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公开(公告)号：CN119805606A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510295079.3
申请日：2025-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种悬浮缆实时搜探系统及方法，涉及水下搜探技术领域，悬浮缆实时搜探系统包括船体、绞车、缆绳及拖拽体，所述绞车设置在所述船体上，所述缆绳的两端分别连接所述绞车和所述拖拽体，所述拖拽体上设有锁钩及拍摄装置，所述锁钩内设有压力传感器，所述锁钩的开口朝向所述缆绳与所述拖拽体的连接处，所述缆绳用于与悬浮缆接触，所述锁钩用于钩住所述悬浮缆，所述压力传感器用于检测所述悬浮缆的压力，所述拍摄装置用于360度拍摄。本发明中船体可在水域内先后横向纵向巡航，使缆绳的移动范围覆盖整片水域，使得缆绳一定能与悬浮缆接触，对悬浮缆进行精准定位，提升对悬浮缆的搜探效率，确保了检测的实时性。
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公开(公告)号：CN119205786B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411729719.9
申请日：2024-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/30 , G06V10/80 , G06V10/82 , G01N21/95 , G01N27/83 , F17D5/02
Abstract: 本发明提供了一种水下管道检测方法、装置、设备及存储介质，涉及水下工程技术领域，该方法包括：获取水下管道的波形图像、初始光学图像和初始声学图像；将所述初始光学图像进行去噪和图像增强处理，得到目标光学图像；将所述初始声学图像进行图像分割处理，得到目标声学图像；将所述波形图像、所述目标光学图像和所述目标声学图像进行融合处理，得到待检测管道信息；将所述待检测管道信息进行识别处理，得到水下管道检测结果。本发明为水下管道的维护和修复提供依据，有效地获取水下管道的缺陷信息，并实现对其的监测，提高水下管道检测的准确性和效率，确保水下设施的安全和可靠性。
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公开(公告)号：CN118876070B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411353965.9
申请日：2024-09-27
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种双臂协同作业规划方法、装置、设备及介质，涉及机械臂运动规划技术领域，方法包括：对UVDMS三维模型进行水动力分析，生成水动力约束条件；根据D‑H参数法，获取第一机械臂的起始位置和目标位置以及第二机械臂的起始位置和目标位置；分别对第一机械臂和第二机械臂进行路径规划，生成第一规划路径和第二规划路径；离散第一规划路径和第二规划路径，生成至少一个离散路径点区间；采用包围盒简化UVDMS三维模型，生成双臂简化模型；提取第一机械臂和第二机械臂之间的最小距离；根据最小距离和预设最小阈值，确定碰撞情况，并根据碰撞情况、第一规划路径和第二规划路径，生成目标规划路径。本发明可以提高运动规划的效率。
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公开(公告)号：CN118876070A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411353965.9
申请日：2024-09-27
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种双臂协同作业规划方法、装置、设备及介质，涉及机械臂运动规划技术领域，方法包括：对UVDMS三维模型进行水动力分析，生成水动力约束条件；根据D‑H参数法，获取第一机械臂的起始位置和目标位置以及第二机械臂的起始位置和目标位置；分别对第一机械臂和第二机械臂进行路径规划，生成第一规划路径和第二规划路径；离散第一规划路径和第二规划路径，生成至少一个离散路径点区间；采用包围盒简化UVDMS三维模型，生成双臂简化模型；提取第一机械臂和第二机械臂之间的最小距离；根据最小距离和预设最小阈值，确定碰撞情况，并根据碰撞情况、第一规划路径和第二规划路径，生成目标规划路径。本发明可以提高运动规划的效率。
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公开(公告)号：CN119568353A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411807831.X
申请日：2024-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: B63B27/14
Abstract: 本发明提供了一种海浪的补偿控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，该海浪的补偿控制方法，通过位置数据和姿态数据对每个驱动缸的伸缩量、回转角度、俯仰角度和位移量进行约束，进而实现对每个驱动缸的伸缩量、回转角度、俯仰角度和位移量的精准控制。通过获取混联登乘机构所在船体的位置数据和姿态数据，对混联登乘机构上六自由度并联机构的各个驱动缸的伸缩量以及三自由度串联舷梯的回转角度、俯仰角度和位移量进行运动分配，实现通过数据驱动方式控制混联登乘机构，提高了混联登乘机构的海浪补偿系统的补偿精度，具有较强的适应性，可以应用于各种不同类型的混联机构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119205786A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411729719.9
申请日：2024-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/30 , G06V10/80 , G06V10/82 , G01N21/95 , G01N27/83 , F17D5/02
Abstract: 本发明提供了一种水下管道检测方法、装置、设备及存储介质，涉及水下工程技术领域，该方法包括：获取水下管道的波形图像、初始光学图像和初始声学图像；将所述初始光学图像进行去噪和图像增强处理，得到目标光学图像；将所述初始声学图像进行图像分割处理，得到目标声学图像；将所述波形图像、所述目标光学图像和所述目标声学图像进行融合处理，得到待检测管道信息；将所述待检测管道信息进行识别处理，得到水下管道检测结果。本发明为水下管道的维护和修复提供依据，有效地获取水下管道的缺陷信息，并实现对其的监测，提高水下管道检测的准确性和效率，确保水下设施的安全和可靠性。
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公开(公告)号：CN118921149B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411382468.1
申请日：2024-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: H04L1/1812 , H04L1/00 , H04L1/1867
Abstract: 本发明提供了一种自适应混合自动重传请求方法及多模式自适应重传方法，涉及数据传输技术领域，应用于通信系统，包括发射端和接收端，发射端包括RS编码器和Turbo编码器，接收端包括译码器，自适应混合自动重传请求方法包括：当接收到当前目标信息，通过RS编码器对当前目标信息进行编码，得到初始编码数据；并通过Turbo编码器对初始编码数据进行交织处理，得到临时编码数据；通过译码器对临时编码数据进行解码得到译码数据；若译码数据的错码数目不在预设误差范围内，确定当前误码率，并与预设误码率进行比较，并根据比较的结果调节RS编码器的参数，并请求重传。本发明可减少重复传输次数，提升了系统的吞吐量和效率。
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公开(公告)号：CN110906936B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201911307896.7
申请日：2019-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人路径规划方法，该方法包括：根据AUV的相关参数以及已知的障碍物信息构建直角坐标系下的环境模型；将障碍物按照在直角坐标系下的位置进行排序；按照三进制编码规则随机生成染色体群体；对染色体进行解码，求出每个染色体对应的路径及其长度，并通过检测算子判断与危险区域是否有交点；根据适应度函数计算染色体群体中各个个体的适应度值；根据适应度值选择当前阶段最佳的染色体；通过交叉算子、变异算子增加染色体种群的多样性，补充新的染色体作为下次迭代种群的一部分；经多次迭代输出规划路径。上述方法考虑到AUV自身的运动学约束，通过Dubins曲线和遗传算法的结合，实现了AUV的路径规划。
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公开(公告)号：CN103245485A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310131913.2
申请日：2013-04-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明属于非线性动力学及传感器检测领域，具体涉及一种基于非线性动力学理论的确定超空泡平衡点突变特性的判定装置及其专用的判定方法。通气超空泡平衡点突变特性判定装置，由积分运算模块、摄动分析模块、传感器模块、数据采集模块、数据处理模块、比较运算模块组成。本发明在超空泡航行体航行的过程中，能够根据航行体的航行状态更及时判断通气超空泡所处的状态，实时监测可能导致通气超空泡发生突变不稳定的敏感参数，一旦通气超空泡的敏感参数接近突变临界参数值，就采取相应的措施，使通气超空泡的敏感参数远离突变临界参数值，进而保证通气超空泡的稳定性，为超空泡航行体的稳定航行提供基本保障。
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公开(公告)号：CN110906936A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911307896.7
申请日：2019-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人路径规划方法，该方法包括：根据AUV的相关参数以及已知的障碍物信息构建直角坐标系下的环境模型；将障碍物按照在直角坐标系下的位置进行排序；按照三进制编码规则随机生成染色体群体；对染色体进行解码，求出每个染色体对应的路径及其长度，并通过检测算子判断与危险区域是否有交点；根据适应度函数计算染色体群体中各个个体的适应度值；根据适应度值选择当前阶段最佳的染色体；通过交叉算子、变异算子增加染色体种群的多样性，补充新的染色体作为下次迭代种群的一部分；经多次迭代输出规划路径。上述方法考虑到AUV自身的运动学约束，通过Dubins曲线和遗传算法的结合，实现了AUV的路径规划。
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