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公开(公告)号：CN117950318B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202410051739.9
申请日：2024-01-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于航天控制技术领域，具体涉及一种基于扭量的航天器姿轨一体化控制方法，包括以下步骤：S1：建立基于扭量的航天器姿轨一体化一阶状态空间模型，S2：根据HOFA系统方法，对建立的航天器姿轨一体化一阶状态空间模型消元升阶，得到航天器姿轨一体化HOFA系统模型，S3：基于航天器姿轨一体化HOFA系统模型，设计HOFA控制器，S4：根据参数化设计方法，将HOFA控制器作用到航天器的姿轨一体化模型上，得到可以任意配置闭环极点的稳定线性闭环。本发明解决了传统一阶状态空间方法下航天器姿轨控制面临的复杂非线性问题，将闭环系统转化为了一个极点可以任意配置的线性闭环，同时避免了对偶四元数的单位化约束问题。
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公开(公告)号：CN119045510A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411195319.4
申请日：2024-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于航天科学技术领域，具体涉及一种基于UKF的同盟航天器协同拦截轨道机动威胁方法，所述方法包括以下步骤：S1：建立同盟航天器与轨道机动威胁的博弈状态方程；S2：设计同盟航天器与轨道机动威胁的支付函数；S3：设计同盟航天器基于无迹卡尔曼滤波估计轨道机动威胁支付函数的未知参数，并基于微分对策方法求解轨控加速度；S4：根据轨控加速度，控制同盟控制器协同拦截轨道机动威胁。本发明能够在线估计机动威胁支付函数的未知参数，优化航天器的协同控制策略，实现对轨道机动威胁的主动拦截。
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公开(公告)号：CN118735159A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410703458.7
申请日：2024-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/04
Abstract: 本发明属于航天器系统星上资源配置与调度系统技术领域，具体涉及一种基于星上资源配置与调度的航天器系统性能优化方法，建立系统的TTPN模型，提出成本优化问题和完成时间优化问题的数学模型并将其融合，通过调整融合模型参数以解决不同问题。根据融合模型结合TTPN模型进行表达提出基于TTPN的数学模型，进一步将该模型线性化建立星上资源配置与调度一体化混合整数线性规划模型，通过该模型能够实现航天器系统星上资源合理配置与调度，实现成本最小化或完成时间最小化。
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公开(公告)号：CN118410401A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410620678.3
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F18/241 , G06N3/0455 , G06F18/10 , G06N3/047 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于空间威胁预警、空间态势感知技术领域，具体涉及一种空间威胁目标意图识别模型及训练方法，本发明之模型包括输入模块、输出模块以及处理模块，处理模块内部建立有基于Transformer的神经网络模型嵌入建立的威胁目标意图识别模型，本发明之方法首先建立相对导航信息特征集合；然后建立空间威胁目标的意图集合；再然后结合空间威胁目标的意图集合构建空间威胁目标相对轨迹数据；最后将空间威胁目标相对轨迹数据输入威胁目标意图识别模型，威胁目标意图识别模型自动判断威胁目标飞行轨迹，并识别出威胁目标意图。本发明准确度更高，并且具有更强的鲁棒性，能够在有噪声情况下对空间威胁目标进行意图识别。
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公开(公告)号：CN118114808A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410095466.8
申请日：2024-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q10/08
Abstract: 本发明属于资源配置技术领域，具体涉及一种批量任务的过程规划及资源调度集成优化方法，包括以下步骤：步骤一：描述过程流程、可供选择操作、操作时间，如下：资源分配系统，如制造模块和物流模块，可以同时执行多种类型的任务J＝{J1,J2,...,Jq}，资源集合R＝{R1,R2,…,Rk}，其中每个任务Ji可以划分为不同的步骤#imgabs0#可以表示如下：#imgabs1#具体来说，每个步骤Si,j可以由不同的过程路线组成，记为：#imgabs2#即，步骤Si,j有ui,j过程路由(ui,j＝|Si,j|)，过程路由Li,j,u可以表示为不同的操作序列。本发明利用变迁时延S3PR对资源分配系统进行建模分析，以最小化任务完成时间为目标，规划过程和资源调度方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117406779B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311542966.3
申请日：2023-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明属于航天科学控制技术领域，具体涉及一种航天器系统分析及自主规避威胁行为规划方法及系统，规划方法包括以下步骤：步骤1：根据航天器“感知‑决策‑执行”系统流程构建时延Petri网模型；步骤2：根据Petri网模型分析变迁和库所的逻辑关系；步骤3：Petri网简化并添加资源库所，获得变迁使能关系。本发明能够根据控制系统信息流信息建立Petri网模型，能够通过库所和变迁的等级筛选Petri网模型中的冗余信息流从而简化Petri网，根据简化Petri进一步获得变迁的触发关系，在此基础上考虑系统有限资源的最优分配，提出了最优动作序列数学模型，为进一步提高模型的可解性，将模型中的非线性约束转换为线性约束，进而实现最小化威胁规避时间的最优动作序列的求解。
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公开(公告)号：CN116880530A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310968482.9
申请日：2023-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种挠性航天器姿态控制方法及系统，方法包括：建立挠性航天器姿态控制模型和挠性附件模型；根据齐次系统理论，对挠性航天器姿态控制模型和挠性附件模型进行多次化简，获取简化挠性航天器姿态控制模型和简化挠性附件模型；根据简化挠性航天器姿态控制模型和简化挠性附件模型之间的耦合关系，获取全驱模型；将挠性附件模型中结合输出方程，以设计观测器，并通过观测器对挠性附件模型中的模态变量进行估计，结合全驱模型，并基于高阶全驱系统方法，设计控制器；将控制器代入全驱模型，获取线性闭环系统；根据参数化设计方法，获取参数化的控制器，以及获取稳定的线性闭环系统。通过本发明能够稳定挠性航天器姿态控制系统。
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公开(公告)号：CN116090563A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310077591.1
申请日：2023-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06N5/046 , G06N5/025 , G06F18/2415 , G06F18/25 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了基于置信规则库的航天器轨道威胁等级推理方法及系统，所述方法包括：定义空间非合作目标威胁等级推理模型的输入量为目标类别、载荷类别、相对距离、相对速度且相对距离、相对速度采用真实值；采用DBRB结构推理模型作为空间非合作目标威胁等级推理模型并初始化模型参数；设置DBRB结构推理模型的参数的约束条件并对DBRB结构推理模型的参数进行优化，其中，约束条件包括模型的目标函数；根据优化后的DBRB结构推理模型参数，利用证据推理算法计算得到空间非合作目标威胁等级的推理结果并输出；本发明的优点在于：实时做出准确的威胁等级判断，且不需要地面技术人员进行干预。
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公开(公告)号：CN113325717A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110647906.2
申请日：2021-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种基于互联大规模系统的最优容错控制方法，本发明研究了一种大规模互联系统。其中每个子系统的模型是严格反馈的形式，系统的状态是可测的，并且系统中的控制输入增益函数是已知的。各个系统之间的互联项是未知的，部分模型动态也是未知的。考虑执行器故障，并对系统中常出现的几种故障，例如失效故障和卡死故障进行建模。其次，利用反步技术设计每个状态的参考信号。最后，利用自适应动态规划技术和改进的神经网络技术设计出关于含有故障的大规模互联系统的最优容错控制方案。
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