公开(公告)号：CN107202576A

公开(公告)日：2017-09-26

申请号：CN201710356791.5

申请日：2017-05-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 程建华 ,  牟宏杰 ,  陈岱岱 ,  黄卫权 ,  董铭涛 ,  孙湘钰 ,  张为 ,  徐晓敏 ,  曹新宇 ,  董萍

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 一种四冗余双轴旋转调制捷联惯性导航系统，包括：安装结构、惯性测量组件、双轴旋转机构；安装结构，包括：四面体框架、三个L型支撑脚；四面体框架包括三个斜面和一个底面；四面体框架的每个平面均有三个安装基准脚；每个安装基准脚有两个安装基准脚螺纹孔；四面体框架关于三条梁对称，并为空心结构；L型支撑脚有三角凹槽，三角凹槽中心攻有螺纹；L型支撑脚底面有两个底面螺纹孔；惯性测量组件为由一个陀螺仪、一个加速度计和辅助元器件集成的电路板，电路板上有安装孔；四套惯性测量组件通过与安装基准脚连接装配于四面体框架的四个安装面，通过支撑脚固定于安装结构的底座；双轴旋转机构与安装结构固连。

公开(公告)号：CN109934484A

公开(公告)日：2019-06-25

申请号：CN201910176340.2

申请日：2019-03-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 程建华 ,  董铭涛 ,  董萍 ,  康瑛瑶 ,  孙湘钰 ,  刘萍 ,  蔡静

IPC: G06Q10/06

Abstract: 本发明属于卫星导航领域，具体涉及一种基于非线性FCE的INS/USBL组合导航系统性能评估方法，包括下列步骤：建立INS/USBL组合导航系统指标体系以及评语等级；计算基于隶属度函数的评判矩阵；计算组合导航系统权值向量C；综合评判及归一化；计算评估等级区间量化值。本发明利用非线性FCE对INS/USBL组合导航系统开展性能评估，并设计了INS/USBL组合导航系统三层次指标体系，从器件级误差对组合导航系统性能评估，并设计了基于非线性模糊算子的非线性FCE，该方法能够科学的定量评估INS/USBL组合导航系统。

公开(公告)号：CN109724598A

公开(公告)日：2019-05-07

申请号：CN201910177086.8

申请日：2019-03-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 程建华 ,  范世龙 ,  董萍 ,  葛靖宇 ,  李慧

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/49 ,  G01S19/37

Abstract: 本发明属于组合导航系统性能提升领域，具体涉及一种GNSS/INS松组合时延误差的估计及补偿方法。本发明通过加入时延误差估计的状态误差模型，并对时延误差对于GNSS测量信息中的影响做了定量分析，在估计出时延量后可对GNSS测量信息实时校正，从而消除时延误差在GNSS/INS松组合的影响。本发明方法能够实现对不确定的测量信息中的时延量快速精准估计；设计的时延误差补偿算法实现对测量信息实时校正；设计的时延误差估计以及补偿方法，一方面无需引入外部硬件电路估计时延，一方面避免了传统时延补偿方法对惯导原始数据的插值处理引入的截断误差，简化了计算量。