公开(公告)号：CN116372945A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310107845.X

申请日：2023-02-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邓杰 ,  李建行 ,  刘英想 ,  张仕静 ,  刘军考 ,  陈维山

IPC: B25J11/00 ,  A61B17/34 ,  A61J1/20 ,  C12M1/00 ,  C12N15/89 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种微量药物精准注射的压电机器人及正焦位置搜索方法；微量药物精准注射的压电机器人，包括：底座，所述底座上设有平面三自由度压电平台，所述平面三自由度压电平台上设有注射对象，所述平面三自由度压电平台用于驱动所述注射对象平移和旋转；压电自动对焦系统，设于底座上，且所述压电自动对焦系统与所述平面三自由度压电平台对应设置，所述压电自动对焦系统用于对焦和注射对象原位监测；压电注射系统，包括所述压电注射器和固定支架、以及三自由度运动平台；该微量药物精准注射的压电机器人，具有结构紧凑、对焦速度快、微量药物精准控制、自动化程度高的特点。

公开(公告)号：CN119401849A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411475100.X

申请日：2024-10-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张仕静 ,  李建行 ,  刘英想 ,  邓杰 ,  李京

IPC: H02N2/00

Abstract: 一种并联型五自由度压电微动平台及运动激励方法，本发明属于压电驱动领域，解决了现有主流压电驱动平台面临的运动自由度拓展、系统结构简化难题，所述并联型五自由度压电微动平台其底座上设有两个具有三自由度纵弯弯运动的压电驱动器，两个具有三自由度纵弯弯运动的压电驱动器顶端与一个柔性平台固定联接，而压电驱动器底端与底座固定联接；通过设置所述两个具有三自由度纵弯弯运动的压电驱动器的运动方向，驱动顶端的柔性平台实现五自由度运动输出。该并联型五自由度压电微动平台具有结构紧凑、运动分辨力高等特点。本发明还适用于细胞、微型光学元件等对象的高精度多自由度灵活操纵场景，也可应用于光学调焦、激光对准和跟踪等领域。

公开(公告)号：CN116141347A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310156715.5

申请日：2023-02-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘英想 ,  常庆兵 ,  邓杰 ,  高祥 ,  于文慧 ,  李建行

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/00 ,  B25J9/16

Abstract: 一种精细操控压电机器人系统及采用该系统的操作方法，属于机器人技术领域。本发明解决了现有的传统电磁电机驱动生物体操控器存在的结构复杂、体积和重量大、操控精度较低以及易受电磁干扰影响的问题。包括固定基座及固装在固定基座上的六自由度压电精密调姿平台、压电切割操控器、压电吸取操控器、压电夹取操控器、压电注射操控器及压电视觉反馈装置，通过所述六自由度压电精密调姿平台调整被操控物体的位姿，通过所述压电视觉反馈装置反馈被操控物体的位姿信息，通过所述压电切割操控器、所述压电吸取操控器、所述压电夹取操控器以及所述压电注射操控器分别完成对被操控物体的切割、吸取、夹持和穿刺注射的精细操控任务。