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公开(公告)号：CN114771685A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210464401.7
申请日：2022-04-29
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种适用于全驱车辆的附加腿式行走装置及控制方法，该行走装置包括行走模块、纵向连接模块、横向连接模块，通过连接销将行走模块与纵向连接模块、横向连接模块连接而成。全驱车辆车轮为装置提供动力，通过行走装置中的一级传动装置、二级传动装置、三级传动装置将动力进行传递，并通过控制信号对离合器进行接合或分离，控制行走模块的各个部件进行不同方向的转动或锁止，从而控制腿式行走装置的行走步态。
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公开(公告)号：CN115290366B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202210932645.3
申请日：2022-08-04
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开一种适用于腿足式行走装置的运动模拟试验装置，该试验装置包括底座及垂向调整装置、纵向调整装置、车体模拟装置、腿足行走装置、障碍模拟装置和地面模拟装置，通过底座及垂向调整装置、纵向调整装置调整车体模拟装置的垂向和纵向纵向位置，障碍模拟装置模拟腿足行走装置遇到障碍，地面模拟装置模拟地形模拟复杂的工况环境，使测试腿足系统在有限的试验空间内实现连续多周期的运动，从而验证行走策略的可行性，实现测试机体响应和腿足系统的受力情况。
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公开(公告)号：CN114644304B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210464603.1
申请日：2022-04-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种夹抱式起重搬运装置，该搬运装置包括机体总成和升降支腿总成，所述机体总成边缘均匀分布升降支腿总成。机体总成上设置有电机、棘轮、棘爪、驱动盘等部件，升降支腿总成上设置有导向单元、支腿、万向驱动轮等部件，该装置通过电机驱动棘轮转动，棘爪限制棘轮按夹紧方向或放松方向转动，棘轮上的花键轴带动驱动盘转动，将驱动力传递给导向单元，导向单元带动支腿运动，并且带动万向驱动轮移动，从而实现货物的抱举搬运及吊装搬运。通过升降支腿总成中腿间同步或差动运动，以适应不同轮廓外形的货物搬运，通过升降支腿总成的升降和万向驱动轮的行走，可实现野外复杂环境的货物搬运。
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公开(公告)号：CN114803952A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210286197.4
申请日：2022-03-23
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种具有高地形适应性的可协作搬运机器人及协作搬运方法，包括底盘模块、三向举升模块、高适应性托举模块和感知模块。所述底盘模块用于驱动机器人行走和转向，所述三向举升模块用于控制货物三个方向的平移和三个方向的转动，高适应性托举模块承载货物并进行角度微调，通过感知模块用于引导机器人行走，判断货物姿态及位置，可平稳、安全的对货物进行搬运。本发明的可协作搬运机器人可采用单机作业，也可采用多个机器人的协同作业，并且其地形适应性好，即便路面条件较差时，也能保持货物稳定和安全。
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公开(公告)号：CN115112404A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210934169.9
申请日：2022-08-04
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开一种腿足式机器人步行工况模拟系统及设置方法，系统设置了受试腿足系统、工况设置模块、循环运动模块、腿足位姿感知模块、系统监控模块和交互界面；工况设置模块为受试腿足系统提供模拟工况，并输入工况条件，循环运动模块为受试腿足系统提供循环运动的条件，腿足位姿感知模块感知受试腿足系统的位姿，系统监控模块用于系统监控，交互界面用于人机交互。模拟系统使用时，首先通过系统建立受试腿足系统的运动学模型，然后设置步行工况，再执行步行运动循环模拟监控。本发明能够在实验室有限空间环境下进行连续的步行运动循环模拟，降低了腿足式机器人的设计风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114644304A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210464603.1
申请日：2022-04-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种夹抱式起重搬运装置，该搬运装置包括机体总成和升降支腿总成，所述机体总成边缘均匀分布升降支腿总成。机体总成上设置有电机、棘轮、棘爪、驱动盘等部件，升降支腿总成上设置有导向单元、支腿、万向驱动轮等部件，该装置通过电机驱动棘轮转动，棘爪限制棘轮按夹紧方向或放松方向转动，棘轮上的花键轴带动驱动盘转动，将驱动力传递给导向单元，导向单元带动支腿运动，并且带动万向驱动轮移动，从而实现货物的抱举搬运及吊装搬运。通过升降支腿总成中腿间同步或差动运动，以适应不同轮廓外形的货物搬运，通过升降支腿总成的升降和万向驱动轮的行走，可实现野外复杂环境的货物搬运。
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公开(公告)号：CN114324039A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111468906.2
申请日：2021-12-04
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种斗齿快速磨损试验机，包括底板、电机、传动箱、控制台、摩擦盘基座、摩擦盘、齿座和加载系统，所述摩擦盘基座与传动轴相连，摩擦盘基座上设有卡钳，用以固定摩擦盘。齿座安装于套筒内，可与套筒发生相对运动，加载系统中，所述激振器由齿座与活动盘固定，将振动传递至齿座，所述中间盘与中间轴周向固定，轴向可滑动，传递液压缸作用力。所述液压缸安装于尾座上。工作时，斗齿在液压缸和激振器作用下与摩擦盘接触，电机通过传动箱驱动摩擦盘转动，对斗齿进行加速磨损试验，所述控制台可控制液压缸作用力的变化与激振器振动特性，从而模拟斗齿实际运行工况。
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公开(公告)号：CN115112404B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202210934169.9
申请日：2022-08-04
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开一种腿足式机器人步行工况模拟系统及设置方法，系统设置了受试腿足系统、工况设置模块、循环运动模块、腿足位姿感知模块、系统监控模块和交互界面；工况设置模块为受试腿足系统提供模拟工况，并输入工况条件，循环运动模块为受试腿足系统提供循环运动的条件，腿足位姿感知模块感知受试腿足系统的位姿，系统监控模块用于系统监控，交互界面用于人机交互。模拟系统使用时，首先通过系统建立受试腿足系统的运动学模型，然后设置步行工况，再执行步行运动循环模拟监控。本发明能够在实验室有限空间环境下进行连续的步行运动循环模拟，降低了腿足式机器人的设计风险。
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公开(公告)号：CN114802522B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202210443795.8
申请日：2022-04-26
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种模块化可附加的腿足式行走装置及控制方法，包括行走模块和拓展模块，行走模块左、右对称布置，在行走模块之间通过拓展模块连接。行走模块包括腿足单元和支撑单元，用于承载、固定运载平台，并带动其进行腿足式行走。本发明采用模块化设计，适用不同轮廓尺寸、不同吨位等级的运载平台，具有多种行走模式，适应于多种应用场景的运载行走。
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公开(公告)号：CN114802522A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210443795.8
申请日：2022-04-26
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种模块化可附加的腿足式行走装置及控制方法，包括行走模块和拓展模块，行走模块左、右对称布置，在行走模块之间通过拓展模块连接。行走模块包括腿足单元和支撑单元，用于承载、固定运载平台，并带动其进行腿足式行走。本发明采用模块化设计，适用不同轮廓尺寸、不同吨位等级的运载平台，具有多种行走模式，适应于多种应用场景的运载行走。
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