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公开(公告)号：CN112233178B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202011110323.8
申请日：2020-11-11
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的复杂环境中动态物料测距方法，利用相机标定参数完成图像预处理，对图像进行校正；识别物料图像特征，通过对源图像特征和模板图像特征匹配得到目标图像，对目标图像测距得到物料距离；同时将目标图像作为模板图像用于后续源图像匹配，匹配过程中模板图像采用迭代策略；利用匹配得到的结果实现模板图像持续更新；后续源图像都将通过模板匹配得到目标图像，对其完成测距得到物料距离；采用solvepnp算法，通过与目标识别和目标跟踪相互配合，完成物料测距任务。通过特征识别、优化后的特征匹配和模板匹配得到目标图像，同时结合测距算法，完成对物料距离的测量，并通过实验验证该方法有效性及距离测量的准确度。
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公开(公告)号：CN116513576A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310588415.4
申请日：2023-05-23
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种贴膜方法、装置、电子设备和存储介质。具体包括：获取待粘贴膜图像和目标物品的来料图像；根据待粘贴膜图像和预先标定的相对位置关系，确定目标贴膜位姿；根据来料图像和目标贴膜位姿，对目标物品的放置平台进行位置校正；根据校正后的平台位置，对目标物品进行贴膜处理。通过获取膜和目标物品的图像，对位置关系的变换进行分析，确定目标贴膜位姿并对托举目标物品的放置平台进行位置的校正，从而帮助目标物品进行精准的贴膜，提高了贴膜的精度；自动化水平的提高也提升了贴膜的效率。为了防止膜在作业过程中受损影响作业进度，通过调整目标物品的防止平台去对准膜的目标贴膜位姿，也进一步保证了贴膜的效率和质量。
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公开(公告)号：CN113099111A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110341257.3
申请日：2021-03-30
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种点胶轨迹生成方法、装置、电子设备和存储介质，点胶轨迹生成方法包括：确定点胶相机的视野尺寸；根据该视野尺寸及完整图像的要求尺寸确定点胶相机的拍摄次数和拍摄步进；根据该拍摄次数和拍摄步进控制点胶相机拍摄目标物品，得到多张局部重叠图像；对多张局部重叠图像进行去重和拼接处理，得到完整图像；在完整图像上绘制目标物品的点胶轨迹。本发明实施例能够简化操作，使得生成的点胶轨迹可以直观、可视化地显示。
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公开(公告)号：CN112950724A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110278338.3
申请日：2021-03-15
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种丝印视觉标定方法，包括确定相机坐标系和标定坐标系之间的转换关系A；确定标定坐标系和平台坐标系之间的平移转换关系B′：将定位平台沿X轴和Y轴平移，记录并计算平移前后旋转中心的平台坐标、相机阵列中心的标定坐标，从而确定平移转换关系B′；确定标定坐标系和平台坐标系之间的角度校正参数：将定位平台绕旋转中心旋转多个旋转角度，记录并计算旋转前后旋转中心的平台坐标和相机阵列中心的标定坐标，依据多点和夹角计算角度校正参数；依据角度校正参数校正平移转换关系B′以获得平台坐标和标定坐标之间的实际转换关系B，从而可以确定相机坐标系和平台坐标系之间的关系，标定精度高。本发明还公开了对应的丝印视觉标定装置。
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公开(公告)号：CN112233178A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011110323.8
申请日：2020-11-11
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的复杂环境中动态物料测距方法，利用相机标定参数完成图像预处理，对图像进行校正；识别物料图像特征，通过对源图像特征和模板图像特征匹配得到目标图像，对目标图像测距得到物料距离；同时将目标图像作为模板图像用于后续源图像匹配，匹配过程中模板图像采用迭代策略；利用匹配得到的结果实现模板图像持续更新；后续源图像都将通过模板匹配得到目标图像，对其完成测距得到物料距离；采用solvepnp算法，通过与目标识别和目标跟踪相互配合，完成物料测距任务。通过特征识别、优化后的特征匹配和模板匹配得到目标图像，同时结合测距算法，完成对物料距离的测量，并通过实验验证该方法有效性及距离测量的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109366472B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201811474975.2
申请日：2018-12-04
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人的物品放置方法、装置、计算机设备及存储介质，属于机器人技术领域。所述方法包括：获取待放置物品在物品图像上的坐标，作为物品图像坐标；根据所述物品图像坐标和预先确定的第一转换关系，得到物品物理旋转中心；其中，第一转换关系为由图像坐标到物理旋转中心的对应关系，所述物理旋转中心为机器人旋转时所围绕的点；根据所述物品物理旋转中心确定所述待放置物品的物品物理放置坐标；控制机器人将所述待放置物品放置在所述物品物理放置坐标上。上述技术方案，解决了机器人进行物品放置的过程准确性不够高的问题。能自动确定出待放置物品的物理放置坐标，进而将待放置物品精确地放在对应的位置上。
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公开(公告)号：CN109615658A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811471330.3
申请日：2018-12-04
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明涉及机器人的物品拿取方法、装置、计算机设备及存储介质，属于机器人技术领域。所述方法包括：获取待拿取物品在物品图像上的坐标，作为物品图像坐标；根据所述物品图像坐标和预先确定的第一转换关系，得到所述待拿取物品的物品物理拿取坐标；其中，转换关系为由图像坐标到物理坐标的对应关系，所述物品物理拿取坐标为待拿取物品所处的物理坐标；控制机器人移动到所述物品物理拿取坐标拿取所述待拿取物品。上述技术方案，解决了机器人进行物品拿取的过程准确性不够高的问题。根据预先确定的转换关系，通过物理图像坐标就能确定对应的物品物理拿取坐标，进而控制机器人到对应的位置拿取物品，能精确地控制待拿取物品的拿取。
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公开(公告)号：CN110722558B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201911015750.5
申请日：2019-10-24
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种机器人的原点校正方法、装置、控制器和存储介质。机器人包括设置有校正物的机械臂；该方法包括：获取校正物的第一位置坐标；根据校正物的基准位置坐标和第一位置坐标，确定校正物从第一位置移动至基准位置的移动距离；根据移动距离，控制机械臂移动，获取校正物在第二位置时的第二位置坐标；第二位置为机械臂根据移动距离移动之后，校正物到达的位置；根据第二位置坐标相对于基准位置坐标的位置坐标偏差值，对机器人进行原点校正。采用本方法能够提高校正精度。
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公开(公告)号：CN109877828B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201910049164.6
申请日：2019-01-18
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种机器点位调试方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：显示机器人点位调试界面；所述机器人点位调试界面包括点位获取入口；获取针对所述点位获取入口的更新点位位置；确定所述更新点位位置对应的点位标识，并确定所述点位标识的初始点位位置；将所述初始点位位置替换为所述更新点位位置，供机器人关节根据所述更新点位位置进行移动。采用本方法能够降低工业制造的生产成本，实现对机器人点位调试效率的提高。
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公开(公告)号：CN109636783B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201811472134.8
申请日：2018-12-04
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人臂长的确定方法、装置、计算机设备及存储介质，属于机器人技术领域。所述方法包括：确定标定板特征点在第一标定板图像中的图像坐标，作为第一图像坐标；所述标定板特征点为标定板中与机器人特征点对应的点；根据第一图像坐标和预先确定的第一转换关系确定所述机器人特征点的物理坐标，作为第一物理坐标；其中，转换关系为由图像坐标到物理坐标的对应关系；根据所述第一图像坐标、所述第一物理坐标以及机器人臂长的几何关系确定机器人臂长值。上述技术方案，解决了机器人臂长的确定效率不够高的问题。能自动确定出机器人臂长值，不需要人工测量且不需要昂贵的测量设备，有效提高了机器人臂长的确定效率。
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