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公开(公告)号：CN114879484A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210443831.0
申请日：2022-04-25
Applicant: 同济大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明涉及一种多个非完整移动智能体连接保持的协同控制器设计方法，用于解决编队形成协同控制问题，包括以下步骤：构建多智能体系统的动力学方程，所述多智能体系统包括N个跟随者和1个领导者；获取领导者与跟随者系统的时变通讯图；通过坐标变换构建与所述多智能体系统对应的闭环系统；设计分布式动态状态反馈控制器ui使得对于任意初始条件，使连接，使得闭环系统具有以下性质：(1)对于任意t，连接；(2)并且与现有技术相比，本发明能够实现初始保持通信的智能体能够一直保持通信，同时还能实现智能体之间的协同达到编队效果。
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公开(公告)号：CN114879484B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202210443831.0
申请日：2022-04-25
Applicant: 同济大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明涉及一种多个非完整移动智能体连接保持的协同控制器设计方法，用于解决编队形成协同控制问题，包括以下步骤：构建多智能体系统的动力学方程，所述多智能体系统包括N个跟随者和1个领导者；获取领导者与跟随者系统的时变通讯图；通过坐标变换构建与所述多智能体系统对应的闭环系统；设计分布式动态状态反馈控制器ui使得对于任意初始条件，使 连接，使得闭环系统具有以下性质：(1)对于任意t，连接；(2) 并且与现有技术相比，本发明能够实现初始保持通信的智能体能够一直保持通信，同时还能实现智能体之间的协同达到编队效果。
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公开(公告)号：CN114371620B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111576020.X
申请日：2021-12-22
Applicant: 同济大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种高阶非线性异构多智能体一致性控制器设计方法及设备，所述方法包括以下步骤：构建非线性异构多智能体系统的一般动力学方程，所述非线性异构多智能体系统包括一个领导者和N个跟随者，所述领导者和跟随者及不同跟随者间按照一定通讯图进行通讯；设计分布式自适应调整观测器；结合纯分散式控制器及所述分布式自适应调整观测器，构建分布式控制器，以使所述多智能体系统的解存在并且满足与现有技术相比，本发明能够解决非线性异构多智能体间通信障碍的问题以及领导者系统与跟随者系统维数不一致无法直接运算的问题，为高阶非线性异构多智能体一致性控制提供了重要的技术支撑。
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公开(公告)号：CN114326664A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111576068.0
申请日：2021-12-22
Applicant: 同济大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及一种非线性多智能体的容错控制器设计方法及存储介质，所述设计方法包括以下步骤：构建非线性多智能体系统的动力学方程；设计自适应观测器和过滤后跟踪误差函数，并基于所述自适应观测器得到的信号，对过滤后跟踪误差函数进行转换，获得转换的过滤后跟踪误差函数设计自适应容错控制器，以实现任意初始条件下多智能体闭环系统的解存在并且满足渐近地，渐近地。与现有技术相比，本发明应用自适应观测器来设计自适应容错控制器，解决了遭受执行器部分失效故障和外部干扰影响的非线性多智能体系统的跟随者与领导者的渐近跟踪问题，避免了观测器增益线下计算，抑制了外部干扰的影响。
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公开(公告)号：CN114326664B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111576068.0
申请日：2021-12-22
Applicant: 同济大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及一种非线性多智能体的容错控制器设计方法及存储介质，所述设计方法包括以下步骤：构建非线性多智能体系统的动力学方程；设计自适应观测器和过滤后跟踪误差函数，并基于所述自适应观测器得到的信号，对过滤后跟踪误差函数进行转换，获得转换的过滤后跟踪误差函数设计自适应容错控制器，以实现任意初始条件下多智能体闭环系统的解存在并且满足渐近地，渐近地。与现有技术相比，本发明应用自适应观测器来设计自适应容错控制器，解决了遭受执行器部分失效故障和外部干扰影响的非线性多智能体系统的跟随者与领导者的渐近跟踪问题，避免了观测器增益线下计算，抑制了外部干扰的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114371620A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111576020.X
申请日：2021-12-22
Applicant: 同济大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种高阶非线性异构多智能体一致性控制器设计方法及设备，所述方法包括以下步骤：构建非线性异构多智能体系统的一般动力学方程，所述非线性异构多智能体系统包括一个领导者和N个跟随者，所述领导者和跟随者及不同跟随者间按照一定通讯图进行通讯；设计分布式自适应调整观测器；结合纯分散式控制器及所述分布式自适应调整观测器，构建分布式控制器，以使所述多智能体系统的解存在并且满足与现有技术相比，本发明能够解决非线性异构多智能体间通信障碍的问题以及领导者系统与跟随者系统维数不一致无法直接运算的问题，为高阶非线性异构多智能体一致性控制提供了重要的技术支撑。
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公开(公告)号：CN114119353B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202111388034.9
申请日：2021-11-22
Applicant: 同济大学
IPC: G06F17/00
Abstract: 本发明提供一种基于循环一致性的图像风格迁移方法及装置，图像风格迁移方法包括以下步骤：获取待图像风格迁移的照片集；基于所述照片集，应用预设的生成器中编码器，确定第一照片的第一深层内容特征；所述第一照片为所述照片集中的任一照片；基于所述第一深层内容特征，应用所述生成器中解码器，确定所述第一照片对应的第一风格迁移图像；本发明的基于循环一致性的图像风格迁移方法及装置能够简化网络架构、降低训练开销；并利用循环一致性损失作为辅助损失，增强网络风格迁移能力，以达到很好的风格迁移效果，同时还允许用户实时地基于指定风格对任意照片生成风格迁移图像，增强了风格迁移的灵活性、便捷性。
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公开(公告)号：CN116184820A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211610812.9
申请日：2022-12-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种电动飞行汽车系统及自适应容错控制方法，包括飞行汽车本体、第一推进风扇、第二推进风扇、车轮、一致性容错控制模块、轮毂电机和动力电池部件；所述第一推进风扇固定在飞行汽车本体的上方，所述第二推进风扇固定在飞行汽车本体的尾部，所述车轮的数量为多个，各个车轮固定在飞行汽车本体的两侧，所述轮毂电机的数量为多个，各个轮毂电机对应驱动连接各个车轮；所述一致性容错控制部件包括传感模块、通讯模块和主控模块，所述主控模块连接动力电池部件的管理系统、轮毂电机的控制器、传感模块和通讯模块。与现有技术相比，本发明解决了电动飞行汽车间通信障碍以及控制方向未知的多智能体容错控制问题。
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公开(公告)号：CN114119353A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111388034.9
申请日：2021-11-22
Applicant: 同济大学
IPC: G06T3/00 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06K9/62 , G06N3/04
Abstract: 本发明提供一种基于循环一致性的图像风格迁移方法及装置，图像风格迁移方法包括以下步骤：获取待图像风格迁移的照片集；基于所述照片集，应用预设的生成器中编码器，确定第一照片的第一深层内容特征；所述第一照片为所述照片集中的任一照片；基于所述第一深层内容特征，应用所述生成器中解码器，确定所述第一照片对应的第一风格迁移图像；本发明的基于循环一致性的图像风格迁移方法及装置能够简化网络架构、降低训练开销；并利用循环一致性损失作为辅助损失，增强网络风格迁移能力，以达到很好的风格迁移效果，同时还允许用户实时地基于指定风格对任意照片生成风格迁移图像，增强了风格迁移的灵活性、便捷性。
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公开(公告)号：CN117471913A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311476494.6
申请日：2023-11-08
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种未知领导者的不确定多足式机器人系统协同容错控制方法，实现了执行器遭受故障下的多个不确定足式机器人系统容错协作控制，该协同容错控制器处理了领导者和跟随者之间的通信障碍问题，观测器可以在不确切知道领导者系统矩阵的情况下通过通讯图估计并传递领导者的状态给每个跟随者并实时计算观测器增益；所设计的基于观测器的非奇异快速终端滑模函数，可以加快跟踪误差收敛速度；所设计的控制器适用于参数不确定系统，并能并抑制外部信号的干扰，具有较强的鲁棒性。本发明设计的协同容错控制器为执行器遭受故障影响且具有通信约束的多个不确定足式机器人系统协同容错控制提供重要技术支撑。
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