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公开(公告)号：CN103802907A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201310021626.6
申请日：2013-01-17
Applicant: 常州先进制造技术研究所
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种类人机器人脚，具有类人的脚掌和通过踝关节连接在脚掌上的机器人小腿，所述脚掌包括脚趾、足弓本体和脚底板，所述脚趾通过被动关节连接于所述足弓本体上，所述足弓本体包括有足弓上部、足弓内部运动块、足弓下部，所述足弓上部和足弓内部运动块之间以及足弓内部运动块和足弓下部之间设有柔性垫块，所述足弓上部铰接于脚底板上，所述足弓下部固定于脚底板上。本发明结构紧凑，行走时能够缓冲脚触地阶段产生的冲击，脚离地时产生较大的推力，且能在复杂的地面上行走。
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公开(公告)号：CN117392422A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311324798.0
申请日：2023-10-13
Applicant: 常州大学 , 常州先进制造技术研究所
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种基于激光视觉融合的帧间匹配方法及系统，包括将激光雷达获取的地面点云进行预处理，对地面点云进行分割操作；采集单帧图片中的FAST特征，利用LK光流法在帧间进行特征像素追踪；构建误差方程，以两帧特征点之间的距离作为误差项，将变换矩阵作为待优化变量进行迭代优化；将地面点云作为约束引入误差方程中，计算两帧特征点间的距离；通过对极束和像素对应关系，解算出不含尺度信息的位姿变换，并将该变换中的旋转加入误差方程中，从而得到视觉特征点间的距离。本发明解决松耦合方式获得环境感知误差大的问题。
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公开(公告)号：CN117068630A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311134701.X
申请日：2023-09-05
Applicant: 常州先进制造技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种输送距离可调的皮带输送机，其特征是设置皮带传送单元，是由两道矩形竖框构成主支架，矩形竖框的顶框为转轴，底框为连杆，侧框为支撑杆；两道矩形竖框由两侧对称的剪式架相连接，形成两道矩形竖框能够开闭的可伸缩结构，在两道矩形竖框之间设置涨紧轴，所述涨紧轴与两道矩形竖框顶部的转轴形成三角形分布，传送皮带在所述涨紧轴以及两道矩形竖框顶部的转轴上封闭成三角形环，其一的转轴设为由主电机驱动的主动轴，另一转轴为被动轴，构成皮带传送单元；相邻的皮带传送单元按传送方向一一排列，并在相邻的皮带传送单元中邻近的一对支撑杆之间设置连杆进行连接，实现各皮带传送单元之间的串联连接。
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公开(公告)号：CN115973688A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211605372.8
申请日：2022-12-14
Applicant: 常州先进制造技术研究所 , 常州机电职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种双通道并列独立运行的皮带输送机，由主动轴、主动轮、被动轴、被动轮、同步带和驱动电机构成同步带传送单元，将两组同步带传送单元并列设置在同一只机架上，形成双道并列运行机构，两组传送单元中的主动轴为复合轴，将左半段轴与右半段轴同轴设置，且能够相对独立转动，左半段轴和右半段轴各自作为一组传送单元的主动轴；在两组传送单元中，被动轴为同一根轴，主动轮、被动轮、同步带和驱动电机均为各自独设置，所述驱动电机以一左一右分立于机架的左右两侧，并对左半段轴和右半段轴形成双驱。本发明尤其适于对输送机要求紧凑，需要同线输送不同产品工作场景的输送设备。
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公开(公告)号：CN115744283A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211580085.6
申请日：2022-12-09
Applicant: 常州先进制造技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种自动送料落料装置，包括落料机构、传送机构和送取料机构，传送机构包括传送机架以及传送带，传送带上间隔分布有多组刮料定位组件；落料机构包括落料仓，落料仓中设有落料通道，落料通道底端设有用于承托工件的底托板，落料通道底部中段开有供刮料定位组件通过的缺口；送取料机构包括底座，底座上滑动设置有支撑板，通过升降驱动机构驱动支撑板竖向升降，支撑板上设有平移驱动机构，通过平移驱动机构带动吸盘连接架及吸盘组件沿左右方向移动，从而带动吸盘组件伸出至传送带上方或缩回离开传送带上方。本发明的优点：实现了平板类零件的便捷、高效上料且能有效降低成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115727234A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211579476.6
申请日：2022-12-09
Applicant: 常州先进制造技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种磁浮式头盔支撑器，涉及支撑装置技术领域，主电控磁吸结构的主支架安装连接至肩支架上，其上安装固定主电控磁吸组件；副电控磁吸结构的副电控磁吸组件悬浮于主电控磁吸组件下方，其上安装固定副支架，副支架上安装有各头盔支撑杆；磁浮式头盔通过各头盔支撑杆安装限位，其边沿底部压设于副支架上。本发明利用主电控磁吸结构和主电控磁吸组件间的磁力作用，以肩部为支点，实现头盔的悬浮式支撑，使用便捷、灵活性好；主电控磁吸组件对副电控磁吸组件的作用可根据支撑过程中测力结构监测获取的受力信息区域性调整，以确保佩戴者头部倾斜、运动晃动时均能保证头盔的稳固支撑和自适应平衡。
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公开(公告)号：CN106078701A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610688420.2
申请日：2016-08-18
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0006
Abstract: 本发明公开了一种用于脊髓损伤截瘫患者的下肢助残机器人,包括控制箱以及从上向下依次衔接的腰部被动支撑结构、大腿执行机构、小腿执行机构和足部机构，腰部被动执行机构包括腰部支撑杆、两个腰部被动旋转机构，大腿执行机构包括从上往下依次连接的大腿上限位连杆、大腿主动驱动单元和大腿下限位连杆，小腿执行机构包括从上往下依次连接的小腿上限位连杆、小腿主动驱动单元和小腿下限位连杆，足部机构包括足底压力鞋和足部被动旋转机构。本发明相比现有技术具有以下优点：采用主被动自由度相结合的助力助残实现方式，满足人体下肢运动自由度的需求以及灵活性，能满足脊髓损伤截瘫患者的日常行走功能，操作简单方便，灵活性高。
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公开(公告)号：CN107648012B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN201711071124.9
申请日：2017-11-03
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
Abstract: 本发明公开一种可穿戴外骨骼机器人柔性关节，属于柔性机器人技术领域。它包括基体、横向柔性驱动单元、纵向柔性驱动单元和连接模块，柔性驱动单元利用一种柔性驱动材料的弯曲变形形成光滑连续曲线而驱使关节产生运动，柔性驱动单元的布置位置及数量综合考虑人体代表性肌肉的分布，从而模拟人体关节处肌肉的运动；根据柔性驱动单元布置位置的不同，可以实现柔性关节3个方向的自由度运动。本发明采用柔性材料制作柔性关节，可以满足人体关节3个方向的自由度运动需求，并能实现良好的穿戴舒适性、灵活性和安全性；该关节可用于关节康复医疗领域。(56)对比文件李尚会.基于弧形FPA新型气动刚柔性关节的设计与实验研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库（电子期刊）信息科技辑》.2010,(第第02期期),全文.Qian Rong-rong;Luo Min-zhou;ZhaoJiang-hai;Ye Xiao-dong.Novel adaptivesliding mode control for permanent magnetsynchronous motor《.Control Theory &Applications》.2013,第第30卷卷(第第11期期),第1414-21页.滕燕;高帅.充气伸长型气动柔性驱动器刚度特性.哈尔滨工业大学学报.2015,(05),全文.
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公开(公告)号：CN107648012A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201711071124.9
申请日：2017-11-03
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
CPC classification number: A61H1/0218 , A61H1/0237 , A61H2201/1207 , A61H2201/165 , A61H2201/1659 , A61H2205/10 , B25J9/0006
Abstract: 本发明公开一种可穿戴外骨骼机器人柔性关节，属于柔性机器人技术领域。它包括基体、横向柔性驱动单元、纵向柔性驱动单元和连接模块，柔性驱动单元利用一种柔性驱动材料的弯曲变形形成光滑连续曲线而驱使关节产生运动，柔性驱动单元的布置位置及数量综合考虑人体代表性肌肉的分布，从而模拟人体关节处肌肉的运动；根据柔性驱动单元布置位置的不同，可以实现柔性关节3个方向的自由度运动。本发明采用柔性材料制作柔性关节，可以满足人体关节3个方向的自由度运动需求，并能实现良好的穿戴舒适性、灵活性和安全性；该关节可用于关节康复医疗领域。
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公开(公告)号：CN106092379A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610411180.1
申请日：2016-06-14
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: G01L1/02
CPC classification number: G01L1/02
Abstract: 本发明公开了一种外骨骼助残机器人充气式压力传感器，包括充气鞋垫、气体压力传感器、信号采集板、CAN总线、上位机和电源模块，充气鞋垫由鞋垫中空气体腔、气管和气管接口组成，气管通过气管接口连接在中空气体腔的后部，气体压力传感器包括集成信号调理芯片和压力敏感器件，信号采集板包括CAN驱动模块和主控制器，所述主控制器的内部设置有数模转换模块。本发明具有适应性强、可靠性高、抗干扰能力强的优势，采用充气鞋垫作为人体足底压力传感器，测得压力值就是足底的全部压力，测量可靠性更高、准确性更高，提高了传感器对穿戴者的适应性；降低外界对传感器线路的电磁干扰，可以快速完成信号采集和CAN通信等任务。
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