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公开(公告)号：CN106061690B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201480067392.1
申请日：2014-12-09
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本申请是关于机器手、机器人、以及机器人单元。本机器手(8)具备：手基部(31)，安装在臂(7)的前端；工件保持机构(32)，设置在手基部(31)；以及工件定位机构(34)，将保持在工件保持机构(32)的工件(13)相对于工件保持机构(32)定位在特定的位置。工件保持机构(32)具有吸附部(33)，该吸附部(33)吸附在工件(13)的表面而能够释放地保持工件(13)，吸附部(33)能够在吸附有工件(13)的状态下在与工件(13)的表面平行的方向弹性变形。本发明能够提供具备相对于工件保持机构而将工件定位在特定的位置的功能的机器手。
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公开(公告)号：CN112888635A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201980069224.9
申请日：2019-11-19
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明涉及箱开包装置及使用该箱开包装置的箱开包方法。箱开包装置具备机器人和切割装置。在机器人的手腕安装有机械手。机械手具有保持捆包过的箱的保持装置。切割装置具有刀尖成为向下或者斜向下的切断刃。机器人能够使由保持装置保持的箱在垂直平面内移动且在垂直平面内发生角度变化。
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公开(公告)号：CN110536849A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201880026012.8
申请日：2018-04-13
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够将粉体的泄露抑制为较少的粉体供给装置。收容区域形成为沿着螺旋状部件与固定板相互面对的对置方向将旋转部件贯通。在螺旋状部件设置有刮平部，上述刮平部在旋转部件从收容区域与将粉体供给至收容区域的流路连通的位置向收容区域与排出口连通的位置移动时，对超过能够收容在收容区域的量的部分的粉体进行刮平。
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公开(公告)号：CN106061687B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201480067393.6
申请日：2014-12-09
Applicant: 川崎重工业株式会社
CPC classification number: B25J15/0253 , B24B21/008 , B24B41/005 , B25J9/0018 , B25J9/0096 , B25J15/0616 , B25J21/00
Abstract: 本申请是关于工件反转支援装置，以及具备该装置的机器人单元。本工件反转支援装置(29)具备：一对工件夹持部件(47A、47B)，用来抵接在通过机器手保持的工件(13)的对向的侧部而夹持工件(13)；以及夹持状态切换机构(55)，用来在夹持工件(13)的夹持状态与释放工件(13)的释放状态切换一对工件夹持部件(47A、47B)。在支援机器手中的工件的正背反转的工件反转支援装置中，能够提高其设置形态，也就是说能够提高设置场所或设置姿势等的自由度。
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公开(公告)号：CN108781528A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201780015737.2
申请日：2017-03-10
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 一种电子零件安装装置（10），具备：对具有导线（31）的电子零件（30）进行把持的把持部（29）；将所述把持部（29）所把持的所述电子零件（30）搬运至设置有插入孔（41）的基板（40）上的搬运部；以及使在所述基板（40）上解除了所述把持部（29）的把持的所述电子零件（30）和所述基板（40）进行相对摇动的摇动部。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107000203A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201480084345.8
申请日：2014-12-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种无须在规定的位置配设定位夹具便可容易地进行工件的定位的机械臂。本发明的机械臂包括：在设置于第一臂部的前端的第一手部上设置的状态下，用以对规定的工件的水平移动进行限制的限制构件；及在设置于第二臂部的前端的第二手部上设置的状态下，产生用以使工件水平移动的作用的工件移动构件；控制部进行如下控制：基于工件的规定的尺寸信息及预定的停止位置信息，使限制构件位于工件的停止位置中所含的规定的限制位置，使工件移动构件作用于工件而以工件水平移动的形式使工件移动构件朝向限制位置移动，使工件抵接于限制构件，藉此工件位于停止位置。
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公开(公告)号：CN113226672B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN201980084481.X
申请日：2019-12-18
Applicant: 川崎重工业株式会社
Inventor： 岩崎友希男
Abstract: 一种末端执行器及具备该末端执行器的机器人，对关闭容器主体的开口部的拧入式的盖部进行开闭，具备：容器把持部，其把持容器主体；盖把持部，其把持盖部，并能够在盖部的拧入轴线上移动；旋转部，其使盖把持部旋转；引导部，其对通过旋转部旋转的盖把持部在拧入轴线上的移动进行引导；以及检测部，其对盖把持部移动至盖部的打开位置或者关闭位置进行检测。由此，构成能够在把持了容器主体的状态下适当地开闭拧入式的盖部的末端执行器。
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公开(公告)号：CN109073567B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201780026277.3
申请日：2017-04-28
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的零件检查装置是基于在以2条直线状线材(9、10)的排列方向与第一投光器(1)的第一光线(3)及第二投光器(5)的第二光线(7)的光轴交叉的姿势下以正常状态下的2条直线状线材(9、10)遮蔽第一光线(3)及第二光线(7)的方式利用移动装置使零件移动时的、第一受光器(1)及第二受光器(5)分别接收的第一光线(3)及第二光线(7)的受光量的变化，检查2条直线状线材(9、10)有无异常状态。对于具有轴向相互平行且长度不同的2条直线状线材的零件，通过简易的构成且简单的操作而检测直线状线材的弯曲等异常。
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公开(公告)号：CN114080302A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202080049991.6
申请日：2020-07-10
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本公开涉及折叠装置以及折叠系统。折叠细长的对象物(A)的折叠装置(100)具备：折弯部(150)，其折弯上述对象物；和移动部(120)，其使上述折弯部移动，上述移动部构成为使折弯了上述对象物的上述折弯部沿将折弯的上述对象物折叠的方向亦即第1方向移动。
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公开(公告)号：CN112839777A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201980066044.5
申请日：2019-12-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的末端执行器(10)安装于机器人臂的前端部，并用于将设置于侧壁一端的一个以上的折板相互封合或者封合于侧壁而构成一端壁的瓦楞纸箱(33)开包，具备：主体部(12)，安装于机器人臂的前端部；箱保持部(18、13A、13B)，设置于主体部(12)，并通过保持瓦楞纸箱(33)的一端壁以外的部分来保持该瓦楞纸箱(33)；以及穿孔部(16A、16B、19)，设置于主体部(12)，并在瓦楞纸箱(33)的一端壁以外的壁穿出贯通孔。
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