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公开(公告)号：CN109764886B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201910036825.1
申请日：2019-01-15
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供一种路径规划方法，该方法通过对车辆建模得到车辆的约束，同时在估价函数中加入方向代价并带入A*算法，使得所规划路径更加符合车辆的运动学模型,转折次数少，路线更平滑。将本发明方法应用于学校校园路径规划，结果表明：在规划相同路径上面，改进的A*算法规划的路径相比传统A*所规划的路径，长度降低约2.22％，累计路径转折点降低约65.28％，累计转折角度降低约49.03％，所规划出的路径能够更好满足车辆运动学模型。
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公开(公告)号：CN111258218B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202010050982.0
申请日：2020-01-17
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于最大相关熵准则的智能车辆路径跟踪方法，属于轨迹跟踪领域，其包括构建车辆动力学模型；将所述车辆动力学模型转换为系统状态模型；对系统状态模型进行离散线性化处理，构建形成预测时域的输出模型；基于最大相关熵准则和半方方法，构建求解控制增量Δuk的路径跟踪模型；求解路径跟踪模型得到基于车辆质心速度v和前轮转向角σf的控制增量。本方案采用最大相关熵准则的度量来建立路径跟踪模型，该模型能够有效的抑制或消除来自噪声或局外点的影响，来实现车辆的稳定路径跟踪。
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公开(公告)号：CN114047722A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111394417.7
申请日：2021-11-23
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于MPC的自适应位姿修正的路径跟踪控制方法，包括以下步骤：步骤一，在路径跟踪控制过程中，通过监督控制器来判断当前定位状态是否发生漂移，则使用预测状态值替换当前漂移的位置状态值传入MPC控制器，否则，直接将当前位置状态值传入MPC控制器；步骤二，MPC控制器基于监督控制器输出的结果以确定当前定位位姿状态，并得到预测时域方程；步骤三，通过对预测时域方程优化，得到MPC问题并求解，实现对无人驾驶车辆的路径跟踪。本发明提出了一种基于MPC的自适应位姿修正的路径跟踪控制方法，极大地提高了算法的鲁棒性，使得无人车辆在路径跟踪过程中具有更高的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN109764886A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910036825.1
申请日：2019-01-15
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供一种路径规划方法，该方法通过对车辆建模得到车辆的约束，同时在估价函数中加入方向代价并带入A*算法，使得所规划路径更加符合车辆的运动学模型,转折次数少，路线更平滑。将本发明方法应用于学校校园路径规划，结果表明：在规划相同路径上面，改进的A*算法规划的路径相比传统A*所规划的路径，长度降低约2.22％，累计路径转折点降低约65.28％，累计转折角度降低约49.03％，所规划出的路径能够更好满足车辆运动学模型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113050074B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110280532.5
申请日：2021-03-16
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶环境感知中相机与激光雷达标定系统及标定方法，基于一种定制标定板的传感器系统，分别对相机和激光雷达所采集的数据进行处理，得到两传感器各自坐标下标定板上镂空圆圆心的三维坐标，再基于改进的ICP(迭代最近点)算法对两组点集进行配准，解算相机与激光雷达之间的相对位姿关系，得到标定结果。本发明提供一种无人驾驶环境感知中相机与激光雷达标定系统及算法，其通过改进的算法使得软件系统或者算法具有较强的鲁棒性，提升了标定精度，为相机与激光雷达数据融合做准备。
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公开(公告)号：CN111258218A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010050982.0
申请日：2020-01-17
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于最大相关熵准则的智能车辆路径跟踪方法，属于轨迹跟踪领域，其包括构建车辆动力学模型；将所述车辆动力学模型转换为系统状态模型；对系统状态模型进行离散线性化处理，构建形成预测时域的输出模型；基于最大相关熵准则和半方方法，构建求解控制增量Δuk的路径跟踪模型；求解路径跟踪模型得到基于车辆质心速度v和前轮转向角σf的控制增量。本方案采用最大相关熵准则的度量来建立路径跟踪模型，该模型能够有效的抑制或消除来自噪声或局外点的影响，来实现车辆的稳定路径跟踪。
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公开(公告)号：CN210294452U
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201920849979.8
申请日：2019-06-05
Applicant: 成都信息工程大学 , 国网四川省电力公司成都供电公司
Abstract: 本实用新型公开了一种高压电缆终端特高频或超声波局放测试支架包括夹持件和绝缘操作杆；夹持件包括底板、侧板、顶板和螺杆，所述底板、侧板和顶板依次连接呈C型结构；顶板上开设有螺纹通孔，螺杆的一端螺纹连接穿过螺纹通孔后伸入底板和顶板之间，且位于底板和顶板之间的螺杆杆段端部设有压板，压板和底板之间用于夹持传感器；绝缘操作杆的一端固定在侧板上、另一端用于手持操作。本实用新型通过绝缘操作杆保证测试人员安全，通过夹持件与螺杆固定特高频局放传感器或超声波局放传感器，实现特高频和超声波局放的测试工作；此外绝缘操作杆可采用绝缘性能较好的材料制成，具有较高的闪络电压，进一步能在测试时保护测试人员的人身安全。
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公开(公告)号：CN210119538U
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201920850062.X
申请日：2019-06-05
Applicant: 成都信息工程大学 , 国网四川省电力公司成都供电公司
Abstract: 本实用新型公开了一种高压电缆终端高频电流局放测试传感装置包括高频电流互感器和绝缘操作杆，高频电流互感器包括半圆壳体Ⅰ和壳体Ⅱ、以及设置在内的半圆的磁芯，壳体Ⅰ和壳体Ⅱ连接端的外壁通过合页铰接连接；绝缘操作杆的定位套筒的一端固定在壳体Ⅰ的外壁上、且靠近上述连接端，定位套筒的侧壁上开设有连通内部的滑槽；操作套筒的一端间隙配合伸入定位套筒内，操作套筒伸入定位套筒内的筒段外壁与联动杆的一端铰接连接，联动杆的另一端间隙配合伸出滑槽后与壳体Ⅱ的外壁铰接连接。测试人员直接作用于绝缘操作杆，通过绝缘操作杆控制高频电流互感器的开合动作，使测试人员远离悬浮电位，利于保障测试人员人身安全。
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公开(公告)号：CN207924165U
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201820371973.X
申请日：2018-03-19
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G01V5/00
Abstract: 本实用新型涉及机械视觉技术领域，且公开了一种基于机器视觉的检测装置，包括两个基座，两个所述基座的顶部均与安检罩固定连接，两个所述基座的相离面均固定安装有螺柱，所述螺柱的内部螺纹连接有螺纹支撑杆。该基于机器视觉的检测装置，通过设置的固定架，固定架通过螺杆螺纹连接螺纹支撑杆，从而便捷了拆卸固定架上焊接的电机，通过螺纹支撑杆与螺柱螺纹连接，通过设置的双向扣接横拉杆，双向扣接横拉杆顶部开设的滑槽内滑动连接的滑接杆，从而便捷了滑接杆顶部焊接的传输带组在滑槽内来回移动进行安装和拆卸，通过基座内部转动连接的轮子组，便捷了轮子组的收起和展开，方便了对安检机进行拆卸和维修。
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