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公开(公告)号：CN116141347A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310156715.5
申请日：2023-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种精细操控压电机器人系统及采用该系统的操作方法，属于机器人技术领域。本发明解决了现有的传统电磁电机驱动生物体操控器存在的结构复杂、体积和重量大、操控精度较低以及易受电磁干扰影响的问题。包括固定基座及固装在固定基座上的六自由度压电精密调姿平台、压电切割操控器、压电吸取操控器、压电夹取操控器、压电注射操控器及压电视觉反馈装置，通过所述六自由度压电精密调姿平台调整被操控物体的位姿，通过所述压电视觉反馈装置反馈被操控物体的位姿信息，通过所述压电切割操控器、所述压电吸取操控器、所述压电夹取操控器以及所述压电注射操控器分别完成对被操控物体的切割、吸取、夹持和穿刺注射的精细操控任务。
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公开(公告)号：CN115203860A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210929187.8
申请日：2022-08-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F119/18
Abstract: 一种考虑制造成本的极化继电器容差自动分配方法，涉及一种极化继电器容差分配方法。建立数字样机模型分析零部件容差变化与质量一致性提升和成本变化的潜在规律；按照加工方式的不同将制造过程进行统一化分解；设计不同容差组合的零部件和装配过程参数，试验获取零部件和装配过程的成本，筛选出最合适的容差‑成本函数，并使用最小二乘辨识确定模型参数；构建制造工序极限能力约束下不确定性最大界迭代模型；分析当前设计状态质量参数波动与设计目标之间的偏差，建立容差自动再分配目标函数，对目标函数进行寻优，确定最优解集；抽样验证是否符合设计要求。有助于在保证容差再分配精度与效率的同时，控制极化继电器制造成本的上升。
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公开(公告)号：CN112910304B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202110091219.7
申请日：2021-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 本发明提出了一种小型多体节压电机器人及其激励方法：小型多体节压电机器人，结构包括三组完全相同的“人”字形压电体节和一个基体，三组“人”字形压电体节并联在基体上；“人”字形压电体节结构包括一对驱动足，当电压激励信号施加在一对驱动足上时双足反向弯曲，“人”字形压电体节实现张合运动，利用双足与工作面相对运动所产生摩擦力的合力作为驱动力，驱动“人”字形压电体节实现步进运动；通过设计3组“人”字形压电体节的电压激励信号，控制它们的运动时序，激励机器人实现平面运动；本发明的小型多体节压电机器人具有体积小、重量轻、结构简单、和位移分辨率高等优点，在超精密驱动、定位及精密搬运、检测等领域有着广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN108256267B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201810146874.6
申请日：2018-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于径向基函数神经网络的继电器质量波动抑制设计方法，属于继电器产品设计技术领域。为了解决目前参数设计方法无法确定全局最优解、无法消除因素交互性影响方案稳健性的问题。方法如下：一、确定可控因素、误差因素与正交试验方案；二、进行信噪比、灵敏度显著性分析，确定稳定因素；三、进行交互性分析，确定调整因素；四、建立稳定因素的径向基函数神经网络模型及优化抑制目标函数，确定稳定因素最优解；五、建立调整因素多项式模型及偏移量补偿目标函数，确定调整因素最优解。本发明通过对参数进行解耦，确定出调整因素，再利用调整因素对输出特性的偏离量进行补偿，从而实现在不影响稳定因素的稳健性最优的情况下输出特性调整至目标值。
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公开(公告)号：CN112910304A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110091219.7
申请日：2021-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 本发明提出了一种小型多体节压电机器人及其激励方法：小型多体节压电机器人，结构包括三组完全相同的“人”字形压电体节和一个基体，三组“人”字形压电体节并联在基体上；“人”字形压电体节结构包括一对驱动足，当电压激励信号施加在一对驱动足上时双足反向弯曲，“人”字形压电体节实现张合运动，利用双足与工作面相对运动所产生摩擦力的合力作为驱动力，驱动“人”字形压电体节实现步进运动；通过设计3组“人”字形压电体节的电压激励信号，控制它们的运动时序，激励机器人实现平面运动；本发明的小型多体节压电机器人具有体积小、重量轻、结构简单、和位移分辨率高等优点，在超精密驱动、定位及精密搬运、检测等领域有着广阔的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111245290B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202010067202.3
申请日：2020-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种单自由度压电转台及其激励方法，属于压电驱动技术领域。单自由度压电转台包括一个环形基座、N个二维压电致动器、一个圆盘动子、2N个轴向固定螺钉、N个轴向压紧块和N个径向紧定螺钉，其中N为大于或等于6的偶数；通过设计施加在N个二维压电致动器的一路激励电压信号，控制其时序和幅值，激励N个二维压电致动器产生沿着圆盘动子外沿切线方向的弯曲运动，利用摩擦力驱动圆盘动子实现单自由度转动；通过调整施加在二维压电致动器上的另一路电压信号幅值，控制二维压电致动器与圆盘动子之间的摩擦力。本发明的单自由度压电转台具有无支承、摩擦力可控、大行程、运动分辨力高的优点，在精密驱动和定位领域有着广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN108400722B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201810349282.4
申请日：2018-04-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种两自由度压电驱动装置及其激励方法，属于压电驱动领域。本发明的两自由度压电驱动装置，结构包括四组完全相同的压电梁、一个基体、一个驱动足基座和一个驱动足，结构简单，易于制造。压电梁结构包括两片压电陶瓷片和一片金属基板。在电压激励信号施加在压电梁上时，压电梁可以实现沿其厚度方向的弯曲运动。通过设计四组压电梁的电压激励信号，控制它们弯曲运动的方向和时序，激励驱动足实现两自由度摆动，进一步利用摩擦力作为驱动力，驱动动子实现两自由度运动。本发明的两自由度压电驱动装置具有结构简单、成本低、位移分辨率高和行程大等优点，在超精密驱动、定位等领域有着广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN109842321A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910280460.7
申请日：2019-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种超精密三自由度直线压电定位平台及其激励方法，属于压电驱动技术领域。解决了目前三自由度直线定位平台结构复杂、精度不足、行程过小以及激励方法单一的技术问题。所述压电定位平台由运动平台、驱动单元、侧向压板、竖向导轨以及基座组成，其中驱动单元为主要驱动元件，用以产生弯曲变形和伸缩变形，进而通过驱动足驱动运动平台沿空间中三个正交方向的直线运动。基于本发明中的激励方法，所述压电定位平台可以实现大尺度的超精密运动。本发明中的压电定位平台结构紧凑，激励方法简单易行，便于应用在需要精密定位操作的技术领域。
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公开(公告)号：CN105914103B
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201610423177.1
申请日：2016-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种双永磁大小极面单稳态电磁机构，包括线圈、线圈骨架、转轴、衔铁、轭铁、永磁体，其中，所述轭铁包括左轭铁、右轭铁和下轭铁，所述左轭铁和右轭铁相对设置，所述线圈骨架以及所述线圈设置在所述左轭铁和所述右轭铁之间；所述下轭铁设置在所述左轭铁和所述右轭铁之间，并且位于所述线圈上方，所述下轭铁的两端分别通过永磁体与所述左轭铁和所述右轭铁相连；所述衔铁通过所述转轴可枢转地与所述下轭铁相连，位于所述下轭铁的上方，所述衔铁的两端分别具有第一极面和第二极面，用以分别和所述左轭铁以及右轭铁相接触。
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公开(公告)号：CN107742046B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201711092963.9
申请日：2017-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种考虑继电器类单机贮存退化的潜通路分析方法。本发明涉及一种考虑继电器类单机贮存退化的潜通路分析方法。步骤一：在Simulink软件中建立待分析电路的定性模型；步骤二：根据所述定性模型及电路功能，确定由继电器类单机所控制的激励器件及执行器件；步骤三：按照继电器类单机贮存退化过程中t时刻的动作时间分布情况，通过蒙特卡洛方法随机抽样组合生成n组动作时间数据，作为激励器件的输入数据；步骤四：将所述n组动作时间数据分别输入至步骤一所建立的Simulink电路定性模型中。本发明用于考虑继电器类单机贮存退化的潜通路分析方法。
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