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公开(公告)号：CN111723983A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010533942.1
申请日：2020-06-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06Q10/04 , G06F16/9537 , G06F16/29
Abstract: 本发明提供了一种未知环境下无人机的时间参数化航路规划方法，包括以下步骤：S1、利用基于采样的快速扩展随机树（RRT）算法在未知环境中进行可行路径搜索，通过对采样点贡献率评判之后进行冗余点剔除，再利用分段贝塞尔曲线函数对基于采样的快速扩展随机树（RRT）路径进行拟合平滑得到空间航路；S2、对步骤S1中得到的空间航路进行时间参数化的优化，使得空间航路具有无人机航路性质，并通过引入权重因子达到航路执行时间与航路状态输出的权衡，最终输出时间参数化的规划航路。本发明还提供了一种未知环境下无人机的时间参数化航路规划系统。本发明的有益效果是：经过本方法规划的无人机航路，展现了无人机航路的特殊性。
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公开(公告)号：CN115713633A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211433882.1
申请日：2022-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06V10/46 , G06V10/82 , G06V10/74 , G06V10/764 , G06V10/25 , G06T7/70 , G06T17/05 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种动态场景下基于深度学习的视觉SLAM方法、系统及存储介质。方法包括：通过将MASK R‑CNN深度学习网络与传统的ORB‑SLAM2算法相结合，使用RGB‑D相机对室内环境进行图像采集，对采集到的RGB图像提取ORB特征点，同时将RGB图像输入MASK R‑CNN深度学习网络，检测出潜在运动物体，并剔除在动态物体上的特征点；同时加入半静态物体识别模块配合目标检测网络进一步检查特征点是否为潜在动态特征点；最终根据相邻帧的位置关系来对剔除动态目标的位置进行背景补全并完成最终的建图。本发明显著降低了在动态环境SLAM系统的轨迹误差，同时保证了系统的实时性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113891442A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111254519.9
申请日：2021-10-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种基于D2D通信的无人机中继传输能效优化方法，包括建立无人机缓存通信网络；以无人机和D2D‑TX在T时段的总吞吐量与无人机在T时间内的总能耗比值最大化为目标，利用无人机的轨迹约束、无人机和D2D‑TX的调度约束、蜂窝用户的通信约束以及D2D‑TX用户和无人机的能耗约束建立无人机中继传输能效优化问题P1；将P1分解为用户调度关联优化子问题P2、无人机与D2D‑TX发射功率优化子问题P3以及无人机轨迹优化子问题P4；结合子问题P2、P3、P4的优化算法得到优化无人机轨迹、发射功率、用户调度关联的整体迭代算法，根据整体迭代算法得到用户调度关联最优解、发射功率最优解以及无人机轨迹最优解。本发明有效地提升了无人机通信网络的通信和飞行能效。
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公开(公告)号：CN109615698A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811476993.4
申请日：2018-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于互回环检测的多无人机SLAM地图融合算法，对来自不同无人机的关键帧信息，使用BOW算法快速比较其图像特征，检测出两个UAV或者更多UAV到过相同的位置，通过检测建立2个或者更多关键帧之间的关联信息。在特征的选择上，使用ORB特征代替BOW算法中使用的SIFT特征来优化词袋模型。当检测出相似场景时，对特征点进行匹配，并且去除错误匹配，然后执行点云地图的融合，使用增强版迭代最邻近点算法，其中包括曲面法线和切线信息的匹配，改善对运动方程的估算结果。本发明通过利用来自不同无人机的地图信息，融合地图，增加回环的个数，提高全了局地图精度和提高整个系统鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109104238A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811165303.3
申请日：2018-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: H04B7/185 , H04L12/24 , H04L12/727
CPC classification number: H04B7/18521 , H04B7/18519 , H04B7/18584 , H04L41/0823 , H04L41/083 , H04L41/142 , H04L41/145 , H04L45/121
Abstract: 卫星DTN网络中，节点间链路状态是随着时间相对变化的。但当前对Bundle尺寸优化的研究中总是将链路状态参数当作常量看待，这将使优化的Bundle尺寸不能适应与链路的动态性，从而导致数据传输性能下降。尤其当目标文件较大或者在多跳传输过程中，固定的Bundle尺寸优化效果更加不好。因此，本发明提出了一种基于Markov决策的卫星网络DTN链路Bundle尺寸优化算法，给出了一个基于马尔可夫决策的优化模型，以实现两跳动态星间链路的Bundle端到端传送的最优尺寸优化问题。利用MATLAB仿真平台，可以证明本发明提出的优化算法可以有效的减少数据交付时延，增加吞吐量，从而提高传输性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105337910B
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201510482172.1
申请日：2015-08-03
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: H04L25/02
Abstract: 本发明涉及深空通信领域，尤其涉及一种面向深空通信的网络调制方法。本发明在深空直传信的基础上，选取合适的中继卫星构成三点式协作通信的拓扑结构，根据此三段不同链路的信道特性选取适当的调制类型配比并采用网络调制技术进行探测数据的传输，在保证一定范围内的可靠性的条件下提高通信的有效性，即达到提升吞吐量的良好性能。本发明网络调制技术应用于深空通信中可使系统吞吐量较直传链路调制提升20%~27%，较单中继两跳链路调制技术提升14%~25%，可有效提升系统吞吐量。
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公开(公告)号：CN107395457A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710601063.6
申请日：2017-07-21
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种基于排队模型的空间DTN网络链路可用带宽估计方法及系统，本发明通过在空间DTN网络链路上发送探测包收集时延信息，分析bundle的传输过程和交付时延，并应用排队论知识对bundle的到达离开过程建立M/D/1排队模型，推导出bundle的逗留时间和网络流量的关系式，对空间DTN网络中链路可用带宽进行估计。最后，采用蒙特卡罗方法在MATLAB平台上进行仿真实验。实验结果表明，本发明提出的算法能够较准确的估计出空间DTN网络中链路的可用带宽，为QoS服务提供数据指导。
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公开(公告)号：CN106357313A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610900414.9
申请日：2016-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: H04B7/0413 , H04B7/185 , H04B17/391
CPC classification number: H04B7/18504 , H04B7/0413 , H04B7/18506 , H04B17/391
Abstract: 本发明建立了一个完整的UAV中继模型，该中继模型分为两种链路，一种是地面站到UAV的地-空链路，该链路下的信道看成是莱斯信道；另一种是UAV到UAV的空-空链路，该链路下的信道看成为瑞利信道。虽然分析起来可能比较复杂，但该中继模型以及信道模型，比较好的符合实际情况。基于上述信道模型，本发明还提出了一种求解中断概率的方法，该方法不受信道模型的影响，适用于任何信道模型，但前提条件是，该信道模型的信道矩阵必须已知。通过MATLAB仿真可得出信道矩阵H特征值的曲线，然后再通过曲线拟合，可以得出特征值的数学表达式，进而求出其累积分布函数，这样做就简单很多。本发明求出了两段链路整体的中断概率，比较好的反应了真实情况下的中断概率。
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公开(公告)号：CN105227457A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510715790.6
申请日：2015-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: H04L12/715 , H04L29/06 , H04L12/24
Abstract: 本发明提出了一种面向DTN动态链路下的协议数据单元跨层优化方法，根据空天链路的可预测性，节点预先知道链路的信息；根据需要传输的文件大小预估所需要花费的链路的时间范围，估计当前时间范围内的平均链路长度，同时将平均的链路长度作为变化后的链路长度值放入到SNR、Pe和R的参数计算当中，并利用这些参数求出优化的传输参数的值。本发明的方法简单易实现，可以有效提高网络性能，克服动态链路下参数变化对于传输性能的影响。
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公开(公告)号：CN103067135B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201310007254.1
申请日：2013-01-09
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供一种面向深空链路残余频偏下的联合调制编码方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤A）：在发射端对信息比特进行LDPC编码，同时通过中间转换矩阵改变编码序列的顺序，使信息比特处于相位偏差小的位置；步骤B）：对编码序列进行FQPSK调制，将调制生成的发射信号送入AWGN信道；步骤C)：在接收端接收发射信号并被MAP解调，得到逐比特的对数似然比LLR，利用得到的LLR对码字进行相偏和频偏的补偿与估计；步骤D）：最后将软信息送入到译码器，将解调的后验概率作为译码的先验概率，采用基于软信息的置信度传播译码算法，实现译码过程。本发明有效辅助了频偏补偿，增加了系统的抗频偏性能。
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