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公开(公告)号：CN114185339A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111347670.7
申请日：2021-11-15
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种动态环境下的移动机器人路径规划方法。通过移动机器人所携带的激光雷达获取原始数据与动态障碍物信息；对原始数据进行数据处理后，与移动机器人周围的信息结合后得到DDPG算法的状态S；设计DDPG算法的状态空间、动作空间和奖励函数，所述奖励函数包括移动机器人与目标直线距离的奖惩、与动态障碍物碰撞的惩罚以及到达目标点的奖励；根据速度和运动的特点构建多类型动态障碍物环境；将DDPG算法与好奇心算法相融合，建立内外奖励共同作用的奖励机制；移动机器人使用改进完成的DDPG算法在建立的环境中进行训练学习,实现动态环境下的移动机器人路径规划。本发明用以解决动态环境下移动机器人路径规划中存在准确率低和收敛速度慢的问题。
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公开(公告)号：CN114861705B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202210344871.X
申请日：2022-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F18/241 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06N3/042 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/096
Abstract: 本发明提供一种基于多特征异构融合的电磁目标智能感知识别方法，该方法首先通过传感器获取电磁目标信号源数据信息，之后通过异构数据提取与多特征融合对数据进行预处理，通过数据样本构造目标模板建立目标知识库，然后利用基于机器学习策略的电磁目标感知识别完成辐射源识别，通过迁移学习策略得到的识别结果存入目标知识库，而通过在线学习策略得到的结果则用于更新知识库。本发明所公开的方法通过更加准确地描述电磁目标的特征来提高电磁目标的辨识能力，将在线学习、迁移学习与卷积神经网络相结合提高了电磁目标识别的速度和系统对场景、感知设备变换的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111707267B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202010562512.2
申请日：2020-06-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种多无人机协同航迹规划方法，括如下步骤：步骤一：对多机协同航迹规划问题进行了描述，包括协同约束分析、协同航迹评价、多机航迹性能评估；步骤二：基于共同进化多种群蚁群算法的协同航迹规划方法，包括共同进化多种蚁群机制、基于航迹代价的状态转移；步骤三：扩散机制的信息素更新，包括局部信息素更新、全局信息素更新。本发明多无人机协同航迹规划方法能够加深多个无人机航迹之间的内在联系，可以提升多无人机在作战时击毁地方目标的能力，同时由于多机协同发展是未来的趋势，该方法间接推动了多机协同问题的发展，为后续人员提供思路。
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公开(公告)号：CN114861705A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210344871.X
申请日：2022-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于多特征异构融合的电磁目标智能感知识别方法，该方法首先通过传感器获取电磁目标信号源数据信息，之后通过异构数据提取与多特征融合对数据进行预处理，通过数据样本构造目标模板建立目标知识库，然后利用基于机器学习策略的电磁目标感知识别完成辐射源识别，通过迁移学习策略得到的识别结果存入目标知识库，而通过在线学习策略得到的结果则用于更新知识库。本发明所公开的方法通过更加准确地描述电磁目标的特征来提高电磁目标的辨识能力，将在线学习、迁移学习与卷积神经网络相结合提高了电磁目标识别的速度和系统对场景、感知设备变换的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114839968A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210349398.4
申请日：2022-04-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种水面无人艇路径规划方法，是一种基于动态窗口法与优化LPA*算法，在存在移动障碍物环境下的无人艇路径规划方法。通过航空器航摄影像得到水面环境的全局遥感图像，对航摄图像进行分类与二值化处理，将图像转为栅格地图，基于环境全局栅格地图，利用优化距离启发函数的LPA*算法进行全局路径规划，得到初始路径，并对路径进行插值平滑处理；基于动态窗口法，构造路径全局最优的评价函数，进行局部路径动态规划，达到全局最优路径前提下的局部动态规划能力。仿真结果显示，该方法可得到比传统启发式A*算法更优的平滑路径，在移动障碍环境中也可实现良好避障性能；而且与LPA*全局规划算法的结构相融合，克服了动态窗口法易陷入局部最优的缺陷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113525616B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110777076.5
申请日：2021-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B49/00
Abstract: 本发明提供一种具有防护功能的船舶通信导航设备信息发生器，包括固定底座，支撑杆，滑动插接座，装置壳，显示屏机构，可缓冲顶紧夹持座结构，可插接固定盖结构，可转动缓冲增强盖结构，可除湿通风管结构，蓄电池，控制器，信号传输器，固定板，音箱机构，数据线体，除湿网片和不锈钢网片，所述的支撑杆的下端螺栓连接在固定底座的上端左侧中间位置。本发明固定底座，支撑杆，滑动插接座，装置壳，转动盖，缓冲杆，滑动杆和支撑管的设置，有利于在使用的过程中将转动盖移动至装置壳的上端，方便在使用的过程中进行防护工作，防止船只在行驶的过程中装置壳受到浪花拍打后影响设备工作。
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公开(公告)号：CN114488936A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210111476.7
申请日：2022-01-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种有关火灾报警系统指标的验证平台，用于军用或民用火灾报警系统可靠性指标的验证。本发明包括一个T型控制箱，内部控制电路、环形烟雾模拟管道、油槽、温箱、模拟火焰包裹和两款机械臂。所述T型控制箱包括一个T型台面和控制柜，所述T型台面上嵌入有一台触摸屏，触摸屏采用RS‑485通信方式与内部控制器相连，针对触摸屏显示界面开发有可编程软件。本发明采用可编程软件编辑显示界面，可以根据不同火灾报警系统需求编辑显示界面显示和测试组件，达到对不同火灾报警系统性能测试的目的。
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公开(公告)号：CN113525616A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110777076.5
申请日：2021-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B49/00
Abstract: 本发明提供一种具有防护功能的船舶通信导航设备信息发生器，包括固定底座，支撑杆，滑动插接座，装置壳，显示屏机构，可缓冲顶紧夹持座结构，可插接固定盖结构，可转动缓冲增强盖结构，可除湿通风管结构，蓄电池，控制器，信号传输器，固定板，音箱机构，数据线体，除湿网片和不锈钢网片，所述的支撑杆的下端螺栓连接在固定底座的上端左侧中间位置。本发明固定底座，支撑杆，滑动插接座，装置壳，转动盖，缓冲杆，滑动杆和支撑管的设置，有利于在使用的过程中将转动盖移动至装置壳的上端，方便在使用的过程中进行防护工作，防止船只在行驶的过程中装置壳受到浪花拍打后影响设备工作。
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公开(公告)号：CN113488758A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110777081.6
申请日：2021-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种便于拆装的船舶通信接收机，包括接收天线，底部连接板，连接固定柱，底部支撑板，多边形夹持架结构，快速移动架结构，底部托举架结构，信号处理器，通信导线，U型槽卡座，触摸屏，弹性固定架结构和卡板，所述的底部连接板螺栓连接在接收天线的下部；所述的连接固定柱一体化设置在底部连接板的下部中间位置；所述的底部支撑板一体化设置在连接固定柱的下部。本发明的有益效果为：通过弧形连接槽、燕尾型滑块、夹持接触块和弧形长滑槽的设置，有利于保证夹持接触块的右侧上下两部紧密贴合在连接固定柱的外侧，从而对不同大小的连接固定柱或不同形状的连接固定柱进行固定。
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公开(公告)号：CN109407635B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201811310117.4
申请日：2018-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 一种船舶综合电力推进安全控制系统智能体系结构，属于船舶电力推进系统领域。本发明包括船舶中压直流综合电力推进子系统和智能安全控制子系统，智能安全控制子系统包括状态监控模块、健康评估模块、故障诊断模块、智能决策模块、安全控制模块，状态监控模块的输出端分别与健康评估模块的输入端、故障诊断模块的输入端连接，健康评估模块的输出端分别与状态监控的输入端、故障诊断模块的输入端连接，故障诊断模块依次与智能决策模块、安全控制模块连接。本发明采用模块化设计方法，有良好的扩展性、完善性、通用性，安全可靠性高，易于工程实现，提高了可靠性和集成化，提高了智能决策能力和决策速度。
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