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公开(公告)号：CN115265377B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202211121644.7
申请日：2022-09-15
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于视觉定位技术领域，公开了一种单目相机测距方法、装置、电子设备及系统，所述方法包括：获取相机通过光阑采集到的被测物体的双影像图像；光阑设置在相机的镜头前焦面处，且光阑具有两个光阑孔；获取双影像图像的两个影像之间的错位距离；根据错位距离计算被测物体与相机的镜头之间的距离值；从而只需一台相机即可实现测距，准确性较高，且无需增加额外的约束信息，灵活性好。
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公开(公告)号：CN117522681A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311413477.8
申请日：2023-10-27
Applicant: 季华实验室
IPC: G06T3/40 , B64U20/87 , G06T11/60 , G06T7/80 , B64U101/30
Abstract: 本发明涉及无人机摄影领域，公开了无人机热红外遥感影像实时拼接方法及系统，该方法用于实现热红外遥感影像在线实时拼接。该方法包括：接收无人机下发的带有位姿元信息的原始热红外影像；计算原始热红外影像在地面摄影坐标系中的外方位元素；根据外方位元素对原始热红外影像进行正射纠正，生成热红外正射影像；在热红外正射影像中增加用于记录像素点在原始热红外影像中的像高的图层；将热红外正射影像与已拼接影像进行拼接，热红外正射影像与已拼接影像的重叠区域的灰度值根据像高IH的取值大小采用渐入渐出方法进行图像融合；将更新后的已拼接影像加载到地面控制端GIS系统中，并与观测区已有卫星底图进行叠加实时显示。
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公开(公告)号：CN115937304B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202310236819.7
申请日：2023-03-13
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及森林清查技术领域，具体涉及一种通过稀疏点云精确估计立木位置及胸径的方法及装置。该方法及装置首先在增强现实场景中点击地径处一点，并通过该点确定立木胸高位置，并构建增强现实场景；再扫描胸高位置，根据地径位置的平面位置索引出稀疏点云中属于立木胸高范围的点云；最后根据胸高点云对立木位置进行估计，并根据胸高点云及立木位置进行立木胸径估计。本发明不需要ToF相机提供数据，基于稀疏点云即可完成立木位置及胸径估计；利用立木不同侧面的胸高数据对立木位置及胸径估计，而现有技术方案仅考虑单侧数据，故本发明的位置及胸径精度更可靠。
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公开(公告)号：CN115937304A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310236819.7
申请日：2023-03-13
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及森林清查技术领域，具体涉及一种通过稀疏点云精确估计立木位置及胸径的方法及装置。该方法及装置首先在增强现实场景中点击地径处一点，并通过该点确定立木胸高位置，并构建增强现实场景；再扫描胸高位置，根据地径位置的平面位置索引出稀疏点云中属于立木胸高范围的点云；最后根据胸高点云对立木位置进行估计，并根据胸高点云及立木位置进行立木胸径估计。本发明不需要ToF相机提供数据，基于稀疏点云即可完成立木位置及胸径估计；利用立木不同侧面的胸高数据对立木位置及胸径估计，而现有技术方案仅考虑单侧数据，故本发明的位置及胸径精度更可靠。
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公开(公告)号：CN115511762A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211199453.2
申请日：2022-09-29
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本公开涉及一般的图像数据处理领域，尤其涉及一种遥感图像处理方法、装置。遥感图像处理方法，包括以下步骤：获取高光谱图像或全色图像中像素点周围预设尺寸的区域图像作为像素点的特征描述；根据所述像素点的特征描述生成像素点的特征描述子；根据高光谱图像的像素点的特征描述子和全色图像的像素点的特征描述子获得高光谱图像和全色图像的像素点匹配点对；将全色图像横向的网格基函数、竖向的网格基函数以及像素点匹配点对代入预设的匹配点对映射函数中得到高光谱图像的像素点映射至全色图像中的实际位置。本公开提供的遥感图像处理方法能够实现带畸变的高光谱图像与全色图像的融合，因此可以更加准确的完成高光谱图像和全色图像的融合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114563004B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210464356.5
申请日：2022-04-29
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及导航测量技术领域，公开了一种组合导航系统杆臂值在线测量方法及系统。组合导航系统杆臂值在线测量方法包括：基于惯性测量单元定义的直角坐标系，在第一时刻分别获取从坐标原点至电子角度测量仪的第一向量与从万向节联轴器至GNSS天线相位中心的第二向量；在第一时刻获取电子角度测量仪测量的第一角度测量结果和电子伸缩尺测量的第一长度测量结果，在第二时刻获取电子角度测量仪测量的第二角度测量结果和电子伸缩尺测量的第二长度测量结果；基于上述数据，计算第二时刻下惯性测量单元与GNSS天线之间的杆臂值。本发明系统结构简单，为组合导航算法提供在线杆臂值测量结果，降低组合导航算法复杂度，提升导航精度。
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公开(公告)号：CN112099339B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202010727547.7
申请日：2020-07-27
Applicant: 季华实验室
IPC: G04R20/04
Abstract: UTC数据接收器及计时器，涉及计时器技术领域，计时器包括所述UTC数据接收器、UTC数据解码器、计时模块、PPS秒脉冲边缘提取电路，UTC数据接收器接收到UTC时间数据后发出数据提取信号，UTC数据解码器接收到所述数据提取信号后，提取所述串行移位寄存器当前存储的数据，并将所述数据解码形成分别表示时、分、秒的3个字节的二进制的第一时刻数据，计时模块从UTC数据解码器提取其解码形成的第一时刻数据，并将第一时刻数据加1秒形成第二时刻数据，PPS秒脉冲边缘提取电路接收并提取到PPS秒脉冲的前沿时，触发计时模块置入第二时刻数据并作为当前时刻，并同时清零晶振计数器作为整秒的开始。采用硬件实现，响应快、延迟低，时间的同步精度高。
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公开(公告)号：CN118760239A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411229152.9
申请日：2024-09-03
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于云台控制的技术领域，公开了一种火灾监控云台控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取广角相机的拍摄内容，从拍摄内容中识别得到火灾位置，计算长焦相机的拍摄中心转动到对准火灾位置时需到达的目标欧拉角，通过改进的黑翅鸢优化算法和离散化的PID算法，根据目标欧拉角，计算得到云台的位姿控制量，基于位姿控制量，对云台进行控制，以使长焦相机的拍摄中心对准火灾位置；通过改进的黑翅鸢优化算法和离散化的PID算法，计算云台转动到使长焦相机的拍摄中心对准火灾位置的位姿控制量，以控制云台转动使长焦相机的拍摄中心对准火灾位置，提高了火灾的监控效率。
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公开(公告)号：CN117974809B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410341544.8
申请日：2024-03-25
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种机载面阵相机时空标定方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：在预先设定尺度且重力加速度方向已知的控制场中进行覆盖成像，以得到SIFT特征控制点；采集标定数据，标定数据包括多帧面阵影像和IMU数据；利用SIFT特征控制场获取各帧面阵影像成像时相机的位姿信息；对各帧面阵影像间的IMU数据进行预积分处理，得到相邻面阵影像间的旋转、速度和位移的状态描述；基于位姿信息，以及旋转、速度和位移的状态描述对相机和IMU间的角元素、时间偏差、线元素进行标定。本发明具有控制场重力加速度方向和尺度已知的性质，减少了时空标定过程中需要估计的参数，提高了标定的精度。
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公开(公告)号：CN115032607A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210581926.9
申请日：2022-05-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请适用森林清查技术领域，提供了一种基于LiDAR SLAM数据的立木位置及胸径的估计方法及系统，本申请首先充分利用单个关键帧中切线约束及点在圆柱体表面约束构建损失函数，完成胸高圆柱体拟合；然后，假设各关键帧对同一立木胸径估计值分布满足胸径的三次方服从正态分布，并利用各关键帧胸径数据估计该正态分布均值及方差，进一步获取胸径的最佳估计值；最后，利用加权平均的方法统计各关键帧立木位置，获取立木位置最佳估计值。相比于LiDAR SLAM利用关键帧位姿拼接形成后的数据，单帧去畸变点云数据未引入位姿误差，对立木胸径的描述更加准确。该系统也具有同样的技术效果。
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