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公开(公告)号：CN113799105A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111363253.1
申请日：2021-11-17
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种复合机器人的防倾覆系统，包括上位机和复合机器人，复合机器人包括AGV车和多轴机械臂；还包括应变仪；多轴机械臂的基座的同一高度的正左侧、正右侧、正前侧和正后侧各设置有一个应变片，应变片竖直设置；应变仪用于测量各应变片的应变值，并上传至上位机；上位机用于获取所述复合机器人左侧、右侧、前侧和后侧的应变安全阈值，根据各应变片的应变值计算复合机器人左侧、右侧、前侧和后侧的等效应变值，对比等效应变值和应变安全阈值以判断复合机器人是否即将倾覆，在判断复合机器人即将倾覆时发送停止信号至复合机器人，使复合机器人停止运动；该复合机器人的防倾覆系统可避免复合机器人倾覆。
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公开(公告)号：CN113618267B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111168585.4
申请日：2021-10-08
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于焊接技术领域，公开了一种机器人自动焊接控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取待评判的焊接参数和待加工焊接工件的焊接部位拉伸强度的设计区间；根据待评判的焊接参数和预先训练好的贝叶斯回归模型，计算得到焊接部位拉伸强度的指定置信水平的置信区间；对比置信区间与设计区间以确定待评判的焊接参数的合理性；根据对比结果，发出告警信号或根据待评判的焊接参数执行焊接操作；由于拉伸强度为随机量，用置信区间评判焊接参数的合理性更加符合客观规律，充分考虑了各种误差和噪声的影响，可对焊接参数的合理性作出更合理的评判，从而有利于降低焊接产品的不良率。
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公开(公告)号：CN117584131A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311780855.6
申请日：2023-12-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请提供了一种机械臂的摩擦力补偿方法及相关设备，涉及机械臂控制技术领域。本申请基于机械臂的宏观力学模型和机械臂关节平面各向同性假设，先将采集机械臂的各个关节的状态数据换算为特征数据，从而得到相应关节摩擦力在物理意义上直接相关的特征，降低了输入量的维度，采用特征数据训练获取各个关节的特征工程处理模型，从而得到较粗糙但稳定性较强的特征工程处理模型，然后基于与特征工程处理模型的输出相关的目标函数，结合特征工程处理模型，利用第一训练集和第一测试集，训练获取各个关节的深度学习模型，诱导目标函数向较粗糙但稳定的特征工程处理模型靠拢，这样既保证深度学习模型的稳定性，防止过拟合，又保证了深度学习模型精度。
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公开(公告)号：CN115091470A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210993764.X
申请日：2022-08-18
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请属于机械臂控制技术领域，公开了一种摩擦力补偿模型训练方法、装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：采集运动路径数据样本，具体地，随机确定运动指令类型，根据该运动指令类型在对应的机械臂可达范围内，随机生成运动路径数据，并把该运动路径数据作为一个样本加入训练路径数据集；若该训练路径数据集的样本量和样本数据分布满足第一预设条件，则结束运动路径数据样本的采集，否则，继续采集运动路径数据样本；用该训练路径数据集对摩擦力补偿模型进行训练；从而可使机械臂在摩擦力补偿模型训练过程中较高程度地遍历机械臂的工作空间，进而使训练出的摩擦力补偿模型应用到机械臂的任意路径时均有较好的补偿效果。
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公开(公告)号：CN114546538B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210451925.2
申请日：2022-04-27
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于虚拟仿真软件技术领域，公开了一种基于osgi的虚拟仿真平台构建方法，基于osgi框架实现，包括：基于osgi插件机制构建多个功能模块插件，所述功能模块插件为osgi bundle插件；各所述功能模块插件具有独立的目录；用QT主程序加载所述功能模块插件形成虚拟仿真平台；所述QT主程序用于提供环境初始化、主机程序启动、注销和功能模块插件注册的功能；从而可降低系统耦合度，从而有利于提高系统的可扩展性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114104430B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202210084748.9
申请日：2022-01-25
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种长方体状物品装箱方法、装置、电子设备及存储介质，通过建立子空间集，依次根据各物品对子空间集的可容纳目标物品的子空间进行分割，每对一个子空间进行分割就得到一个新的子空间集，从而最终得到多个子空间集和对应的子空间分配结果，每个子空间集和对应的子空间分配结果代表一个装箱方案，最终从装箱方案中选取最优方案执行装箱操作，从而可快速获取合理的装箱方案进行装箱。
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公开(公告)号：CN114254466A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202210191514.4
申请日：2022-03-01
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F30/17 , G16C60/00 , G06F113/26 , G06F119/14
Abstract: 本申请属于检测技术领域，公开了一种复合材料梁的质量分布识别方法、装置、设备及存储介质，通过获取所述复合材料悬臂梁的前阶模态函数；其中，为预设的正整数，且大于1；根据前阶所述模态函数，求解基于勒让德正交多项式的主质量正交方程，得到前阶勒让德多项式系数；基于勒让德正交多项式，根据前阶所述勒让德多项式系数计算所述复合材料悬臂梁的线密度；从而可比较精确地识别复合材料悬臂梁的质量分布情况。
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公开(公告)号：CN114074332A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202210061632.3
申请日：2022-01-19
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及机械臂控制领域，具体为一种摩擦力补偿方法、装置、电子设备和存储介质。该摩擦力补偿方法包括步骤：获取机械臂各个轴的状态数据；状态数据包括规划参数和历史参数；将状态数据输入到完成训练后的预测模型中，获取预测力矩改正值；预测模型包括至少一个初级学习器和一个次级学习器；将预测力矩改正值输入到机械臂的力矩前馈值中，以使机械臂根据力矩前馈值工作；本发明能够结合规划参数和历史参数使得预测模型输出结果所考虑的因素更加充分和全面，有效降低不确定性的风险；同时通过设置两个学习器，使得模型的输出结果更加精确。
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公开(公告)号：CN114789453B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210712206.1
申请日：2022-06-22
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请属于机械臂控制技术领域，公开了机械臂动态PID控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取待执行运动指令；确定待执行运动指令的指令类型；根据指令类型，获取待执行运动指令的特征参数；分别把特征参数输入与指令类型对应的一组神经网络模型，得到多个位置偏差累计值；一组神经网络模型包括多个包含不同PID参数的神经网络模型；提取最小的位置偏差累计值对应的神经网络模型的PID参数，作为有效PID参数；把有效PID参数部署到机械臂的控制器以执行待执行运动指令；从而有利于得到合理的PID参数以提高机械臂的运动控制精度。
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公开(公告)号：CN114789453A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210712206.1
申请日：2022-06-22
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请属于机械臂控制技术领域，公开了机械臂动态PID控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取待执行运动指令；确定待执行运动指令的指令类型；根据指令类型，获取待执行运动指令的特征参数；分别把特征参数输入与指令类型对应的一组神经网络模型，得到多个位置偏差累计值；一组神经网络模型包括多个包含不同PID参数的神经网络模型；提取最小的位置偏差累计值对应的神经网络模型的PID参数，作为有效PID参数；把有效PID参数部署到机械臂的控制器以执行待执行运动指令；从而有利于得到合理的PID参数以提高机械臂的运动控制精度。
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