公开(公告)号：CN101726215A

公开(公告)日：2010-06-09

申请号：CN200910073219.3

申请日：2009-11-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  宫含洋 ,  左永胜 ,  方堃 ,  沈利锋 ,  王斌 ,  徐正毅 ,  李长胜

IPC: F41B3/02 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明提供的是可调俯仰式皮筋弹射机器人。它主要包括底盘机架、机架、上机架、两侧滑道、滑杆、复位装置、定位瞄准装置、定位装置、行走装置、机械手装置、干扰装置，它还包括弹射装置、储能装置、角度调节滑片、拔销装置。本发明的可调俯仰的弹射结构可以实现发射任意形状物体，弹性储能，瞬间触发，任意角度弹射，准确定位，直线、抛物线、任意线条弹射，机械手可以自动抓取一定高度范围物体，所以本发明可以被利用在机器人竞技领域，还可以用于对固定目标精确打击或罩住目标以实现防守策略，还可以干扰和破坏已有目标等。

公开(公告)号：CN101596714A

公开(公告)日：2009-12-09

申请号：CN200910072425.2

申请日：2009-07-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  李长胜 ,  侯天柱 ,  邓波 ,  周杰 ,  张佰正 ,  朱月宝 ,  左永胜 ,  王小伟 ,  宫含洋

IPC: B25J3/00

Abstract: 本发明公开了一种门式自定位高速对接组合机器人。它是由主机器人的门式机构、主机器人的自定位机构、主机器人与子机器人的对接机构和各自的机械手组成；所述的门式机构包括机体、安装在机体底部的万向轮、驱动轮；自定位机构包括定位机械手、减震弹簧、皮筋；主机器人与子机器人的对接机构包括移动基架、挡板、导向板、磁铁、定位杆；子机器人的机械手包括蜗杆涡轮机构、手爪、卷线轮、驱动电机。本发明的主要用途是在复杂的地理环境下，利用组合式的机器人快速完成对接功能，自动接取、运送物品，以及其它救援工作。

公开(公告)号：CN202718970U

公开(公告)日：2013-02-06

申请号：CN201220216906.3

申请日：2012-05-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  王智鹏 ,  宫含洋 ,  张岚 ,  邢晓冬 ,  袁金如 ,  于贵芙 ,  苏欣 ,  郭钽 ,  彭琳

IPC: F15B21/00

Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种大容积恒补偿压力裕量液压补偿单元，包括框架、波纹管、波纹管上盖板、波纹管底板、集成阀块、蓄能器、液压缸、导向柱、油泵，波纹管底板和导向柱固定在框架上，波纹管安装在波纹管上盖板、波纹管底板之间，导向柱穿过波纹管上盖板，波纹管发生轴向弹性伸缩时，波纹管上盖板沿导向柱自由移动，蓄能器、集成阀块、液压缸依次相连，蓄能器和液压缸分别固定在框架上，液压缸与波纹管相连通，波纹管内部设置吸油管和回油管，油泵连通吸油管，集成阀块连通回油管。本实用新型不仅可以实现对系统压力的补偿，并且可以满足在大型液压系统中由非对称执行元件和泄漏造成的系统油液较大的体积变化，并保持补偿压力裕量恒定。