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公开(公告)号：CN114119940B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202111488317.0
申请日：2021-12-07
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G06T19/20
Abstract: 本发明公开了一种基于RANSAC和角点提取的障碍物点云凸包分割方法，包括：对障碍物点云进行至少一次降采样、降维处理，以得到预处理后的二维点云；对二维点云进行多次RANSAC直线点云提取以及欧式聚类，遍历欧式聚类得到的各个点云，进行角点提取；根据二维点云的角点确定重心，同时确定各角点的极角，并根据角点对应的极角对角点进行顺/逆时针排序；遍历排序好的角点，进行凹点判断并发布二维凸包，直至所有角点遍历完；根据凹凸点进行凸包分割。本发明提供一种基于RANSAC和角点提取的障碍物点云凸包分割方法，本发明基于RANSAC算法和角点提取使二维凸包包裹面积更接近于障碍物实际面积，增加机器人可行驶区域。
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公开(公告)号：CN113920411B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202111177879.3
申请日：2021-10-09
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G06V10/80 , G06V30/148 , G06N3/0464 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于改进SOLOv2的校园场景图像分割方法，包括：步骤1：对待检测图像进行主干网络特征提取以得到对应的多层特征信息；步骤2：将多层特征信息送入到改进后的特征金子塔中进行细化并融合；步骤3：将融合后的信息送入到Head头部进行分析，通过两个并行的子通道，进行类别信息分析和mask实例分割；步骤4：通过矩阵非极大值抑制保留最高置信度的掩码信息以及类别信息，步骤5：将mask特征图映射回原图像上，输出带有特征mask掩码的图像。本发明提供一种基于改进SOLOv2的校园场景图像分割方法，能有效提升了对密集人群情况下的分割精度和召回率，且在面对目标遮挡和物体残缺的情况下，本发明算法的性能明显优先于其他算法。
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公开(公告)号：CN113050074B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110280532.5
申请日：2021-03-16
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶环境感知中相机与激光雷达标定系统及标定方法，基于一种定制标定板的传感器系统，分别对相机和激光雷达所采集的数据进行处理，得到两传感器各自坐标下标定板上镂空圆圆心的三维坐标，再基于改进的ICP(迭代最近点)算法对两组点集进行配准，解算相机与激光雷达之间的相对位姿关系，得到标定结果。本发明提供一种无人驾驶环境感知中相机与激光雷达标定系统及算法，其通过改进的算法使得软件系统或者算法具有较强的鲁棒性，提升了标定精度，为相机与激光雷达数据融合做准备。
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公开(公告)号：CN113920411A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111177879.3
申请日：2021-10-09
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G06V10/80 , G06V30/148 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开了一种基于改进SOLOv2的校园场景图像分割方法，包括：步骤1：对待检测图像进行主干网络特征提取以得到对应的多层特征信息；步骤2：将多层特征信息送入到改进后的特征金子塔中进行细化并融合；步骤3：将融合后的信息送入到Head头部进行分析，通过两个并行的子通道，进行类别信息分析和mask实例分割；步骤4：通过矩阵非极大值抑制保留最高置信度的掩码信息以及类别信息，步骤5：将mask特征图映射回原图像上，输出带有特征mask掩码的图像。本发明提供一种基于改进SOLOv2的校园场景图像分割方法，能有效提升了对密集人群情况下的分割精度和召回率，且在面对目标遮挡和物体残缺的情况下，本发明算法的性能明显优先于其他算法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112965481A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110136495.0
申请日：2021-02-01
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于点云地图的果园作业机器人无人驾驶方法，包括：步骤一、通过差分GPS对果园区域周边的树木树冠、路标分别进行定位，标明树木和路标的绝对位置；步骤二、采用激光雷达扫描记录关键特征树干并记录相应特征信号，得到对应的点云地图；步骤三、作业机器人在点云地图上标记出实时位置；步骤四、通过激光雷达不断扫描树干信息，以对应点云地图上的GPS信号点，以推算机器人行进位姿，修正机器人的行进方向。本发明提供一种基于点云地图的果园作业机器人无人驾驶方法，可以让机器人在行间无GPS情况下，利用果园添加位置标签的点云地图和惯性导航辅助实现机器人精准出行、转弯和寻找下一行的功能，满足机器人在果园中连续工作的需求。
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公开(公告)号：CN209969055U
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201920758807.X
申请日：2019-05-24
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种沙棘总黄酮提取用原料清洗装置，包括两组立板，两组所述立板之间转动安装有两组第一丝杆，所述立板一侧通过齿轮箱螺接有第一电机，所述第一电机通过齿轮箱内部的齿轮与第一丝杆传动连接，两组所述第一丝杆通过第一连接块螺接有第一支撑板，所述第一支撑板的顶部安装有第二电机，所述第二电机贯穿第一支撑板连接有第二丝杆，所述第二丝杆远离第一支撑板一端与底板转动连接，所述第二丝杆上通过第二连接块连接有第二连接板，述第二连接板的底部连接有第二支撑板，所述第二支撑板的上表面安装有第三电机，所述第三电机固定连接有挂钩。本实用新型占地面积小，成本较低，省时省力，工作效率高。
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公开(公告)号：CN210170933U
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201920758808.4
申请日：2019-05-24
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种沙棘总黄酮提取用提纯装置，包括罐体，罐体的顶端设置有罐盖，罐体的内腔中从固定安装有至少三个过滤网，罐体的侧壁右侧顶部固定有贯穿设置的进料管，罐体的内腔顶部通过螺栓固定安装有分流盘，抽液泵的进液口上通过第一管道与罐体的内腔底部相连通，分流盘通过三通管分别与进料管和第二管道相连通，罐体的侧壁右侧底部固定安装有电机，电机的输出轴通过联轴器与转轴传动连接，转轴上通过轴套固定安装有搅拌桨。本实用新型可进行多级过滤提纯和多次循环过滤提纯，可最大限度的对沙棘总黄酮提取原料进行提纯，提纯效果好，可避免罐体的内腔底部的沙棘总黄酮提取原料发生沉淀。
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公开(公告)号：CN210057457U
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201920765918.3
申请日：2019-05-27
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: B01D11/02
Abstract: 本实用新型公开了一种栀子提取物中西红花苷的纯化分离装置，包括箱体和电动推杆，所述箱体的上侧部开有注液管，所述箱体的上侧部开有排液管，所述箱体的上部焊接有支撑架，所述电动推杆通过螺栓安装于支撑架的下部，所述电动推杆的输出端通过螺栓安装有压块，所述压块的侧壁覆盖有硅胶套，所述箱体的中上部开有螺纹段，所述螺纹段的内侧螺纹连接有连接块，所述连接块的中部开有贯穿孔，所述贯穿孔的上部与压块的下部相对，所述连接块的侧部焊接有筒体，所述筒体的中部均匀等距开设有通孔，所述筒体的外侧覆盖有过滤网。本实用新型挤出浸湿的栀子果实中含有的液体，使得提取液的量增加，简便的实现过滤网的更换。
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公开(公告)号：CN210159719U
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201920758784.2
申请日：2019-05-24
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种沙棘总黄酮提取用原料粉碎筛选装置，粉碎装置领域，包括进料口、支座、传动轴和粉碎轴，所述进料口设置在切割室的顶部，所述粉碎室的顶部与切割室焊接连通，所述传动轴与粉碎轴的一端均通过键与传动轮啮合，且所述传动轮之间通过皮带传动连接，所述粉碎轴的一端与伺服电机的输出端均通过键与传动链轮啮合，且所述传动链轮之间通过传动链条连接，所述内箱体的内壁上安装有筛网，所述内箱体的外部安装有振动电机，且所述连接软管处的外箱体表面安装有换气扇。本实用新型结构原理简单，同时设有切割机构、粉碎机构和筛选机构，对沙棘叶进行有效粉碎与筛选，大大提高了出料效率，便于进行后续的加工工作。
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