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公开(公告)号：CN105078463A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510564475.8
申请日：2015-09-08
Applicant: 常州先进制造技术研究所
Abstract: 本发明公开了用于人体下肢运动意图识别的分布式多通道信号采集系统，所述信号采集系统采用分布式结构；包括PC机、主机模块、CAN总线和从机模块；PC机通过RS232接口连接主机模块；主机模块和从机模块通过CAN总线连接，从机模块负责信号采集并进行处理，主机模块负责多源信号融合和数据通信控制；采用薄膜压力传感器采集人体足底压力，采用磁角度传感器获取人体下肢髋关节、膝关节和踝关节角度信号。本发明采用分散且相互独立的从机模块，可减少传感器引线的长度，降低外界对传感器的电磁干扰；模块之间采用可靠性很高的CAN总线通信；采用高速ARM单片机作为主控制器，具有体积小，可靠性高，抗干扰能力强的优势。
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公开(公告)号：CN105150211A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510562532.9
申请日：2015-09-08
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1602 , B25J9/161 , B25J9/1694
Abstract: 本发明公开了一种负重型下肢外骨骼机器人的控制系统，由两个功能相同子系统构成；每个子系统由信号采集装置、微控制器、运动执行机构以及控制算法组成；所述下肢外骨骼机器人用于为穿戴者下肢提供助力；所述信号采集装置由薄膜压力传感器、磁角度传感器、多通道放大器、多通道低通滤波器构成，完成穿戴者足底压力信号和下肢外骨骼机器人的踝关节角度信号的采集；所述运动执行机构由伺服驱动器组和伺服电缸组组成；所述控制算法采用末端跟随控制算法。本发明具有结构简单、容易穿戴、低成本的优势。
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公开(公告)号：CN105150211B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510562532.9
申请日：2015-09-08
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种负重型下肢外骨骼机器人控制系统，该系统由两个独立的“子系统”构成，每个“子系统”控制机器人下肢的一侧。每个“子系统”均由信号采集装置、微控制器、运动执行机构以及控制算法四部分组成。信号采集模块完成穿戴者足底压力信号和机器人踝关节角度信号采集；微控制器完成采集数据融合和控制算法的实现；运动执行机构驱动机器人机械部件运动；控制算法采用末端跟随控制算法，使机器人跟随穿戴者运动而运动。本装置解决了负重型下肢外骨骼机器人的运动控制问题，具有结构简单、容易实现和成本低的优点。
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公开(公告)号：CN105014672A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510513762.6
申请日：2015-08-20
Applicant: 常州先进制造技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴助残机器人控制系统，包括主控制器、从控制器、驱动器、执行机构、动力电源、可视化操作界面、报警模块与断电保护模块，采用现场总线通讯方式、控制算法以及拟人步态设计。主控制器，用于运行算法、调用步态、规划轨迹、读取反馈并控制各个模块的工作。从控制器为子网的控制器。现场总线通讯方式采用EtherCAT总线构成从控制器与驱动器之间的通讯。控制算法基于PID闭环反馈控制实时调节执行机构的运动。拟人步态设计，采用NDI光学定位跟踪系统获取人体行走时各关节运动曲线。本发明能够实现机器人行走；完全基于人体实际行走步态拟合而来，机器人行走仿人程度高，行动流畅，与人体贴合度高。
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