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公开(公告)号：CN114275211B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202210024593.X
申请日：2022-01-10
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开一种防止物体挤压的自动化堆放方法及装置，该方法包括以下步骤：根据装载容器预先规划物体的水平摆放顺序；按照规划的水平摆放顺序，机械手将物体投放至装载容器中；通过视觉识别模块和深度检测模块对装载容器中的物体进行实时检测；将物体的深度值与当前层面的理论深度对比，若物体的深度值与当前层面的理论深度之差位于设定的误差范围内，则认为摆放整齐；否则，则认为摆放不整齐；当前层面铺满后，通过拉袋驱动机构将气泡袋覆盖在摆放好的物体的上方，再通过切袋机构将气泡袋与主体分隔；按照上述操作直至装载容器装满。本发明能够自动整齐地对物体进行摆放，不仅可以防止物体收到过重的挤压，而且还能获得最大的空间容纳率。
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公开(公告)号：CN115063876B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210986278.5
申请日：2022-08-17
Applicant: 季华实验室
IPC: G06V40/16 , G06T3/40 , G06V10/20 , G06V10/774
Abstract: 本发明涉及图像识别领域，具体为一种图像识别率提升方法、装置、电子设备和存储介质。该图像识别率提升方法包括步骤：获取待处理图像；对待处理图像进行缩放处理，获得预设尺寸的第一图像；将第一图像输入到预先训练好的转换模型中，获得识别率比第一图像高的高识别率图像；转换模型包括SR模块、识别模块和全链接网络；第一图像依次经过SR模块、识别模块和全链接网络的处理；SR模块中没有BN层，本发明中无需人为设定阈值区分待处理图像，所有待处理图像均通过SR模块处理，实现消除人为因素导致的错误判断，有利于确保得到高识别率图像。
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公开(公告)号：CN115091470A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210993764.X
申请日：2022-08-18
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请属于机械臂控制技术领域，公开了一种摩擦力补偿模型训练方法、装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：采集运动路径数据样本，具体地，随机确定运动指令类型，根据该运动指令类型在对应的机械臂可达范围内，随机生成运动路径数据，并把该运动路径数据作为一个样本加入训练路径数据集；若该训练路径数据集的样本量和样本数据分布满足第一预设条件，则结束运动路径数据样本的采集，否则，继续采集运动路径数据样本；用该训练路径数据集对摩擦力补偿模型进行训练；从而可使机械臂在摩擦力补偿模型训练过程中较高程度地遍历机械臂的工作空间，进而使训练出的摩擦力补偿模型应用到机械臂的任意路径时均有较好的补偿效果。
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公开(公告)号：CN114851161B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210793430.8
申请日：2022-07-07
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及机器人安全生产的技术领域，并公开了一种移动复合机器人的安全警示系统及方法，系统包括AGV小车、安装在AGV小车上的机械臂、控制器、激光投线装置、摄像头；AGV小车的四个侧面均开有安装孔，该安装孔内设有转动轴和带动该转动轴转动的角度调节电机；激光投线装置安装在转动轴上；激光投线装置穿过安装孔往AGV小车的外侧发射激光；四个方向的角度调节电机和激光投线装置均与控制器连接；位于AGV小车四个侧面的各个激光投线装置互相配合，发射出的光线组成可见的能给予人员警示的区域；摄像头安装在机械臂的执行端，并与控制器连接。本发明在AGV小车或机械臂工作时，实时显示非安全区域，提醒工作人员禁止进入该区域。
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公开(公告)号：CN114175927A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111429787.X
申请日：2021-11-29
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明属于采摘机械手领域，具体公开一种圣女果采摘方法及圣女果采摘机械手，其中的采摘方法包括以下步骤：（1）获取待采摘的果实串图像；（2）控制识别系统对待采摘的果实串图像进行分析识别，分割出主干蔓藤；（3）提取主干蔓藤最上方的圣女果果实的位置，得出采摘机械手的初始切割位置；（4）采摘机械手的末端执行器移动至所述初始切割位置处，末端执行器上的切刀闭合，对所述主干蔓藤进行夹持；（5）采摘机械手的末端执行器沿着主干蔓藤的延伸方向，从上往下运动，对主干蔓藤两侧的圣女果果实的果梗进行切割，完成圣女果果实的采摘。本发明基于圣女果果实的生长特点进行采摘，有利于提高采摘效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116027756B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310163626.3
申请日：2023-02-24
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B19/418 , G06Q10/0633 , G06Q50/04 , G06F17/16
Abstract: 本申请属于生产管理技术领域，公开了一种生产参数在线最优化方法、装置、电子设备及存储介质，依据每次调整配置参数后所产生的利润情况以逐渐缩小各配置参数的可调范围，最终确定出一个较小的可调范围，并从中随机取值作为优化后的配置参数，能够简单有效地实现智能化工厂的各生产设备的配置参数的优化，且不依赖于样本数量，有利于实现利润最大化。
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公开(公告)号：CN115091470B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210993764.X
申请日：2022-08-18
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请属于机械臂控制技术领域，公开了一种摩擦力补偿模型训练方法、装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：采集运动路径数据样本，具体地，随机确定运动指令类型，根据该运动指令类型在对应的机械臂可达范围内，随机生成运动路径数据，并把该运动路径数据作为一个样本加入训练路径数据集；若该训练路径数据集的样本量和样本数据分布满足第一预设条件，则结束运动路径数据样本的采集，否则，继续采集运动路径数据样本；用该训练路径数据集对摩擦力补偿模型进行训练；从而可使机械臂在摩擦力补偿模型训练过程中较高程度地遍历机械臂的工作空间，进而使训练出的摩擦力补偿模型应用到机械臂的任意路径时均有较好的补偿效果。
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公开(公告)号：CN114952873B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210923498.3
申请日：2022-08-02
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及虚拟工厂的数字孪生模型搭建领域，具体为一种机械臂三维重建方法、装置、电子设备和存储介质。该机械臂三维重建方法包括步骤：基于已装配的机械臂，获取机械臂各个手臂的零件模型；获取多张不同位姿下机械臂的第一图像；根据第一图像，获取机械臂各个手臂之间的关节的关节点坐标；根据关节点坐标识别出机械臂各个手臂之间的关节的自由度；根据自由度对零件模型添加运动约束，得到机械臂的数字孪生动态模型，本发明采取部分重建、整体装配的思想通过向三维重建技术生成的静态零件模型添加运动约束进而搭建出可进行仿真运动的机械臂数字孪生动态模型。
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公开(公告)号：CN114175927B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202111429787.X
申请日：2021-11-29
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于采摘机械手领域，具体公开一种圣女果采摘方法及圣女果采摘机械手，其中的采摘方法包括以下步骤：（1）获取待采摘的果实串图像；（2）控制识别系统对待采摘的果实串图像进行分析识别，分割出主干蔓藤；（3）提取主干蔓藤最上方的圣女果果实的位置，得出采摘机械手的初始切割位置；（4）采摘机械手的末端执行器移动至所述初始切割位置处，末端执行器上的切刀闭合，对所述主干蔓藤进行夹持；（5）采摘机械手的末端执行器沿着主干蔓藤的延伸方向，从上往下运动，对主干蔓藤两侧的圣女果果实的果梗进行切割，完成圣女果果实的采摘。本发明基于圣女果果实的生长特点进行采摘，有利于提高采摘效率高。
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公开(公告)号：CN114578833B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210491748.0
申请日：2022-05-07
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，具体为一种森林防火机器人巡逻方法、装置、电子设备和存储介质。该森林防火机器人巡逻方法包括步骤：将目标区域划分为多个区域单元；获取当前时刻各个区域单元的特征数据作为第一特征数据；获取整个目标区域的当前时刻的传感器特征值；获取下一时刻各个区域单元的特征数据作为第二特征数据；基于各个区域单元的第二特征数据，确定各个区域单元的单元属性；根据单元属性为起火点的区域单元和单元属性为维护点的区域单元进行路径规划，以获取巡逻路径；控制机器人沿巡逻路径进行巡逻。本发明通过预测模型即可预测出可能发生火灾的起火点位置，无需用户操控机器人遍历目标区域浪费大量时间进行探寻。
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