公开(公告)号：CN118228461A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410290984.5

申请日：2024-03-14

Applicant: 同济大学

Inventor： 王辉烨 ,  董怡 ,  李蓉艳

IPC: G06F30/20 ,  G01D3/02 ,  G06F119/10 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种正弦信号下增广扩散滤波‑x最小均方算法的稳态误差离线计算方法，包括以下步骤：离线建立多通道主动隔振系统每个通道本身的初级通道和次级通道的模型；针对通道的布置情况构建通道间的节点拓扑图，并计算组合矩阵；根据节点拓扑图获取各个通道的选择向量；根据初级通道和次级通道以及输入信号获取算法的滤波系数；根据滤波系数获得理论的待减振动信号和滤波后的参考输入信号；将每个通道的相关变量表示为全局向量和全局矩阵的形式；初始化每个通道的步长，不断进行离线测试直到满足步长收敛条件，确定算法所采用的步长；根据全局向量和全局矩阵计算误差信号的稳态闭合解。与现有技术相比，本发明具有复杂度低、可以离线计算等优点。

公开(公告)号：CN113671965B

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202110974724.6

申请日：2021-08-24

Applicant: 同济大学

Inventor： 单逸凡 ,  董怡 ,  李莉 ,  孙迪

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/648 ,  G05D105/20

Abstract: 本发明提供一种路径规划方法及装置，包括以下步骤：获取机器人组当前的位置状态；当第一机器人和所述机器人组中除所述第一机器人外的其他机器人的距离小于第一阈值时，将比较结果为小于所述第一阈值的两个机器人的位置状态记录在碰撞信息列表中；基于所述碰撞信息列表，应用拓扑排序法进行死锁环检测；当存在所述死锁环时，应用预设的避障区规划法，解除所述死锁环并重新规划机器人路径。本发明的路径规划方法及装置能够高效地检测出机器人间的碰撞、死锁现象，进而更准确地规划机器人路径；在实际应用中不占用物理机和虚拟机资源，在软件中即可运行，提高执行效率；此外应用场景广泛，可满足仿真环境下数千码点内的各种路径规划需求。

公开(公告)号：CN114879484B

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202210443831.0

申请日：2022-04-25

Applicant: 同济大学

Inventor： 顾容榕 ,  董怡

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明涉及一种多个非完整移动智能体连接保持的协同控制器设计方法，用于解决编队形成协同控制问题，包括以下步骤：构建多智能体系统的动力学方程，所述多智能体系统包括N个跟随者和1个领导者；获取领导者与跟随者系统的时变通讯图；通过坐标变换构建与所述多智能体系统对应的闭环系统；设计分布式动态状态反馈控制器ui使得对于任意初始条件，使 连接，使得闭环系统具有以下性质：(1)对于任意t，连接；(2) 并且与现有技术相比，本发明能够实现初始保持通信的智能体能够一直保持通信，同时还能实现智能体之间的协同达到编队效果。

公开(公告)号：CN114371620B

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202111576020.X

申请日：2021-12-22

Applicant: 同济大学

Inventor： 顾容榕 ,  董怡

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种高阶非线性异构多智能体一致性控制器设计方法及设备，所述方法包括以下步骤：构建非线性异构多智能体系统的一般动力学方程，所述非线性异构多智能体系统包括一个领导者和N个跟随者，所述领导者和跟随者及不同跟随者间按照一定通讯图进行通讯；设计分布式自适应调整观测器；结合纯分散式控制器及所述分布式自适应调整观测器，构建分布式控制器，以使所述多智能体系统的解存在并且满足与现有技术相比，本发明能够解决非线性异构多智能体间通信障碍的问题以及领导者系统与跟随者系统维数不一致无法直接运算的问题，为高阶非线性异构多智能体一致性控制提供了重要的技术支撑。

公开(公告)号：CN116361618A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310329504.7

申请日：2023-03-30

Applicant: 同济大学

Inventor： 王辉烨 ,  董怡

IPC: G06F18/10 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明涉及一种基于扩散滤波的多通道主动减振方法，方法包括以下步骤：S1、离线建立每个通道本身的次级通路的FIR滤波器模型；S2、构建节点拓扑图基于节点的度计算组合矩阵；S3、设置每个通道的算法更新步长；S4、得到每个通道的当前时刻的估计中间权向量；S5、通过组合矩阵再融合形成当前时刻的各通道的实际权向量；S6、根据当前时刻各通道的实际权向量施加次级力。与现有技术相比，本发明实现了在多通道主动隔振系统中达到全局误差最小，且仅使用每个通道本身信息与邻居信息来减小计算量，且各通道的步长可以计算获得，免除不断试错的成本。

公开(公告)号：CN114674322A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202210333852.7

申请日：2022-03-30

Applicant: 同济大学 ,  上海快仓智能科技有限公司

Inventor： 单逸凡 ,  董怡 ,  李莉 ,  叶飞扬 ,  孙迪

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种单通道场景下的启发式路径规划方法、设备及介质，包括以下步骤：1)获取每个AGV的任务起始位置与终止位置，构建输入列表；2)计算每个AGV的所述任务起始位置与终止位置间的曼哈顿距离，按曼哈顿距离由小到大，对各AGV进行排序，生成输出列表；3)逐次按优先级从高到低使用WHCA*算法对各AGV进行路径规划，存储规划路径，基于所述规划路径移动各AGV设定步数，统计当前规划过程中每个AGV的碰撞次数；4)按所述碰撞次数由高到低更新所述输出列表；5)重复步骤3)和步骤4)，直至所有AGV均到达各自的终止位置。与现有技术相比，本发明具有执行时间短、效率高、能够解决循环碰撞问题等优点。

公开(公告)号：CN114326664A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202111576068.0

申请日：2021-12-22

Applicant: 同济大学

Inventor： 顾容榕 ,  董怡

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明涉及一种非线性多智能体的容错控制器设计方法及存储介质，所述设计方法包括以下步骤：构建非线性多智能体系统的动力学方程；设计自适应观测器和过滤后跟踪误差函数，并基于所述自适应观测器得到的信号，对过滤后跟踪误差函数进行转换，获得转换的过滤后跟踪误差函数设计自适应容错控制器，以实现任意初始条件下多智能体闭环系统的解存在并且满足渐近地，渐近地。与现有技术相比，本发明应用自适应观测器来设计自适应容错控制器，解决了遭受执行器部分失效故障和外部干扰影响的非线性多智能体系统的跟随者与领导者的渐近跟踪问题，避免了观测器增益线下计算，抑制了外部干扰的影响。

公开(公告)号：CN119477938A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411544445.6

申请日：2024-10-31

Applicant: 同济大学

Inventor： 季宗瑞 ,  马磊 ,  董怡

IPC: G06T7/11 ,  G06T7/194 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/28 ,  G06V10/762 ,  G06T7/66 ,  G06T7/13 ,  G06V10/44 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明涉及一种基于形状距离场的三阶段牙齿智能精准分割方法，方法包括以下步骤：S1、获取牙齿图像，进行预处理；S2、提取感兴趣区域，确定前景区域；S3、计算前景区域的每个前景像素到其对应牙齿质心的距离和方向，形成质心偏移向量；S4、生成牙齿质心密度图，聚类识别牙齿的质心；S5、设计模型的分割掩膜损失函数和分割边界损失函数；S6、设计基于距离场的形状损失函数；训练完成的牙齿分割模型，包括多标签掩膜分割子网络、多标签边界分割子网络和基于距离场的形状子网络，分别用于执行生成掩膜图像任务、边界检测任务和边界精细描述任务，输出最终分割结果。与现有技术相比，本发明具有提高牙齿分割的准确性等优点。

公开(公告)号：CN118011827A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410203219.5

申请日：2024-02-23

Applicant: 同济大学

Inventor： 贾玉鹏 ,  董怡 ,  李蓉艳

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于强化学习与控制障碍函数的安全追逃博弈方法，包括以下步骤：根据博弈双方系统动态，构建考虑输入受限的追逃博弈性能指标函数；对追逃博弈双方，建立安全状态区域，定义安全追逃博弈问题；构建基于控制障碍函数的安全保证控制器，在追逃博弈控制器有界的情形下，保证系统的全阶段状态安全；基于贝尔曼最优性原理确定受限的最优控制器形式，并代入哈密尔顿函数得到HJI方程；基于近似原理，构建神经网络分别逼近值函数、追击控制器以及逃逸控制器，其中，值函数基于追逃博弈性能指标函数构建；给定初始控制器，在线收集输入与状态数据，基于强化学习迭代求解HJI方程，得到神经网络权重，迭代完成后，在部分模型未知的情形下求解出系统的鞍点解，得到最终追逃博弈控制器，根据所述控制器控制追击者捕获逃逸者，保证全阶段的追逃博弈双方的状态安全。与现有技术相比，本发明保证了全阶段的追击者与逃逸者的状态安全。

公开(公告)号：CN115719354B

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202211459578.4

申请日：2022-11-17

Applicant: 同济大学

Inventor： 洪欣 ,  董怡

IPC: G06T7/11 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明实施例提供了一种基于激光点云提取立杆的方法与装置，涉及计算机应用领域。基于激光点云提取立杆的方法包括：获取由激光雷达接收的激光点云集，对激光点云集进行预处理，得到初始激光点云集；选取初始激光点云集中任一点云图作为第一点云图，对第一点云图进行水平栅格化处理，得到与第一点云图对应的水平栅格图；对水平栅格图进行栅格聚类处理，得到第一点云图中的多个不同物体对象；基于预设的几何筛选条件，从多个不同物体对象中筛选出符合立杆几何形状的立杆物体对象，将立杆物体对象作为激光点云集所对应的立杆点云对象。本发明能够对激光点云中的立杆点云进行精确分割和有效提取，大大缩短激光点云中立杆的提取时间。