公开(公告)号：CN111723983A

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN202010533942.1

申请日：2020-06-12

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 杨志华 ,  种竟争 ,  齐晓晗 ,  曹舒晨

IPC: G06Q10/04 ,  G06F16/9537 ,  G06F16/29

Abstract: 本发明提供了一种未知环境下无人机的时间参数化航路规划方法，包括以下步骤：S1、利用基于采样的快速扩展随机树（RRT）算法在未知环境中进行可行路径搜索，通过对采样点贡献率评判之后进行冗余点剔除，再利用分段贝塞尔曲线函数对基于采样的快速扩展随机树（RRT）路径进行拟合平滑得到空间航路；S2、对步骤S1中得到的空间航路进行时间参数化的优化，使得空间航路具有无人机航路性质，并通过引入权重因子达到航路执行时间与航路状态输出的权衡，最终输出时间参数化的规划航路。本发明还提供了一种未知环境下无人机的时间参数化航路规划系统。本发明的有益效果是：经过本方法规划的无人机航路，展现了无人机航路的特殊性。

公开(公告)号：CN111723983B

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202010533942.1

申请日：2020-06-12

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 杨志华 ,  种竟争 ,  齐晓晗 ,  曹舒晨

IPC: G06Q10/04 ,  G06F16/9537 ,  G06F16/29

Abstract: 本发明提供了一种未知环境下无人机的时间参数化航路规划方法，包括以下步骤：S1、利用基于采样的快速扩展随机树（RRT）算法在未知环境中进行可行路径搜索，通过对采样点贡献率评判之后进行冗余点剔除，再利用分段贝塞尔曲线函数对基于采样的快速扩展随机树（RRT）路径进行拟合平滑得到空间航路；S2、对步骤S1中得到的空间航路进行时间参数化的优化，使得空间航路具有无人机航路性质，并通过引入权重因子达到航路执行时间与航路状态输出的权衡，最终输出时间参数化的规划航路。本发明还提供了一种未知环境下无人机的时间参数化航路规划系统。本发明的有益效果是：经过本方法规划的无人机航路，展现了无人机航路的特殊性。