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公开(公告)号：CN119738868A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411871715.4
申请日：2024-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下无人布放技术领域，具体涉及一种基于动力弹簧的水听器阵列缆布放方法。本发明中采用动力弹簧驱动车进行海底水听器阵列缆布放工作，动力弹簧驱动车不具备螺旋桨等额外驱动装置，具有噪音小、成本低的优势；通过携带多组箱体，根据任务规划将各组箱体在指定位置投放，每组箱体中存储多组动力弹簧驱动车，当箱体周向侧壁打开后，每一组动力弹簧驱动车进行单一方向的水听器阵列缆布放，多组动力弹簧驱动车联合完成不同方向的水听器阵列缆布放任务，通过各组箱体中的中央控制舱作为信号传递中间节点，可迅速在目标海域中自动构建出水听器阵列缆通信阵列，仅需执行投放，无需后续执行其他控制操作，具有操作简单、布缆迅速的优点。
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公开(公告)号：CN119535702A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411601542.4
申请日：2024-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下无人潜航器技术领域，具体涉及一种用于水下布放微细光缆的UUV装置。本发明结构紧凑合理，同时重量轻、强度高、工作阻力小，通过周身安装的多组涵道式推进器，实现在水下执行浮潜、进退、偏航动作，在内部电子腔内集成有Pixhawk控制器和树莓派，配合水下探照灯和摄像头，采用神经网络PID控制算法，在水下微细光缆自主布放过程中，控制模块获取三轴张力传感器检测到的张力，并实时调节防水电机输出的转速，使微细光缆在水下布放过程中张力波动控制在±2％以内，降低光缆损耗至0.5dB/km以内，可实现微细光缆在水下布放时的恒张力控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113069024A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110350499.9
申请日：2021-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种全面清洗的洗澡机器人，包括滚动装置、床架和机械装置，所述滚动装置中滚子通过传动装置安装在床架上，传动装置与伺服电机连接，伺服电机通过电机座安装在床架上；所述机械装置包括机械手基座、机械臂和直线模组，直线模组安装在在床架上，直线模组上设置有滑块，机械手基座固定在滑块上，机械手基座与机械臂底端铰接，机械臂上顶端设置有机械手,机械手包括雨洒吹干头和搓澡头。本发明主要针对接触面清洗不完全的问题，把传统的固定接触面改为滚动接触面，进而达到全面清洗的效果，并采用视觉识别与洗澡机械手的方式为用户进行洗澡，使洗澡的过程更加灵活全面。
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公开(公告)号：CN119200122A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411601540.5
申请日：2024-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下无人潜航器技术领域，具体涉及一种水下微细光缆自主布放装置及UUV。本发明提供的水下微细光缆自主布放装置，结构紧凑合理，同时重量轻、强度高、工作阻力小，采用神经网络PID控制算法，在水下微细光缆自主布放过程中，控制模块获取三轴张力传感器检测到的张力，并实时调节防水电机输出的转速，使微细光缆在水下布放过程中张力波动控制在±2％以内，降低光缆损耗至0.5dB/km以内。本发明还提供了搭载水下微细光缆自主布放装置的UUV，通过周身安装的多组涵道式推进器，实现在水下执行浮潜、进退、偏航动作，在内部电子腔内集成有Pixhawk控制器和树莓派，配合水下探照灯和摄像头，可实现微细光缆在水下布放时的恒张力控制。
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公开(公告)号：CN117329212A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311317156.8
申请日：2023-10-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16B11/00
Abstract: 本发明属于轴孔零件胶粘装配技术领域，尤其涉及一种基于超声波的圆柱轴孔零件自动胶粘装置与方法，本发明除上料外，其余工作均可以实现自动化操作，避免人为因素的不利影响，提高工作效率和装配质量；胶粘单元具有很高的重复定位精度以保证轴孔零件的装配精度；采用超声组件和气流控制组件可以实现胶液填充率的精确控制，保证胶粘质量，避免溢胶，提高合格率；可以通过动力组件带动轴类零件转动，可以使胶液在孔类零件与轴类零件之间周向均匀填充，避免胶粘缺陷产生，降低了安全隐患，提高了产品一致性和合格率。
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公开(公告)号：CN113714794B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110886916.1
申请日：2021-08-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于精密测量与装配领域，提供一种基于超声波的精密零件位姿自动测量调整装置与方法。该装置中的零件定位模块和夹持模块将精密零件固定；夹持模块中的两个超声波传感器可以实现超声波信号的发射和接收，并通过控制回路传给PC机；然后通过提取超声波信号中相邻两个超声波脉冲之间的时间间隔可以得到有源夹指中弹性块的变形量；再通过超声波传感器的位置与弹性块变形间的几何关系得到精密零件的位姿，从而实现零件位姿的精密测量；最后，通过位姿调整模块即可实现零件位姿的精确调整。本发明可以实现精密零件位姿的自动测量，测量精度高、时间短、自动化程度高、无需标定，可适用于精密组件的装配中。
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公开(公告)号：CN113772405A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110984370.3
申请日：2021-08-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明提供一种基于超声波的力控制夹持装置与方法，定位基座将精密柔性零件进行定位；精密电动夹爪驱动左测力夹指和右测力夹指夹紧精密柔性零件；夹紧状态下，超声波传感器发射超声波信号，并被弹性夹持块中变形后的阵列孔反射；超声波反射信号被超声波传感器接收，经控制回路传输给PC机；将反射信号的幅值代入根据标定实验确定的超声波反射信号幅值与夹紧力之间的关系即可得到夹紧力的大小；根据夹紧力与预设夹紧力之间差值的大小和正负控制精密电动夹爪的开合，实现夹紧力的精确控制，最终达到预设夹紧力。本发明可以实现精密柔性零件夹紧力的测量和控制，测量精度高、控制精度高、响应快、自动化程度高，可适用于精密柔性零件的装配中。
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