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公开(公告)号：CN117725446B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410173816.8
申请日：2024-02-07
Applicant: 南昌大学
IPC: G06F18/2321 , G06N3/084 , G06N3/126 , G06N3/086
Abstract: 本发明公开了一种基于GA‑BP的SOFC电堆性能衰减预测方法及系统，涉及电堆性能衰减预测技术领域，首先获取SOFC样机运行数据集，其中包括电压和电压影响参数，并设计BP神经网络的结构；使用SOFC样机运行数据集进行训练，使用改进的遗传算法，对BP神经网络的初始权值和阈值进行优化，得到GA‑BP固体氧化物燃料电池电压预测模型；采集最新SOFC实际运行数据，将电压影响参数输入模型，得到电压预测值；根据所述电压预测值，得到电压的变化趋势，在相同电流情况下，即为电堆性能衰减趋势。本发明将改进的遗传算法与BP神经网络相结合，找到更优参数组合，并且考虑了停机时间和停机次数，提高了预测结果的准确性。
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公开(公告)号：CN116131857A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211708119.5
申请日：2022-12-29
Applicant: 南昌大学第二附属医院
Abstract: 本发明公开了一种多通道双极性功能性电刺激电路，涉及功能性电刺激技术领域。数模转换电路，用于将数字信号转换成N路模拟电压信号，N为不小于1的正整数；前端调理电路单元，与数模转换电路连接，用于将每一路模拟电压信号调整为双极性模拟电压信号；压控恒流源电路单元，与前端调理电路单元连接，用于将每一路双极性模拟电压信号转换成双极性模拟电流信号。本发明实现了功能性电刺激电路在产生多通道功能性电刺激的同时，实现功能性电刺激的双极性。
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公开(公告)号：CN112666947B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202011529951.X
申请日：2020-12-22
Applicant: 南昌大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开的一种基于改进LOS方法的蛇形机器人自适应轨迹跟踪控制器设计方法，属于仿生机器人领域。本发明包括如下步骤：根据蛇形机器人的身体结构，建立了机器人的力学模型；制定了轨迹跟踪控制器的动态控制目标和角度控制目标；通过积分环节改进LOS方法，避免机器人运动时的侧滑现象；同时，构建一个辅助函数，利用Backstepping方法构造了反馈控制器和连杆角补偿器；利用自适应控制方法设计自适应轨迹跟踪控制器的输入函数；利用Lyapunov方法验证系统的稳定性；通过实验验证了控制器的有效性。本发明要解决的技术问题是设计一种基于改进LOS方法的蛇形机器人自适应轨迹跟踪控制器，验证其有效性，并为多关节蛇形机器人的队列路径跟踪控制奠定了扎实的理论基础。
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公开(公告)号：CN113288180A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110525903.1
申请日：2021-05-14
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明提供了基于非侵入式脑机接口的脑控系统及其实现方法，包括两个系统，第二个系统是第一个系统的延伸与改进，它包括信号采集模块，提供大脑的想象诱发和大脑皮层的电信号采集；信号预处理模块，对采集的电信号进行处理；特征投影矩阵建立模块，首先将信号用于建立特征投影矩阵并进行特征提取，之后用改进型功率谱密度法特征提取，并把两个方法提取的特征值合并得到最终的特征值。分类器建模模块，将特征值用于分类器建模；信号转化模块，将实时的脑电信号转换为控制指令。本发明针对脑机接口控制，为脑机接口的控制增加了新的方案，可将大脑的运动想象信号转化为控制指令对外界进行控制操纵，并且对脑电信号判别的准确率有着极大的提高。
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公开(公告)号：CN112666947A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011529951.X
申请日：2020-12-22
Applicant: 南昌大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开的一种基于改进LOS方法的蛇形机器人自适应轨迹跟踪控制器设计方法，属于仿生机器人领域。本发明包括如下步骤：根据蛇形机器人的身体结构，建立了机器人的力学模型；制定了轨迹跟踪控制器的动态控制目标和角度控制目标；通过积分环节改进LOS方法，避免机器人运动时的侧滑现象；同时，构建一个辅助函数，利用Backstepping方法构造了反馈控制器和连杆角补偿器；利用自适应控制方法设计自适应轨迹跟踪控制器的输入函数；利用Lyapunov方法验证系统的稳定性；通过实验验证了控制器的有效性。本发明要解决的技术问题是设计一种基于改进LOS方法的蛇形机器人自适应轨迹跟踪控制器，验证其有效性，并为多关节蛇形机器人的队列路径跟踪控制奠定了扎实的理论基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109108931A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810815338.0
申请日：2018-07-24
Applicant: 南昌大学
Abstract: 一种基于齐次理论有限时间收敛的遥操作控制器的设计方法，按以下步骤：1)分别选取主端触觉机械臂以及从端实际操作机械臂，通过网络通信通道连接组成主从遥操作系统。获取从端机械臂的动力学参数，动力学参数包括主从端惯性力矩阵、哥氏力与离心力矩阵、重力项矩阵等；2)针对该主从遥操作系统，定义从端机械臂轨迹跟踪误差及误差变化率，然后在从端设计齐次型有限时间控制器。本发明的优点：1)从机械手可以准确快速地跟踪主机的轨迹；2)控制器在不牺牲系统透明度/保真度的前提下保证了整个遥操作系统的稳定性；3)具有良好鲁棒性，适用于具有对称时变时延和不对称时变时延的遥操作系统。4)具有良好的抗外部干扰的性能。
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公开(公告)号：CN105373652B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201510698252.0
申请日：2015-10-23
Applicant: 南昌大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种手术稳定控制的仿真方法，包括设定手术操作者输出速度为uo(t)，输出力为σo(t)，触觉机械手末端代理点输出速度为uh(t)，输出力为σh(t)，离散输出速度为us(k)，输出力为σs(k)，经过稳定控制算法后的输出速度为ue(k)，输出力为σe(k)等步骤：本发明在虚拟手术系统中设计一个稳定控制器。采用基于虚拟手术的二端口网络系统结构，使用自适应输出限制力算法最大限度保证系统透明性的基础上保证系统稳定性。自适应输出限制力算法实时估算下一采样值产生的最大能量来控制输出力大小。
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公开(公告)号：CN103863424B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201410065048.0
申请日：2014-02-26
Applicant: 南昌大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/084
Abstract: 本发明涉及一种能适应复杂非结构化地形的巡检机器人，属于工业用移动机器人技术领域。它的基本结构由一个三角形车体、两条主履带、两个摆臂及摆臂履带组成；所述两条主履带由两个前轮电机分别驱动，分别缠绕在车体两侧的三个轮子上，呈三角形；所述摆臂，其轴同时为车体后轮轴，两个摆臂轴分别由两个低速大转矩自锁电机独立驱动；所述摆臂履带缠绕在车体后轮及摆臂轮上，并以车体后轮为驱动轮。本发明优点：简化了对机器人的控制，结构简单易于实现。具有很强的爬坡、越障、上下楼梯能力以及运动稳定性。可以广泛的应用于复杂地形、空间探测、排爆救援等场合。
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公开(公告)号：CN106236504A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610728815.0
申请日：2016-08-26
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种可搭载于康复轮椅的手指康复装置，包括手指抓握外骨骼结构和电机传动结构，手指抓握外骨骼结构包括三指抓握外骨骼、手臂垫板和侧电机板；电机传动结构包括五根钢丝绳、五个电机和相对应滑轮，三指抓握外骨骼包含各指节的手指底板；五个电机都固定在手臂垫板上，每个电机分别通过钢丝绳与对应指节的手指底板相连。本发明可安装于康复轮椅上，帮助患者进行手指康复治疗；且结构简单，体积小巧，便于修复和携带，适合患者日常使用。
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