公开(公告)号：CN119477938A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411544445.6

申请日：2024-10-31

Applicant: 同济大学

Inventor： 季宗瑞 ,  马磊 ,  董怡

IPC: G06T7/11 ,  G06T7/194 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/28 ,  G06V10/762 ,  G06T7/66 ,  G06T7/13 ,  G06V10/44 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明涉及一种基于形状距离场的三阶段牙齿智能精准分割方法，方法包括以下步骤：S1、获取牙齿图像，进行预处理；S2、提取感兴趣区域，确定前景区域；S3、计算前景区域的每个前景像素到其对应牙齿质心的距离和方向，形成质心偏移向量；S4、生成牙齿质心密度图，聚类识别牙齿的质心；S5、设计模型的分割掩膜损失函数和分割边界损失函数；S6、设计基于距离场的形状损失函数；训练完成的牙齿分割模型，包括多标签掩膜分割子网络、多标签边界分割子网络和基于距离场的形状子网络，分别用于执行生成掩膜图像任务、边界检测任务和边界精细描述任务，输出最终分割结果。与现有技术相比，本发明具有提高牙齿分割的准确性等优点。

公开(公告)号：CN118672256A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410685569.X

申请日：2024-05-30

Applicant: 同济大学

Inventor： 季宗瑞 ,  董怡

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622 ,  G05D1/644

Abstract: 本发明涉及一种基于动力学模型的全向四足机器人节能运动规划方法，方法包括以下步骤：S1、获得实际场景的障碍物信息；S2、获取四足机器人的实时位姿；S3、若机器人的雷达检测到障碍物信息，则基于参数化的曲线构建避障项，再执行S4，反之直接执行S4；S4、构建位置可行项和方向角平滑项和触地力优化项；S5、求解安全轨迹；S6、判断安全轨迹是否动力学可行，若是，则结束运动规划，反之执行S7；S7、重规划得到可行轨迹，判断可行轨迹是否动力学可行，若是则结束运动规划，反之重复S7。与现有技术相比，本发明具有降低地面对四足机器人的冲击等优点。