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公开(公告)号：CN114746225A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202080082119.1
申请日：2020-11-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明所涉及的保持装置用于保持具有挠性的工件，该保持装置的特征在于，控制装置通过第一保持机构以及第二保持机构保持上述工件，并基于由检测装置检测出的保持状态下的上述工件的长度以及由存储装置预先存储的基准状态下的上述工件的长度，通过移动机构使上述第一保持机构以及上述第二保持机构中的至少任一个沿上述长度方向移动，由此使上述工件成为上述基准状态。
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公开(公告)号：CN114051440A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202080047941.4
申请日：2020-07-02
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 输送机器人吸附于工件的上表面而输送工件。输送机器人具备安装于第1机器人臂的第1手主体、安装于第2机器人臂的第2手主体、安装于第1手主体的第1吸附部、安装于第2手主体的第2吸附部。第1吸附部具有一对吸附体，上述一对吸附体在水平的第1方向上延伸，并在与第1方向垂直的水平的第2方向上分离。第2吸附部具有：在第1方向上延伸的至少一个吸附体，一个吸附体构成为能够根据第2手主体相对于第1手主体的在第1方向上的相对移动，变更向第1吸附部的一对吸附体之间的区域的进入量。
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公开(公告)号：CN112004748A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201980027270.2
申请日：2019-04-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的食品的装箱装置是将食品装箱于上表面开口的容器中的装置。该装置具备：食品供给部，具有构成为可保持或者释放上述食品的保持部；食品导向部，具有主面，构成为可将上述食品向规定方向引导；以及控制装置，控制上述食品供给部以及上述食品导向部的动作。上述控制装置控制上述食品供给部以及上述食品导向部的动作，使得将由上述保持部保持的食品从规定高度释放，使上述食品的一个侧面与上述食品导向部的主面接触从而将食品的下落方向限制在上述容器的底面方向，在使上述食品导向部的主面与下落到上述容器内的食品的另一个侧面接触的状态下，使其向从该接触的侧面朝另一个侧面的第一方向移动，使该食品排列在上述容器内的规定的装箱位置。
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公开(公告)号：CN110366479A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201880013665.2
申请日：2018-02-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
Inventor： 平田和范
Abstract: 一种搬运细长物体的机器人及机器人系统，其具备：第1保持部和第2保持部，该第1保持部和第2保持部保持在上下方向上延伸的细长物体；至少一个臂，该臂使第1保持部和第2保持部移动；以及控制装置，控制装置使臂动作，以便使第1保持部在比细长物体的重心位置靠上方的位置保持细长物体，并且使第2保持部在比重心位置靠下方的位置保持细长物体，而且第1保持部和第2保持部边维持保持细长物体的状态边进行移动。
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公开(公告)号：CN110267543A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201880011195.6
申请日：2018-02-06
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: A23L7/10
Abstract: 本发明的卷绕装置是用于将片状食品卷绕于成型的食品的装置。卷绕装置具备：主体部；两个引导部件，它们隔开规定的间隔，以从上述主体部伸出的方式设置；以及控制部，其控制上述两个引导部件中的至少一个引导部件的动作，上述控制部在上述片状食品被载置于该两个引导部件的上方、且配置于上述片状食品的上方的上述食品通过了该两个引导部件之间的状态下，进行动作控制，利用上述两个引导部件中的至少一个引导部件的一部分使该片状食品的端部向上述食品的中央方向移动，由此将该片状食品的端部卷绕于食品。
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公开(公告)号：CN110114274A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201780079259.1
申请日：2017-12-21
Applicant: 川崎重工业株式会社
Inventor： 平田和范
IPC: B65B43/44 , B25J13/00 , B65B25/00 , B65B25/18 , B65B35/16 , B65B35/56 , B65B43/14 , B65B43/32 , B65B43/54 , B65B43/60
Abstract: 本发明涉及输送系统及其运转方法。该输送系统具备机器人(101)，该机器人(101)具备具有一对第一保持部(80A、80A)的第一臂(13A)、和具有一对第二保持部(80B、80B)的第二臂(13B)；包装袋供给装置(104)；以及控制装置(14)，在第一保持部(80A)的内表面设置有吸附部(90A)，控制装置(14)以一边张开开口部(103a)一边供给包装袋(103)的方式使包装袋供给装置(104)动作，然后，以一对第一保持部(80A、80A)的内表面分别与包装袋(103)的外表面抵接，并通过吸附部(90A)吸附该外表面，且一对第一保持部(80A、80A)的内表面之间的距离变得比食品(102)的长度尺寸大的方式使第一臂(13A)动作。
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公开(公告)号：CN109789934A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201780052810.3
申请日：2017-08-25
Applicant: 川崎重工业株式会社
CPC classification number: B25J15/08 , B65B25/00 , B65G47/90 , B65G2201/0202
Abstract: 食品的保持装置是对能够自立且具有前表面和与前表面平行的后表面的食品进行保持的食品的保持装置。所述食品的保持装置具备对在前表面朝向第1方向的立起状态下沿该第1方向排列的多个食品进行保持的第1保持部，第1保持部具有：第1支承部件，其从沿第1方向观察时位于最前端的食品的前表面侧和位于最末尾的食品(40)的后表面侧中的一方对该食品进行支承；以及一对保持部件，其在第1方向上从食品的两侧夹持多个食品。
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公开(公告)号：CN114051440B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202080047941.4
申请日：2020-07-02
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 输送机器人吸附于工件的上表面而输送工件。输送机器人具备安装于第1机器人臂的第1手主体、安装于第2机器人臂的第2手主体、安装于第1手主体的第1吸附部、安装于第2手主体的第2吸附部。第1吸附部具有一对吸附体，上述一对吸附体在水平的第1方向上延伸，并在与第1方向垂直的水平的第2方向上分离。第2吸附部具有：在第1方向上延伸的至少一个吸附体，一个吸附体构成为能够根据第2手主体相对于第1手主体的在第1方向上的相对移动，变更向第1吸附部的一对吸附体之间的区域的进入量。
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公开(公告)号：CN116133799A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202180046348.2
申请日：2021-06-29
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人。机器人(100)的控制部(7)通过执行保持动作、上升动作、下降动作和旋转动作来使工件(W)反转为第二状态，所述保持动作是第一末端执行器(3)保持第一状态的第一部分(w21)的动作，所述上升动作是在保持动作之后，第一机器人臂(1)使第一末端执行器(3)上升，以使第二片表面(s2)从反转站(92)分离的动作，所述下降动作是在所述上升动作之后，在第一片表面(s1)朝向下方的状态下，第一机器人臂(1)使第一末端执行器(3)下降的动作，所述旋转动作是在保持动作之后到完成下降动作期间，第一末端执行器(3)围绕第一旋转轴(E1)向第一端部(w11)起立的方向旋转的动作。
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