公开(公告)号：CN107491086B

公开(公告)日：2021-02-19

申请号：CN201710656526.9

申请日：2017-08-03

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 杨志华 ,  刘振涛 ,  廖小丽 ,  于海峰

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种时变网络拓扑下的无人机编队避障方法及系统，其方法包括：根据当前各无人机的位置信息得到当前的无人机网络拓扑情况；根据当前的无人机网络拓扑情况，采用分布式传输方式得到当前无人机全局的队形信息；根据边界无人机的传感器得到的区域信息进行集中式传输计算出全局的无障碍区域；根据当前无人机全局的队形信息和无障碍区域，优化计算出目标队形；根据计算出的目标队形来分配无人机至各目标点。本发明降低了整体的通信开销和时间花费，同时还考虑了在编队过程中因队形的变化导致的拓扑改变，建立了切片式的拓扑模型，在不同的时隙内根据当前队形状态更新不同的拓扑，使算法更贴近实际应用。而且保证了编队的整体性。

公开(公告)号：CN107370536A

公开(公告)日：2017-11-21

申请号：CN201710590874.0

申请日：2017-07-19

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 杨志华 ,  荆莹 ,  陈守凤 ,  于海峰

IPC: H04B7/185 ,  H04L12/761

CPC classification number: H04B7/18584 ,  H04L45/16

Abstract: 本发明公开了一种基于最小连通支配集的卫星网络多播路由方法及系统，其方法包括：获取三层卫星网络的具体参数，并在STK软件中模拟卫星的运行情况来获取卫星节点在一整个周期内的通断情况表；基于通断情况表，通过时隙划分的策略构造时空图模型，获知卫星网络的时间链路和空间链路信息；根据获知的卫星网络的时间链路和空间链路信息，应用预设的基于最小连通支配集的MCDS路由算法进行多播路由业务。本发明降低了资源的浪费及避免了广播风暴，不仅降低了单时隙情况下随着节点数的增多所带来的路由代价，在时隙数增多的情况下，也有效降低了路由代价，并在路由代价和端到端跳数这两个性能指标之间取得一平衡，另外，算法实现起来复杂度低。

公开(公告)号：CN107491086A

公开(公告)日：2017-12-19

申请号：CN201710656526.9

申请日：2017-08-03

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 杨志华 ,  刘振涛 ,  廖小丽 ,  于海峰

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种时变网络拓扑下的无人机编队避障方法及系统，其方法包括：根据当前各无人机的位置信息得到当前的无人机网络拓扑情况；根据当前的无人机网络拓扑情况，采用分布式传输方式得到当前无人机全局的队形信息；根据边界无人机的传感器得到的区域信息进行集中式传输计算出全局的无障碍区域；根据当前无人机全局的队形信息和无障碍区域，优化计算出目标队形；根据计算出的目标队形来分配无人机至各目标点。本发明降低了整体的通信开销和时间花费，同时还考虑了在编队过程中因队形的变化导致的拓扑改变，建立了切片式的拓扑模型，在不同的时隙内根据当前队形状态更新不同的拓扑，使算法更贴近实际应用。而且保证了编队的整体性。

公开(公告)号：CN109615698A

公开(公告)日：2019-04-12

申请号：CN201811476993.4

申请日：2018-12-03

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 杨志华 ,  于海峰 ,  李浩 ,  齐晓晗

IPC: G06T17/05 ,  G06T7/33 ,  G06T7/73 ,  G06K9/62 ,  G06F16/29

Abstract: 本发明提供了一种基于互回环检测的多无人机SLAM地图融合算法，对来自不同无人机的关键帧信息，使用BOW算法快速比较其图像特征，检测出两个UAV或者更多UAV到过相同的位置，通过检测建立2个或者更多关键帧之间的关联信息。在特征的选择上，使用ORB特征代替BOW算法中使用的SIFT特征来优化词袋模型。当检测出相似场景时，对特征点进行匹配，并且去除错误匹配，然后执行点云地图的融合，使用增强版迭代最邻近点算法，其中包括曲面法线和切线信息的匹配，改善对运动方程的估算结果。本发明通过利用来自不同无人机的地图信息，融合地图，增加回环的个数，提高全了局地图精度和提高整个系统鲁棒性。