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公开(公告)号：CN116513337A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310546427.0
申请日：2023-05-16
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种可变缩放比例的腿足行走装置及缩放比例变换方法，包括机体总成和连杆总成。机体总成用于安装驱动器和连杆总成。连杆总成包括大腿模块、小腿模块、长连杆、短连杆和非线性传动模块，其中大腿模块和小腿模块的长度能够按照一定的非线性比例关系进行调整，进而保证缩放特性的同时进行缩放比例的调整。本发明无需对腿足行走装置进行拆卸和更换零部件即可实现缩放比例的调整，能够提高能量的利用效率，降低峰值功率需求，并且能够在保证步行稳定的基础上易于控制。
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公开(公告)号：CN114802522B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202210443795.8
申请日：2022-04-26
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种模块化可附加的腿足式行走装置及控制方法，包括行走模块和拓展模块，行走模块左、右对称布置，在行走模块之间通过拓展模块连接。行走模块包括腿足单元和支撑单元，用于承载、固定运载平台，并带动其进行腿足式行走。本发明采用模块化设计，适用不同轮廓尺寸、不同吨位等级的运载平台，具有多种行走模式，适应于多种应用场景的运载行走。
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公开(公告)号：CN114802522A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210443795.8
申请日：2022-04-26
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种模块化可附加的腿足式行走装置及控制方法，包括行走模块和拓展模块，行走模块左、右对称布置，在行走模块之间通过拓展模块连接。行走模块包括腿足单元和支撑单元，用于承载、固定运载平台，并带动其进行腿足式行走。本发明采用模块化设计，适用不同轮廓尺寸、不同吨位等级的运载平台，具有多种行走模式，适应于多种应用场景的运载行走。
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公开(公告)号：CN118441764B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202410665324.0
申请日：2024-05-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种轮腿复合铰接山地挖掘机，属于工程装备技术领域，包含操纵及动力舱、转台、铰接底盘、轮腿复合行走装置和作业装置，操纵及动力舱安装在铰接底盘顶部的转台上；铰接底盘是核心载体，能够实现整机的转向功能；轮腿复合行走装置，安装在铰接底盘的四角，用于整机的支撑和行走。本发明采用轮式和腿足式两套行走系统串联设计，实现多种行走模式，通过铰接底盘和轮腿行走装置的配合，可在挖掘和跨越障碍的过程中调节车姿，保持整机稳定，提高作业安全，使整机既具备高通行能力又兼具高可靠性，更适用于山地等复杂条件下进行挖掘作业。
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公开(公告)号：CN117864369A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410223056.7
申请日：2024-02-28
Applicant: 吉林大学
IPC: B63H21/175 , B63H25/02 , B63H25/00 , B63B35/28
Abstract: 本发明公开了一种附加式驳船，该驳船包括船体、动力传动系统和转向传动系统。驳船依赖所承载的车辆的驱动轮为驳船提供动力，并将车辆的转向转化为方向舵的摆动，从而实现驳船的偏航；驾驶员只需要按照车辆的驾驶方式，前进、后退、制动、转向，即可实现对驳船的同样控制。本发明适用于野外和战地环境，能够方便可靠地使车辆通过水域地带。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115112404A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210934169.9
申请日：2022-08-04
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开一种腿足式机器人步行工况模拟系统及设置方法，系统设置了受试腿足系统、工况设置模块、循环运动模块、腿足位姿感知模块、系统监控模块和交互界面；工况设置模块为受试腿足系统提供模拟工况，并输入工况条件，循环运动模块为受试腿足系统提供循环运动的条件，腿足位姿感知模块感知受试腿足系统的位姿，系统监控模块用于系统监控，交互界面用于人机交互。模拟系统使用时，首先通过系统建立受试腿足系统的运动学模型，然后设置步行工况，再执行步行运动循环模拟监控。本发明能够在实验室有限空间环境下进行连续的步行运动循环模拟，降低了腿足式机器人的设计风险。
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公开(公告)号：CN114932852A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210605397.1
申请日：2022-05-31
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种矿用自卸车车架均载装置及其均载控制方法，均载装置包括车架、均载装置、载重检测模块、决策模块和电液控制执行模块；均载装置设置于车架各横梁之间的纵梁上，包括焊接于纵梁上的液压缸固定支座、固定于支座上的液压缸、安装在液压缸活塞杆上的上法兰盘和固定于法兰盘上的圆形橡胶垫；载重检测模块实时监测车厢与载货总重和车架偏载情况，决策模块针对低于平均压力的液压缸，基于自适应PID控制进行压力近似时间同步调控，电液控制执行模块接收控制指令完成决策任务。本发明可以有效解决矿用自卸车在装物料和运输过程中车架受力不均匀的问题。
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公开(公告)号：CN114644304A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210464603.1
申请日：2022-04-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种夹抱式起重搬运装置，该搬运装置包括机体总成和升降支腿总成，所述机体总成边缘均匀分布升降支腿总成。机体总成上设置有电机、棘轮、棘爪、驱动盘等部件，升降支腿总成上设置有导向单元、支腿、万向驱动轮等部件，该装置通过电机驱动棘轮转动，棘爪限制棘轮按夹紧方向或放松方向转动，棘轮上的花键轴带动驱动盘转动，将驱动力传递给导向单元，导向单元带动支腿运动，并且带动万向驱动轮移动，从而实现货物的抱举搬运及吊装搬运。通过升降支腿总成中腿间同步或差动运动，以适应不同轮廓外形的货物搬运，通过升降支腿总成的升降和万向驱动轮的行走，可实现野外复杂环境的货物搬运。
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公开(公告)号：CN116374028A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310381537.6
申请日：2023-04-11
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D55/10 , B62D55/065 , B62D55/104 , B62D55/12 , B62D55/14 , B62D55/30 , B62D11/02 , B60T1/06 , B60K17/22
Abstract: 本发明公开一种附加式履带行走装置，包括履带模块、承载框架、主轴系和差动转向模块，履带模块、主轴系和差动转向模块对称设置在承载框架的左右两侧。承载框架用于承载和固定驶上的轮式车辆；主轴系一端连接轮式车辆的车轮，另一端连接履带模块的主动轮，实现将车轮动力传递给主动轮，进而带动履带转动；差动转向模块使转向方向侧的履带模块减速，实现差速转向。本发明无需对轮式车辆进行改装即可实现其履带行走模式的转变，并且不用改变轮式车驾驶员的驾驶方式。
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