公开(公告)号：CN107000202B

公开(公告)日：2020-03-17

申请号：CN201480084314.2

申请日：2014-12-26

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 桥本康彦 ,  稻田隆浩 ,  坂东贤二 ,  田中良明 ,  村上润一 ,  日比野聪 ,  岩崎友希男

IPC: B25J9/06

Abstract: 多关节机器人具备：基台；和支持于基台的两个以上的模块。两个以上的模块的各者具有：支持构件；连接构件，能绕第一轴线转动地支持于支持构件；以及第一驱动装置，设置于连接构件且使该连接构件相对于支持构件绕第一轴线转动。

公开(公告)号：CN107073720B

公开(公告)日：2019-10-15

申请号：CN201480082825.0

申请日：2014-10-22

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 村上润一

IPC: B25J15/08

Abstract: 机械手手部具备：基座；把持爪；连结基座与把持爪的切比雪夫连杆机构；固定于基座的壳体；能够转动地支持于基座以及壳体中的至少一个并向切比雪夫连杆机构输入动力的输入轴；具有与输入轴平行的输出轴并支持于壳体的马达；与输入轴配设于同轴上并能够转动地支持于壳体的传动轴；从输出轴向传动轴传递动力的动力传递机构；和设置于传动轴与输入轴之间的减速装置，马达、传动轴和减速装置从动力传递机构观察设置于同一侧。

公开(公告)号：CN110049851A

公开(公告)日：2019-07-23

申请号：CN201780075039.1

申请日：2017-12-06

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 村上润一 ,  内田卓马 ,  梶浦学

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明涉及机器人以及用于机器人的袋体。机器人具备：基座、支承于基座的机器人臂、以及以收纳机器人臂的方式构成的具有挠性的袋体。

公开(公告)号：CN107073659B

公开(公告)日：2019-06-07

申请号：CN201580053028.4

申请日：2015-09-16

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 水本裕之 ,  村上润一

IPC: B23P19/02 ,  B23P19/04 ,  B25J15/08

CPC classification number: B23P19/084 ,  B23P19/02 ,  B25J15/0019 ,  B25J15/08

Abstract: O型环安装装置(1)具备：O型环支撑机构(15、16)，可从O型环的内侧在至少3个支撑点支撑该O型环；O型环压入机构(14、27)，将O型环从其外侧压入至至少3个支撑点中的2个支撑点之间；及压入状态解除机构(23)，解除O型环压入机构(14、27)对O型环的压入状态。本发明提供一种不受O型环的尺寸等的限制而可在广泛的范围内应用的O型环安装装置。

公开(公告)号：CN107378994A

公开(公告)日：2017-11-24

申请号：CN201710567296.9

申请日：2014-10-02

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 玉田聪一 ,  村上润一

IPC: B25J15/08 ,  G02B7/02 ,  G03B17/02

Abstract: 本发明提供一种能够把持圆筒形工件且将可动部相对于固定部进行旋转的机械手手部。对具有圆筒形的固定部和能够相对于所述固定部进行旋转的圆筒形的可动部的圆筒形工件进行操作的机械手手部具备：通过夹持所述固定部把持所述圆筒形工件的一组指部；和设置于所述一组指部中至少一个指部，且在由所述一组指部把持所述圆筒形工件的状态下使所述可动部相对于所述固定部进行旋转的旋转机构，所述旋转机构形成为如下结构：具有设置于所述一组指部中的一个指部的驱动辊，并且在所述驱动辊与所述可动部的外周面抵接的状态下旋转，从而使所述可动部相对于所述固定部旋转。

公开(公告)号：CN107107332A

公开(公告)日：2017-08-29

申请号：CN201480084316.1

申请日：2014-12-26

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 桥本康彦 ,  稻田隆浩 ,  坂东贤二 ,  田中良明 ,  村上润一 ,  日比野聪 ,  岩崎友希男

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/06 ,  B25J13/00

CPC classification number: B25J5/02 ,  B25J5/00 ,  B25J5/007 ,  B25J9/0093 ,  B25J9/0096 ,  B25J9/04 ,  B25J9/043 ,  B25J9/06 ,  B25J9/1687 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明的生产系统，具备水平延伸的轨道、及可与该轨道的延伸方向平行地沿着该轨道自走的自走式关节机械手。上述自走式关节机械手，具有：台车，其具有由伺服马达驱动的用于沿该轨道自走的至少一个动作轴；滑件，其从该台车朝向该轨道突设，以可脱离接合的形式接合于该轨道；机械手臂，其被支承于该台车，具有由伺服马达驱动且构成关节的至少一个动作轴；末端执行器，其设于该机械手臂的梢端；以及控制单元，其设于该台车内，以借由该机械手臂的动作轴与该台车的动作轴协同动作而使规定于该机械手臂或该末端执行器的控制点到达目标位置的形式，控制该机械手臂的动作轴及该台车的动作轴。

公开(公告)号：CN107000201A

公开(公告)日：2017-08-01

申请号：CN201480084313.8

申请日：2014-12-26

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 桥本康彦 ,  稻田隆浩 ,  坂东贤二 ,  田中良明 ,  村上润一 ,  日比野聪 ,  岩崎友希男

IPC: B25J9/06

CPC classification number: B25J9/06 ,  B25J9/043 ,  B25J17/0258 ,  B25J18/00

Abstract: 双臂机器人具备第一臂及第二臂，该第一臂及第二臂分别具有能绕第一轴线转动的第一连接部、以及能转动地与所述第一连接部连结且规定有末端执行器安装部的第二连接部。又，所述第一臂的所述第一连接部和所述第二臂的所述第一连接部在所述第一轴线的延伸方向上分离地配设。而且，所述第一臂的所述第二连接部及所述第二臂的所述第二连接部位于所述第一臂的所述第一连接部和所述第二臂的所述第一连接部之间的在所述第一轴线的延伸方向上的间隙，且以使所述末端执行器安装部彼此在所述第一轴线的延伸方向上的位置实质上相同的形式配设。

公开(公告)号：CN112399906A

公开(公告)日：2021-02-23

申请号：CN201980045783.6

申请日：2019-08-27

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 村上润一

IPC: B25J19/06 ,  B25J19/00

Abstract: 缓冲装置用于对从第1物体向第2物体传递的冲击进行缓和，其特征在于，具备：外壳，包含上述第1物体，并由具有挠性的弹性体构成；传感器，用于检测由上述第2物体施加于上述外壳的外力、由上述第2物体经由上述外壳施加于上述第1物体的外力、或者与上述外力的任一个对应的物理量；以及动作抑制装置，用于基于上述传感器的检测值来抑制上述第1物体以及上述外壳的动作。

公开(公告)号：CN107000199B

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201480084312.3

申请日：2014-12-26

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 桥本康彦 ,  稻田隆浩 ,  坂东贤二 ,  田中良明 ,  村上润一 ,  日比野聪 ,  岩崎友希男

IPC: B25J5/00

Abstract: 本发明的自行式关节机械手，是在生产工厂中进行作业，其具备：能够自行的转向架，具有分别藉由伺服马达驱动的用于在二维平面内进行自行的至少两个动作轴；机械手臂，被支承于转向架，具有藉由伺服马达驱动且构成关节的至少一个动作轴；末端执行器，设在机械手臂的梢端；以及控制单元，设在转向架内，以藉由机械手臂的动作轴与转向架的动作轴协同动作而使规定于机械手臂或末端执行器的控制点到达目标位置的方式，控制机械手臂的动作轴及转向架的动作轴。

公开(公告)号：CN104874988B

公开(公告)日：2017-08-08

申请号：CN201510088748.6

申请日：2015-02-26

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 水本裕之 ,  村上润一

IPC: B23P19/00

Abstract: 本发明提供一种O型环安装装置及方法、O型环安装治具、及多关节型机器人，能不受O型环的尺寸等制约而大范围地应用。本装置具备：O型环安装治具(8)，具有安装着向O型环用槽(52)安装的O型环的治具外周面(9)，且在治具外周面(9)形成有引入O型环的一部分的O型环引入部(10)；及O型环引入单元(14、15、16)，用来将O型环的一部分可释放地引入O型环引入部(10)内。