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公开(公告)号：CN118328239A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410631846.9
申请日：2024-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16L55/28 , F16L55/32 , F17D5/02 , F16L101/30
Abstract: 一种自适应管道内部结构的软体模块化管道机器人，属于软体机器人技术领域，本申请为了解决现有软体机器人存在结构复杂、抗干扰性弱且不可适用于非结构化管道环境中使用的问题，本申请所述管道机器人包括N+1个软体伸缩单元、N个连接软管和尾端摩擦力单元，所述N+1个软体伸缩单元沿软体伸缩单元的轴线延伸方向依次等距设置，每个连接软管对应设置在相邻两个软体伸缩单元之间，且每个连接软管的一端与邻近一个软体伸缩单元的尾端固定连接，每个连接软管的另一端与邻近另一个软体伸缩单元的首端固定连接，尾端摩擦力单元设置在位于管道机器人尾部软体伸缩单元的尾端上，且尾端摩擦力单元与所在软体伸缩单元固定连接。本申请主要用于管道内部检修时的探测运动设备。
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公开(公告)号：CN113420820A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110724175.7
申请日：2021-06-29
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于正则化最优传输理论的不平衡数据分类方法，所述方法包括如下步骤：一：获取不平衡训练样本集和测试样本集；二：构建Monge型最优传输问题；三：将Monge型最优传输问题凸松弛化为离散的Kantorovitch型最优传输问题；四：设计合理的非凸正则项，进而构建非凸正则最优传输问题；五：设计最大—最小化最优传输求解算法，计算该算法模型在各数据集上的Pre、Rec、GM、F1M评价指标值，从而实现对不平衡数据集的有效分类。本发明构建了带有非凸正则项的最优传输问题，丰富了最优传输的理论研究。相对于常用的不平衡数据分类方法，本方法对不平衡数据的分类精度更高。
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公开(公告)号：CN111935052A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010719752.9
申请日：2020-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04L27/26
Abstract: 本发明提出一种QPSK信号的自适应载波和符号联合同步方法，所述方法包括确定输入信号、获得相互正交的两路QPSK基带信号、分别利用鉴相器和Gardner定时误差检测器计算基带信号的载波相位误差信号和定时相位误差信号、计算特征值并将同步过程分为三个阶段：粗同步阶段，过渡阶段和细同步阶段、对现同步阶段进行识别选择相应的环路滤波器、对信号进行矫正输出最终判决信号。本发明所述方法能够有效地同时提高同步环路的同步速度和同步精度两大技术指标，尤其是对具有大偏差的QPSK信号的同步效果提高更加明显。
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公开(公告)号：CN107649796A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710936041.5
申请日：2017-10-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及异种难焊材料熔化焊领域，具体地说是一种钼合金电子束焊接专用填充材料，其特征在于所述钼合金中各元素质量百分含量为：Re：20-50%，Zr：1-5%，Hf：0.5-1%，C：0-0.01-0.1%余量：Mo，通过改变填充材料的成分，有效将Ti与Ni元素隔离开来且避免焊缝中形成脆性金属间化合物，本发明由于采用上述材料，解决了现有技术中的实质性技术问题，具有焊缝致密度高、接头脆性小、氧化物杂质少、无气孔及裂纹、且能避免焊缝中形成脆性金属间化合物等优点。
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公开(公告)号：CN102353856B
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201110145061.3
申请日：2011-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N21/45
Abstract: 多光束激光外差二次谐波法测量电致伸缩系数的方法，涉及一种测量电致伸缩系数的方法。它解决现有采用多光束激光外差测量电致伸缩系数的方法由于激光差频信号采集效果差、信号处理的运算速度慢导致的测量精度较低的问题。它通过在光路中引入振镜，使不同时刻入射的光信号附加了一个光频，这样经过薄玻璃板前表面的反射光和平面反射镜多次反射而透射出薄玻璃板的光在满足干涉的条件下，产生多光束激光外差二次谐波信号，从而将待测信息成功地调制在中频外差二次谐波信号的频率差中。本发明可以在相干激光测风雷达等工程设计领域中广泛使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102353856A
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201110145061.3
申请日：2011-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 多光束激光外差二次谐波法测量电致伸缩系数的方法，涉及一种测量电致伸缩系数的方法。它解决现有采用多光束激光外差测量电致伸缩系数的方法由于激光差频信号采集效果差、信号处理的运算速度慢导致的测量精度较低的问题。它通过在光路中引入振镜，使不同时刻入射的光信号附加了一个光频，这样经过薄玻璃板前表面的反射光和平面反射镜多次反射而透射出薄玻璃板的光在满足干涉的条件下，产生多光束激光外差二次谐波信号，从而将待测信息成功地调制在中频外差二次谐波信号的频率差中。本发明可以在相干激光测风雷达等工程设计领域中广泛使用。
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公开(公告)号：CN102331235A
公开(公告)日：2012-01-25
申请号：CN201110145161.6
申请日：2011-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/06
Abstract: 多光束激光外差二次谐波法测量玻璃厚度的装置及方法，涉及一种测量玻璃厚度的装置及方法。它解决现有采用多光束激光外差测量微冲量的方法由于激光差频信号采集效果差、信号处理的运算速度慢导致的测量精度较低的问题。本发明通过在光路中加入振镜，振镜在做匀加速振动，对不同时刻入射到其前表面的光进行频率调制，把待测的玻璃厚度信息加载到外差信号二次谐波的频率差中，进而待测玻璃厚度信息。本发明适用于测量玻璃厚度。
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公开(公告)号：CN102253075A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201110145055.8
申请日：2011-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于多光束激光外差二次谐波的金属线膨胀系数的测量装置及方法，涉及测量金属线膨胀系数的系统及测量方法。它解决了现有采用多光束激光外差测量金属线膨胀系数的方法由于激光差频信号采集效果差、信号处理的运算速度慢导致的测量精度较低的问题。本发明通过在光路中引入振镜，使不同时刻入射的光信号附加了一个光频，这样经过平面反射镜k次和k+2次反射的光在满足干涉的条件下，产生多光束外差二次谐波信号，将待测信息成功地调制在中频外差二次谐波信号的频率差中，从而计算获得金属线膨胀系数。本发明适用于测量金属线膨胀系数。
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公开(公告)号：CN115533952B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202211314222.1
申请日：2022-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种SMA驱动的静电吸附式软体抓手及带有抓手的夹持装置，属于软体抓手技术领域，本发明为解决现有柔性机器人存在无法调整指距而对抓取物体的形状及尺寸大小适应性较差，与物体之间的夹持摩擦力较小以及工作灵活度较低的问题。本申请所述软体抓手包括横向丝杠固定架、连接块、横向丝杠组件、纵向丝杠组件、两个纵向丝杠固定块和四个SMA软体夹爪，所述SMA软体夹爪包括导向块、连接硅胶片、过渡硅胶片、工作硅胶片、SMA弹簧和静电电极片，本申请是主要用于对物体进行夹持运输的夹取部件。
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公开(公告)号：CN107398654A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710775805.7
申请日：2017-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B23K35/24 , B23K15/06 , B23K103/18
CPC classification number: B23K35/24 , B23K15/0033 , B23K15/0053 , B23K15/06 , B23K2103/18
Abstract: 本发明涉及异种难焊材料熔化焊领域，具体地说是一种钛合金与镍基高温合金的电子束焊接专用填充材料，其特征在于钛合金板和镍基高温合金板之间的电子束焊接填充材料为双层结构，包括钒合金层和铜合金层，两层厚度比例为：钒合金层和铜合金层1：1-2:1，所述铜合金中各元素质量百分含量为：银1.0-7.0%，铁0.5-5%，铬1-10%，钒10-30%，铜余量，所述钒合金中各元素质量百分含量为：锆0.5-2.5%，铌0.5%-10%，铬1-5.5%，钛3.5-5.5%，钒余量，通过改变填充材料的成分，可有效的将Ti与Ni元素隔离开来而避免焊缝中形成脆性金属间化合物，从而具有焊缝致密度高、脆性小、无气孔及裂纹等优点。
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