公开(公告)号：CN116133799A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202180046348.2

申请日：2021-06-29

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 平田和范 ,  笹木恵太

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种机器人。机器人(100)的控制部(7)通过执行保持动作、上升动作、下降动作和旋转动作来使工件(W)反转为第二状态，所述保持动作是第一末端执行器(3)保持第一状态的第一部分(w21)的动作，所述上升动作是在保持动作之后，第一机器人臂(1)使第一末端执行器(3)上升，以使第二片表面(s2)从反转站(92)分离的动作，所述下降动作是在所述上升动作之后，在第一片表面(s1)朝向下方的状态下，第一机器人臂(1)使第一末端执行器(3)下降的动作，所述旋转动作是在保持动作之后到完成下降动作期间，第一末端执行器(3)围绕第一旋转轴(E1)向第一端部(w11)起立的方向旋转的动作。

公开(公告)号：CN115943015A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202180041244.2

申请日：2021-06-04

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 平田和范 ,  笹木恵太

IPC: B23P19/06

Abstract: 螺丝供给治具具备第一部件以及第二部件。第二部件配置在第一部件的下方。第一部件以及第二部件中的一个部件能够相对于另一个部件相对滑动。第一部件形成有在上下方向穿通该第一部件的第一通孔。第二部件形成有至少一部分在上下方向穿通该第二部件的第二通孔。第二通孔，具有第一凹部、以及呈穿通状且俯视下的宽度大于第一凹部的第二凹部。第一凹部以及第二凹部，在第一部件以及第二部件相对滑动的方向上排列配置且相互连接。与第一部件以及第二部件的相对滑动连动，切换为第二通孔的第一凹部面对第一通孔的状态、以及第二凹部面对第一通孔的状态。