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公开(公告)号：CN117218579A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311173844.1
申请日：2023-09-12
Applicant: 常州先进制造技术研究所
IPC: G06V20/40 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/42 , G06N3/0464 , G06N3/096
Abstract: 本发明公开了一种游泳池溺水检测方法，包括：1、实时采集游泳池场景下的游泳视频数据并进行预处理；2、构建实时多人姿态估计网络，取视频中的图像帧序列作为输入，通过基于OpenPose的轻量级多人姿态估计网络检测，输出得到对应输入的游泳人员人体姿态骨架图；3、构建游泳池溺水目标检测网络，结合多人姿态估计输出的人体姿态骨架图结果作为输入，基于改进的YOLOX网络模型进行溺水目标检测；4、训练游泳池溺水检测模型用于对任意游泳视频进行溺水检测。本发明能实现游泳池视频实时溺水风险检测，提高溺水检测的可靠性和准确度，有效减少溺水事故的发生，从而保障游泳人员的生命安全。
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公开(公告)号：CN105150211B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510562532.9
申请日：2015-09-08
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种负重型下肢外骨骼机器人控制系统，该系统由两个独立的“子系统”构成，每个“子系统”控制机器人下肢的一侧。每个“子系统”均由信号采集装置、微控制器、运动执行机构以及控制算法四部分组成。信号采集模块完成穿戴者足底压力信号和机器人踝关节角度信号采集；微控制器完成采集数据融合和控制算法的实现；运动执行机构驱动机器人机械部件运动；控制算法采用末端跟随控制算法，使机器人跟随穿戴者运动而运动。本装置解决了负重型下肢外骨骼机器人的运动控制问题，具有结构简单、容易实现和成本低的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105014672A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510513762.6
申请日：2015-08-20
Applicant: 常州先进制造技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴助残机器人控制系统，包括主控制器、从控制器、驱动器、执行机构、动力电源、可视化操作界面、报警模块与断电保护模块，采用现场总线通讯方式、控制算法以及拟人步态设计。主控制器，用于运行算法、调用步态、规划轨迹、读取反馈并控制各个模块的工作。从控制器为子网的控制器。现场总线通讯方式采用EtherCAT总线构成从控制器与驱动器之间的通讯。控制算法基于PID闭环反馈控制实时调节执行机构的运动。拟人步态设计，采用NDI光学定位跟踪系统获取人体行走时各关节运动曲线。本发明能够实现机器人行走；完全基于人体实际行走步态拟合而来，机器人行走仿人程度高，行动流畅，与人体贴合度高。
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公开(公告)号：CN105150211A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510562532.9
申请日：2015-09-08
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1602 , B25J9/161 , B25J9/1694
Abstract: 本发明公开了一种负重型下肢外骨骼机器人的控制系统，由两个功能相同子系统构成；每个子系统由信号采集装置、微控制器、运动执行机构以及控制算法组成；所述下肢外骨骼机器人用于为穿戴者下肢提供助力；所述信号采集装置由薄膜压力传感器、磁角度传感器、多通道放大器、多通道低通滤波器构成，完成穿戴者足底压力信号和下肢外骨骼机器人的踝关节角度信号的采集；所述运动执行机构由伺服驱动器组和伺服电缸组组成；所述控制算法采用末端跟随控制算法。本发明具有结构简单、容易穿戴、低成本的优势。
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公开(公告)号：CN221103967U
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202323195307.5
申请日：2023-11-24
Applicant: 常州先进制造技术研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种多功能大棚用农业机械车，包括机架，机架底部设有车轮，机架前侧设有机械臂，机架后侧设有刨茬机，刨茬机的机身通过三点悬挂装置与机架相连接，三点悬挂装置包括位于左右两侧的主运动机构以及位于中间的副运动机构；主运动机构包括依次铰接的上连杆、提升杆、下拉杆，通过主驱动源带动上连杆绕着第一铰接轴翻转，从而带动四连杆机构动作，进而通带动刨茬机的机身动作；副运动机构包括副伸缩推杆，通过副伸缩推杆的活动端伸缩，从而带动刨茬机绕着两个安装轴的轴心线摆动。本实用新型相比现有技术具有以下优点：实现了农业机器人的多功能化。
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公开(公告)号：CN218576268U
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202223257466.9
申请日：2022-12-06
Applicant: 常州先进制造技术研究所
IPC: B25J18/04
Abstract: 本实用新型提供了一种新型高载荷比三自由度机械臂，机械臂的各关节部位为镁合金材质，机械臂的一级臂与二级臂两端部为镁合金材质，除两端部外为碳纤维材质；机械臂中：底座组件的底座电机内嵌于底座固定架中；一级臂组件的一级臂一端通过一级臂固定架安装在底座固定架的上端、与底座电机输出轴相联接，并内嵌一级臂电机，一级臂电机装夹在一级臂固定架上；二级臂组件的二级臂能够相对一级臂转动至与一级臂水平相叠，二级臂用于与一级臂组装的一端固设二级臂连接件，二级臂电机内嵌于一级臂上预留的安装孔中，装夹在二级臂连接件上。本实用新型可实现重量更轻、体积更小、机械强度更高。
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公开(公告)号：CN221831086U
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202322986793.6
申请日：2023-11-03
Applicant: 常州先进制造技术研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种腿部运动康复训练机构，包括底杆、驱动机构、角度调节机构、运动传动机构及腿部放置机构；驱动机构包括安装在底杆上的电机；角度调节机构包括活动连杆、角度调整盘，角度调整盘固定在底杆上，活动连杆一端转动安装在角度调整盘上，并通过角度锁定结构实现活动连杆相对于角度调整盘位置的锁定；运动传动机构包括同步带、主动同步带轮和从动同步带轮，主动、从动同步带轮分别转动安装在活动连杆的两端，电机的输出轴依次穿过角度调整盘的安装孔、活动连杆的穿孔后与主动同步带轮固定连接；腿部放置机构包括绑带，绑带通过连接件安装在同步带上。本实用新型相的优点：实现了患者多场合多地点灵活地进行康复训练。
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