公开(公告)号：CN116374028A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310381537.6

申请日：2023-04-11

Applicant: 吉林大学

Inventor： 李想 ,  王继新 ,  索喆 ,  孔维康 ,  王楠 ,  衣丰昊

IPC: B62D55/10 ,  B62D55/065 ,  B62D55/104 ,  B62D55/12 ,  B62D55/14 ,  B62D55/30 ,  B62D11/02 ,  B60T1/06 ,  B60K17/22

Abstract: 本发明公开一种附加式履带行走装置，包括履带模块、承载框架、主轴系和差动转向模块，履带模块、主轴系和差动转向模块对称设置在承载框架的左右两侧。承载框架用于承载和固定驶上的轮式车辆；主轴系一端连接轮式车辆的车轮，另一端连接履带模块的主动轮，实现将车轮动力传递给主动轮，进而带动履带转动；差动转向模块使转向方向侧的履带模块减速，实现差速转向。本发明无需对轮式车辆进行改装即可实现其履带行走模式的转变，并且不用改变轮式车驾驶员的驾驶方式。

公开(公告)号：CN117985144A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202410259030.8

申请日：2024-03-07

Applicant: 吉林大学

Inventor： 罗彦茹 ,  衣丰昊 ,  朱先勇 ,  肖雄

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种双形态机器人足部装置，包括足骨杆，还包括：轮式移动模块，所述轮式移动模块包括设置于足骨杆底部的主轴，所述主轴上转动安装有电动轮，所述电动轮上安装有轮胎；足式移动模块，所述足式移动模块包括左前爪和左后爪，以及右前爪和右后爪，所述足骨杆上还设置有第一伸缩件和第二伸缩件，所述第一伸缩件通过两个后连接杆与左后爪和右后爪连接，所述第二伸缩件通过两个前连接杆与左前爪和右前爪连接。该装置的机械结构简单，将该装置应用于机器人上之后，通过可切换的运动方式，根据不同地形更换运动方式，可使得机器人在不同环境下进行快速移动，有效提升了机器人对各种地形的适应能力。