公开(公告)号：CN113671965B

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202110974724.6

申请日：2021-08-24

Applicant: 同济大学

Inventor： 单逸凡 ,  董怡 ,  李莉 ,  孙迪

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/648 ,  G05D105/20

Abstract: 本发明提供一种路径规划方法及装置，包括以下步骤：获取机器人组当前的位置状态；当第一机器人和所述机器人组中除所述第一机器人外的其他机器人的距离小于第一阈值时，将比较结果为小于所述第一阈值的两个机器人的位置状态记录在碰撞信息列表中；基于所述碰撞信息列表，应用拓扑排序法进行死锁环检测；当存在所述死锁环时，应用预设的避障区规划法，解除所述死锁环并重新规划机器人路径。本发明的路径规划方法及装置能够高效地检测出机器人间的碰撞、死锁现象，进而更准确地规划机器人路径；在实际应用中不占用物理机和虚拟机资源，在软件中即可运行，提高执行效率；此外应用场景广泛，可满足仿真环境下数千码点内的各种路径规划需求。

公开(公告)号：CN114674322A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202210333852.7

申请日：2022-03-30

Applicant: 同济大学 ,  上海快仓智能科技有限公司

Inventor： 单逸凡 ,  董怡 ,  李莉 ,  叶飞扬 ,  孙迪

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种单通道场景下的启发式路径规划方法、设备及介质，包括以下步骤：1)获取每个AGV的任务起始位置与终止位置，构建输入列表；2)计算每个AGV的所述任务起始位置与终止位置间的曼哈顿距离，按曼哈顿距离由小到大，对各AGV进行排序，生成输出列表；3)逐次按优先级从高到低使用WHCA*算法对各AGV进行路径规划，存储规划路径，基于所述规划路径移动各AGV设定步数，统计当前规划过程中每个AGV的碰撞次数；4)按所述碰撞次数由高到低更新所述输出列表；5)重复步骤3)和步骤4)，直至所有AGV均到达各自的终止位置。与现有技术相比，本发明具有执行时间短、效率高、能够解决循环碰撞问题等优点。

公开(公告)号：CN113671965A

公开(公告)日：2021-11-19

申请号：CN202110974724.6

申请日：2021-08-24

Applicant: 同济大学

Inventor： 单逸凡 ,  董怡 ,  李莉 ,  孙迪

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种路径规划方法及装置，包括以下步骤：获取机器人组当前的位置状态；当第一机器人和所述机器人组中除所述第一机器人外的其他机器人的距离小于第一阈值时，将比较结果为小于所述第一阈值的两个机器人的位置状态记录在碰撞信息列表中；基于所述碰撞信息列表，应用拓扑排序法进行死锁环检测；当存在所述死锁环时，应用预设的避障区规划法，解除所述死锁环并重新规划机器人路径。本发明的路径规划方法及装置能够高效地检测出机器人间的碰撞、死锁现象，进而更准确地规划机器人路径；在实际应用中不占用物理机和虚拟机资源，在软件中即可运行，提高执行效率；此外应用场景广泛，可满足仿真环境下数千码点内的各种路径规划需求。