公开(公告)号：CN109934484B

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN201910176340.2

申请日：2019-03-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 程建华 ,  董铭涛 ,  董萍 ,  康瑛瑶 ,  孙湘钰 ,  刘萍 ,  蔡静

IPC: G06Q10/0639

公开(公告)号：CN110768289A

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201910934429.0

申请日：2019-09-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 程建华 ,  刘萍 ,  罗广地 ,  杨丽 ,  孙湘钰 ,  付文欢 ,  董铭涛 ,  董萍

IPC: H02J3/38 ,  H02J3/24

Abstract: 本发明提供一种孤岛式微电网电压和频率的自适应牵制控制方法，构造多分布式发电机的孤岛式微电网系统；采用通用下垂方程构造孤岛式微电网中电压和频率的更新方程；采用牵制控制方法为微电网中部分分布式发电机提供参考值；采用自适应控制方法，通过构造每一个分布式电压、频率的估计值以及线路阻抗估计值公式，得到精确的电压和频率输出；本发明将自适应控制方法与牵制控制方法进行有效地设计结合，可以在系统具有多个分布式发电机的情况下高效的控制系统工作，并保证系统在不同线阻抗的电路中工作时，无需调整参数便能够提供精确的电压和频率输出，从而提供可靠、精确的电压和频率输出为外部系统供电。

公开(公告)号：CN107421534A

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201710280247.7

申请日：2017-04-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 程建华 ,  孙湘钰 ,  陈岱岱 ,  黄卫权 ,  赵玉新 ,  牟宏杰 ,  康瑛瑶 ,  董铭涛 ,  刘萍 ,  董萍

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/24

Abstract: 本发明公开了一种冗余式捷联惯导系统多故障隔离方法。该方法首先采集冗余式惯性导航系统惯性器件输出数据，利用广义似然比方法进行故障检测，检测得到冗余式捷联惯导系统发生故障时，利用线性估计方法估计得到故障时刻惯性器件输出的预测值，最后比较惯性器件预测值与输出值差值，定位故障惯性器件，并隔离故障惯性器件。该方法将广义似然比方法与线性估计方法相结合，充分利用广义似然比方法灵敏度高、便于实现，以及线性估计方法计算量小、准确性高等特点，在冗余式惯性导航系统多个惯性器件同时发生故障时，及时并准确隔离故障惯性器件，保障惯导系统的可靠性。

公开(公告)号：CN107255479A

公开(公告)日：2017-10-17

申请号：CN201710357447.8

申请日：2017-05-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 程建华 ,  董铭涛 ,  陈岱岱 ,  赵玉新 ,  牟宏杰 ,  孙湘钰 ,  刘萍 ,  康瑛瑶 ,  刘柱 ,  董萍

IPC: G01C21/18

CPC classification number: G01C21/18

Abstract: 本发明提供一种四冗余型的捷联惯导系统IMU台体，包括：四面体框架、三个L型支撑脚；其特征在于，四面体框架包括三个斜面和一个底面；四面体框架的每个平面均有三个安装基准脚，三个安装基准脚的中心构成等边三角形，三个安装基准脚的上表面共面且与所在的四面体框架平面平行；每个安装基准脚有两个螺纹孔，两个螺纹孔的中心轴线均垂直于安装平面且关于安装基准脚中心对称分布；四面体框架关于三条梁对称，为空心结构；L型支撑脚有三角槽，三角槽中心攻有螺纹；L型支撑脚底面有两个螺纹孔。本发明安装简易，惯性测量单元安装误差小，易于散热，台体质量和体积小。

公开(公告)号：CN104316052B

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201410619414.2

申请日：2014-11-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 程建华 ,  董金鲁 ,  孙湘钰 ,  齐兵 ,  王通达 ,  宋春雨 ,  李美玲 ,  徐英蛟 ,  刘萍 ,  于天琦

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，特别涉及一种基于正交旋转的九陀螺MEMS惯性测量装置。基于正交旋转的九陀螺MEMS惯性测量装置，惯性测量装置包括三组陀螺，分别为第一正交陀螺组、第二正交陀螺组和第三正交陀螺组，其中第一正交陀螺组与装置的载体坐标系重合；三组陀螺之间的空间关系可由载体坐标系依次绕矢量S沿逆时针方向旋转得到。相比现有发明中设计的九陀螺十八面体配置方案，本发明专利一种基于正交旋转的九陀螺MEMS惯性测量装置，装置中任意三个陀螺均不共面，其可靠性相当于七套非冗余惯导系统，使系统可靠性进一步提升。

公开(公告)号：CN104316052A

公开(公告)日：2015-01-28

申请号：CN201410619414.2

申请日：2014-11-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 程建华 ,  董金鲁 ,  孙湘钰 ,  齐兵 ,  王通达 ,  宋春雨 ,  李美玲 ,  徐英蛟 ,  刘萍 ,  于天琦

IPC: G01C21/16

CPC classification number: G01C21/18

Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，特别涉及一种基于正交旋转的九陀螺MEMS惯性测量装置。基于正交旋转的九陀螺MEMS惯性测量装置，惯性测量装置包括三组陀螺，分别为第一正交陀螺组、第二正交陀螺组和第三正交陀螺组，其中第一正交陀螺组与装置的载体坐标系重合；三组陀螺之间的空间关系可由载体坐标系依次绕矢量S沿逆时针方向旋转得到。相比现有发明中设计的九陀螺十八面体配置方案，本发明一种基于正交旋转的九陀螺MEMS惯性测量装置，装置中任意三个陀螺均不共面，其可靠性相当于七套非冗余惯导系统，使系统可靠性进一步提升。

公开(公告)号：CN104101881A

公开(公告)日：2014-10-15

申请号：CN201410352970.8

申请日：2014-07-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 程建华 ,  李美玲 ,  孙湘钰 ,  齐兵 ,  王通达 ,  宋春雨 ,  徐英蛟 ,  张昊 ,  刘萍 ,  于天琦

IPC: G01S17/08 ,  G01S19/48

CPC classification number: G01S19/48

Abstract: 本发明公开了一种基于激光测距和MEMS/GPS组合导航系统的目标导航测绘误差角估计方法。根据MEMS/GPS组合导航系统测出观测点的位置、姿态，通过激光测距仪测出观测点距目标的斜距；基于测量值计算出参考点的三维坐标、相对位置误差，进而构造参考点的观测方程。获取2个外部参考点的位置姿态信息，即估计出姿态误差角和安装失准角。该方法可充分利用多次观测信息，有效解决传统方法中误差不可观测的问题，利用外部参考点信息对安装失准角及姿态误差角进行精确估计与补偿，有效提升目标的导航测绘精度。