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公开(公告)号：CN119179121B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411696912.7
申请日：2024-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种水下悬浮缆线侦测方法、装置、设备及存储介质，涉及水下目标侦测技术领域，应用于拖曳体系统，拖曳体系统包括载体和拖曳体，载体与拖曳体通过缆绳相连；水下悬浮缆线侦测方法包括：将拖曳体释放，当拖曳体系统处于稳定工作状态时，通过前视声呐辅助检测载体行进方向是否存在待搜索悬浮缆线；若不存在，实时获取缆绳的张力数据，拖曳体的状态感知数据和拖曳体的振动数据；基于张力数据、状态感知数据和振动数据进行综合处理，得到评估数据，并根据评估数据与预设值进行比较以确定是否接触待搜索悬浮缆线。本发明通过高精度的实时探测，拖曳体能够更快地识别和监测悬浮缆线，避免因障碍物引发的作业延误，从而提高作业的整体效率。
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公开(公告)号：CN118758317B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411216372.8
申请日：2024-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种水下预置导航系统及水下预置定位方法，涉及导航系统技术领域，所述系统包括：包括多个定位单元；每个定位单元均包括预置潜标、预置潜标迁移校准单元、预置潜标分布通信单元和预置潜标隐蔽定位单元；预置潜标迁移校准单元用于获取对应预置潜标的初始位置数据，并基于初始位置数据和预设停放区域控制对应的预置潜标进行移动；预置潜标分布通信单元用于基于预设阵列，控制对应的预置潜标进行调整至对应的预设目标位置；预置潜标隐蔽定位单元用于接收待测目标的声波信号，并确定待测目标的位置；本发明能实现更加灵活、精确和高效的定位和跟踪，在深海环境中有效协助科学研究、军事侦察、救援行动等多种任务，具有重要的实用价值。
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公开(公告)号：CN118758317A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411216372.8
申请日：2024-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种水下预置导航系统及水下预置定位方法，涉及导航系统技术领域，所述系统包括：包括多个定位单元；每个定位单元均包括预置潜标、预置潜标迁移校准单元、预置潜标分布通信单元和预置潜标隐蔽定位单元；预置潜标迁移校准单元用于获取对应预置潜标的初始位置数据，并基于初始位置数据和预设停放区域控制对应的预置潜标进行移动；预置潜标分布通信单元用于基于预设阵列，控制对应的预置潜标进行调整至对应的预设目标位置；预置潜标隐蔽定位单元用于接收待测目标的声波信号，并确定待测目标的位置；本发明能实现更加灵活、精确和高效的定位和跟踪，在深海环境中有效协助科学研究、军事侦察、救援行动等多种任务，具有重要的实用价值。
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公开(公告)号：CN119568353A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411807831.X
申请日：2024-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: B63B27/14
Abstract: 本发明提供了一种海浪的补偿控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，该海浪的补偿控制方法，通过位置数据和姿态数据对每个驱动缸的伸缩量、回转角度、俯仰角度和位移量进行约束，进而实现对每个驱动缸的伸缩量、回转角度、俯仰角度和位移量的精准控制。通过获取混联登乘机构所在船体的位置数据和姿态数据，对混联登乘机构上六自由度并联机构的各个驱动缸的伸缩量以及三自由度串联舷梯的回转角度、俯仰角度和位移量进行运动分配，实现通过数据驱动方式控制混联登乘机构，提高了混联登乘机构的海浪补偿系统的补偿精度，具有较强的适应性，可以应用于各种不同类型的混联机构。
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公开(公告)号：CN119205786A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411729719.9
申请日：2024-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/30 , G06V10/80 , G06V10/82 , G01N21/95 , G01N27/83 , F17D5/02
Abstract: 本发明提供了一种水下管道检测方法、装置、设备及存储介质，涉及水下工程技术领域，该方法包括：获取水下管道的波形图像、初始光学图像和初始声学图像；将所述初始光学图像进行去噪和图像增强处理，得到目标光学图像；将所述初始声学图像进行图像分割处理，得到目标声学图像；将所述波形图像、所述目标光学图像和所述目标声学图像进行融合处理，得到待检测管道信息；将所述待检测管道信息进行识别处理，得到水下管道检测结果。本发明为水下管道的维护和修复提供依据，有效地获取水下管道的缺陷信息，并实现对其的监测，提高水下管道检测的准确性和效率，确保水下设施的安全和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119179121A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411696912.7
申请日：2024-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种水下悬浮缆线侦测方法、装置、设备及存储介质，涉及水下目标侦测技术领域，应用于拖曳体系统，拖曳体系统包括载体和拖曳体，载体与拖曳体通过缆绳相连；水下悬浮缆线侦测方法包括：将拖曳体释放，当拖曳体系统处于稳定工作状态时，通过前视声呐辅助检测载体行进方向是否存在待搜索悬浮缆线；若不存在，实时获取缆绳的张力数据，拖曳体的状态感知数据和拖曳体的振动数据；基于张力数据、状态感知数据和振动数据进行综合处理，得到评估数据，并根据评估数据与预设值进行比较以确定是否接触待搜索悬浮缆线。本发明通过高精度的实时探测，拖曳体能够更快地识别和监测悬浮缆线，避免因障碍物引发的作业延误，从而提高作业的整体效率。
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公开(公告)号：CN119805606A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510295079.3
申请日：2025-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种悬浮缆实时搜探系统及方法，涉及水下搜探技术领域，悬浮缆实时搜探系统包括船体、绞车、缆绳及拖拽体，所述绞车设置在所述船体上，所述缆绳的两端分别连接所述绞车和所述拖拽体，所述拖拽体上设有锁钩及拍摄装置，所述锁钩内设有压力传感器，所述锁钩的开口朝向所述缆绳与所述拖拽体的连接处，所述缆绳用于与悬浮缆接触，所述锁钩用于钩住所述悬浮缆，所述压力传感器用于检测所述悬浮缆的压力，所述拍摄装置用于360度拍摄。本发明中船体可在水域内先后横向纵向巡航，使缆绳的移动范围覆盖整片水域，使得缆绳一定能与悬浮缆接触，对悬浮缆进行精准定位，提升对悬浮缆的搜探效率，确保了检测的实时性。
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公开(公告)号：CN119205786B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411729719.9
申请日：2024-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/30 , G06V10/80 , G06V10/82 , G01N21/95 , G01N27/83 , F17D5/02
Abstract: 本发明提供了一种水下管道检测方法、装置、设备及存储介质，涉及水下工程技术领域，该方法包括：获取水下管道的波形图像、初始光学图像和初始声学图像；将所述初始光学图像进行去噪和图像增强处理，得到目标光学图像；将所述初始声学图像进行图像分割处理，得到目标声学图像；将所述波形图像、所述目标光学图像和所述目标声学图像进行融合处理，得到待检测管道信息；将所述待检测管道信息进行识别处理，得到水下管道检测结果。本发明为水下管道的维护和修复提供依据，有效地获取水下管道的缺陷信息，并实现对其的监测，提高水下管道检测的准确性和效率，确保水下设施的安全和可靠性。
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公开(公告)号：CN118876070B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411353965.9
申请日：2024-09-27
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种双臂协同作业规划方法、装置、设备及介质，涉及机械臂运动规划技术领域，方法包括：对UVDMS三维模型进行水动力分析，生成水动力约束条件；根据D‑H参数法，获取第一机械臂的起始位置和目标位置以及第二机械臂的起始位置和目标位置；分别对第一机械臂和第二机械臂进行路径规划，生成第一规划路径和第二规划路径；离散第一规划路径和第二规划路径，生成至少一个离散路径点区间；采用包围盒简化UVDMS三维模型，生成双臂简化模型；提取第一机械臂和第二机械臂之间的最小距离；根据最小距离和预设最小阈值，确定碰撞情况，并根据碰撞情况、第一规划路径和第二规划路径，生成目标规划路径。本发明可以提高运动规划的效率。
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公开(公告)号：CN118876070A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411353965.9
申请日：2024-09-27
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种双臂协同作业规划方法、装置、设备及介质，涉及机械臂运动规划技术领域，方法包括：对UVDMS三维模型进行水动力分析，生成水动力约束条件；根据D‑H参数法，获取第一机械臂的起始位置和目标位置以及第二机械臂的起始位置和目标位置；分别对第一机械臂和第二机械臂进行路径规划，生成第一规划路径和第二规划路径；离散第一规划路径和第二规划路径，生成至少一个离散路径点区间；采用包围盒简化UVDMS三维模型，生成双臂简化模型；提取第一机械臂和第二机械臂之间的最小距离；根据最小距离和预设最小阈值，确定碰撞情况，并根据碰撞情况、第一规划路径和第二规划路径，生成目标规划路径。本发明可以提高运动规划的效率。
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