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公开(公告)号：CN119077702A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411208152.0
申请日：2024-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种双指5－DOF压电微夹持器及其驱动方法，属于微纳米操作技术领域，尤其涉及一种双指5－DOF压电微夹持器及其驱动方法；解决了现有压电式微夹持器所存在的无法在兼顾大行程和高精度的情况下，实现多自由度(大于3自由度)的操作，进而无法满足灵活操作的要求的问题；所述夹持器包括2个三维压电致动器、2个二维平行四边形柔性结构、多个平行度调整压电片以及结构支撑部件。所述的一种双指5－DOF压电微夹持器及其驱动方法，适用于对微型物体进行高精度夹持和5‑DOF操作，在生物医学、生命科学、精密制造、微装配以及先进光学等领域具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN116141347A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310156715.5
申请日：2023-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种精细操控压电机器人系统及采用该系统的操作方法，属于机器人技术领域。本发明解决了现有的传统电磁电机驱动生物体操控器存在的结构复杂、体积和重量大、操控精度较低以及易受电磁干扰影响的问题。包括固定基座及固装在固定基座上的六自由度压电精密调姿平台、压电切割操控器、压电吸取操控器、压电夹取操控器、压电注射操控器及压电视觉反馈装置，通过所述六自由度压电精密调姿平台调整被操控物体的位姿，通过所述压电视觉反馈装置反馈被操控物体的位姿信息，通过所述压电切割操控器、所述压电吸取操控器、所述压电夹取操控器以及所述压电注射操控器分别完成对被操控物体的切割、吸取、夹持和穿刺注射的精细操控任务。
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公开(公告)号：CN119017429A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411174491.1
申请日：2024-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种小型两自由度压电精细操控器及实现对物体的夹持和旋转方法，属于微纳米操作领域，解决现有操控器难以兼顾大行程、高精度、小型化、响应快特性等问题，本发明所述的装置包括二维压电驱动器、二维解耦柔性机构、柔性放大导向机构等，二维压电驱动器的底部固定在结构支撑部件上，二维压电驱动器顶部输出端与二维解耦柔性机构输入端固定连接；二维解耦柔性机构的输出端与柔性放大导向机构输入端固定连接；柔性放大导向机构对解耦后的二维位移进行放大以及导向，其输出端用于实现夹持和搓捻操作；耦合补偿压电片粘贴于柔性放大导向机构表面；适用于对微型物体，如细胞等进行高精度微纳两自由度操作。
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