越路径，第一移行区间用于从自车辆的行驶车道向相对车道进行车道变更，该超越区间与该第一移行路径(105)的前端部的节点连续，且通过设定在相对车道上的链路而构成，该第二移行区间与该超越区间(100)的前端部的节点连续，且用于从超越区间(100)回归至行驶车道。此时，缩短预先设定的第二行驶许可区间(81‑2)的区间长度。
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公开(公告)号：CN107430808A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201680021579.7
申请日：2016-03-09
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G08G1/00 , B60R21/00 , G08G1/0969 , G08G1/16
Abstract: 在自律行驶车辆和有人车辆混在一起行驶时，避免有人车辆靠近行驶中的自律行驶车辆。一种管制控制系统，对有人车辆(130)和进行有人车辆(130)的交通管制的管制控制装置(31)进行经由无线通信网路(40)的交通管制，有人车辆(130)在矿山内并行地设置的多个车道(146,147)内的一个车道上按照驾驶员的驾驶操作行驶，管制控制装置(31)包括：行驶许可区间设定部(322)，其将有人车辆(130)的行驶车道的一部分区间设定为仅对该有人车辆付与了行驶许可的第一行驶许可区间(131)；其他车道行驶许可部(323)，其将有人车辆(130)的行驶车道的相邻车道上包括与第一行驶许可区间(131)并行的区间的至少一部分的区间设定为仅对有人车辆(130)付与了行驶许可的其他车道行驶许可区间(137)；和管制侧通信控制部(310)，有人车辆(130)包括：指令输入接收部(140)，其接收对行驶车道的相邻车道进行其他车道行驶许可区间的设定请求的操作；显示部(145)，其在画面显示其他车道行驶许可区间；和终端侧通信控制部(250)。
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公开(公告)号：CN117940870A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202280061821.9
申请日：2022-12-26
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G05D1/43 , B60T7/16 , E21C47/00 , G08G1/00 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/20
Abstract: 在接收到停止于待机区间的第1无人车辆的待机区间内的行驶许可请求的情况下，基于第1无人车辆的减速开始位置到达时间、和位于装载区间的第2无人车辆从装载完成通知的接收至向装载区间之外的到达为止的装载区间释放位置到达时间，来计算在第1无人车辆到达减速开始位置之前第2无人车辆到达装载区间之外的发车时间差，基于装载完成通知的接收时刻和发车时间差来计算第1无人车辆的发车时刻，在发车时刻经过之后输出对于第1无人车辆的待机区间的行驶许可。由此，能够缩短装载位置中的无人车辆的更替所需要的时间，能够提高生产性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117940868A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202280058097.4
申请日：2022-12-08
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明的目的在于抑制车辆速度降低并确保针对目标轨道的追随性能。搬送车辆20的行驶系统200包括：计测搬送车辆20的车辆位置的位置传感器273；存储针对构成搬送车辆20的目标轨道11的每个节点12算出的目标轨道11的曲率的存储装置210；以及基于车辆位置和曲率来控制搬送车辆20的行驶的控制装置220。控制装置220具有：将搬送车辆20应通过的目标点设定为车辆位置前方的目标轨道11上的目标点设定部230；以及控制搬送车辆20的行驶以使搬送车辆20从车辆位置朝向目标点行驶的车辆控制部250。在车辆位置前方的节点12处的曲率低于阈值的情况下，目标点设定部230将目标点设定为与曲率为该阈值以上的情况相比远离车辆位置的位置。
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公开(公告)号：CN116057596A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202180052725.3
申请日：2021-11-04
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G08G1/09
Abstract: 车辆管理系统(1)包括能够自律行驶的无人车辆(20)、相对于无人车辆(20)进行装载作业的装载机械(10)、和进行无人车辆(20)的配车管理以及交通管制的管制局(30)。装载机械(10)具有基于该装载机械的位置、方位以及各关节的角度的信息来计算铲斗的爪尖位置的爪尖位置计算部(111)。管制局(30)具有无人车辆指示部(313)，其计算无人车辆(20)的装载区域并基于计算出的装载区域和装载机械(10)的爪尖位置来执行对于无人车辆(20)的调用指示或起步指示。
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公开(公告)号：CN113574227B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN201980094159.5
申请日：2019-12-13
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: E02F9/20
Abstract: 在输入了指示将作业区域(A1)变更为请求作业区域(A2)的变更指示的情况下，根据作业区域(A1)、由上部回转体(10)以及下部行驶体(9)构成的机械主体的位置信息、以及作业装置(15)的姿势信息，判断作业区域(A1)可否变更为请求作业区域(A2)，仅在判断为能够变更的情况下将请求作业区域(A2)覆盖于作业区域(A1)来变更作业区域。由此，能够抑制多个作业机械间的干涉。
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公开(公告)号：CN115244485A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202180018847.0
申请日：2021-03-19
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 发明的目的为，提供能够有效抑制车辙的产生的自主行驶系统。另外，进一步的目的为，在包括行驶于由相向车道构成的运输路线内的无人车辆的自主行驶系统中，提供能够在防止向相向车辆接近的同时抑制车辙的产生的自主行驶系统。车载控制装置(200)具有：偏移量决定部(202)，其基于经由无线通信装置(240)接收到的共通偏移信息来决定基于地图信息(251)的行驶路径(60)的偏移量并生成目标轨道(62)；和自主行驶控制部(201)，其基于目标轨道(62)和本车位置而输出进行车身的行驶控制的行驶指示以追随于附加有偏移量的目标轨道(62)。
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公开(公告)号：CN113574227A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201980094159.5
申请日：2019-12-13
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: E02F9/20
Abstract: 在输入了指示将作业区域(A1)变更为请求作业区域(A2)的变更指示的情况下，根据作业区域(A1)、由上部回转体(10)以及下部行驶体(9)构成的机械主体的位置信息、以及作业装置(15)的姿势信息，判断作业区域(A1)可否变更为请求作业区域(A2)，仅在判断为能够变更的情况下将请求作业区域(A2)覆盖于作业区域(A1)来变更作业区域。由此，能够抑制多个作业机械间的干涉。
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