公开(公告)号：CN103863424B

公开(公告)日：2017-11-28

申请号：CN201410065048.0

申请日：2014-02-26

Applicant: 南昌大学

Inventor： 胡凌燕 ,  刘小平 ,  熊鹏文 ,  杨晓辉 ,  辛勇 ,  牛晓耕 ,  李春泉

IPC: B62D55/065 ,  B62D55/084

Abstract: 本发明涉及一种能适应复杂非结构化地形的巡检机器人，属于工业用移动机器人技术领域。它的基本结构由一个三角形车体、两条主履带、两个摆臂及摆臂履带组成；所述两条主履带由两个前轮电机分别驱动，分别缠绕在车体两侧的三个轮子上，呈三角形；所述摆臂，其轴同时为车体后轮轴，两个摆臂轴分别由两个低速大转矩自锁电机独立驱动；所述摆臂履带缠绕在车体后轮及摆臂轮上，并以车体后轮为驱动轮。本发明优点：简化了对机器人的控制，结构简单易于实现。具有很强的爬坡、越障、上下楼梯能力以及运动稳定性。可以广泛的应用于复杂地形、空间探测、排爆救援等场合。

公开(公告)号：CN103863424A

公开(公告)日：2014-06-18

申请号：CN201410065048.0

申请日：2014-02-26

Applicant: 南昌大学

Inventor： 胡凌燕 ,  刘小平 ,  牛晓耕 ,  杨晓辉 ,  李春泉

IPC: B62D55/065 ,  B62D55/084

Abstract: 本发明涉及一种能适应复杂非结构化地形的巡检机器人，属于工业用移动机器人技术领域。它的基本结构由一个三角形车体、两条主履带、两个摆臂及摆臂履带组成；所述两条主履带由两个前轮电机分别驱动，分别缠绕在车体两侧的三个轮子上，呈三角形；所述摆臂，其轴同时为车体后轮轴，两个摆臂轴分别由两个低速大转矩自锁电机独立驱动；所述摆臂履带缠绕在车体后轮及摆臂轮上，并以车体后轮为驱动轮。本发明优点：简化了对机器人的控制，结构简单易于实现。具有很强的爬坡、越障、上下楼梯能力以及运动稳定性。可以广泛的应用于复杂地形、空间探测、排爆救援等场合。